機械原理課程設(shè)計任務(wù)書旋轉(zhuǎn)灌輸機任念友

1、課程設(shè)計課程名稱： 旋轉(zhuǎn)型灌裝機 學 院： 機械工程學院 專 業(yè)： 機械電子工程 姓 名： 任念友 學 號： 1008030292 年 級： 2010級 任課教師： 余述凡 2013年 1月15日目錄一.設(shè)計任務(wù)書3二.設(shè)計題目5三.旋轉(zhuǎn)型灌裝機的工作功能原理5 3.1 旋轉(zhuǎn)型灌裝機工作原理53.2 旋轉(zhuǎn)型灌裝機功能原理53.3功能原理的工藝過程分解 7四.旋轉(zhuǎn)型灌裝機機構(gòu)運動總體方案164.1 旋轉(zhuǎn)型灌裝機總體方案圖164.2 旋轉(zhuǎn)型灌裝機機械運動循環(huán)圖18五機構(gòu)的設(shè)計與運動的分析 185.1減速器設(shè)計185.2凸輪機構(gòu)的設(shè)計分析205.3曲柄滑塊機構(gòu)的設(shè)計分析245.4間歇機構(gòu)的設(shè)計26六

2、機構(gòu)運動分析計算機輔助設(shè)計流程框圖 28七程序清單 29八心得體會 32九.參考資料33一設(shè)計任務(wù)書貴州大學機械工程學院機械原理課程設(shè)計任務(wù)書題號11旋轉(zhuǎn)型灌裝機圖1 旋轉(zhuǎn)型灌裝機一、設(shè)計題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計旋轉(zhuǎn)型灌裝機。在轉(zhuǎn)動工作臺上對包裝容器（如玻璃瓶）連續(xù)灌裝流體（如飲料、酒、冷霜等），轉(zhuǎn)臺有多工位停歇，以實現(xiàn)灌裝、封口等工序。為保證在這些工位上能夠準確地灌裝、封口，應(yīng)有定位裝置。如圖1中，工位1：輸入空瓶；工位2：灌裝；工位3：封口；工位4：輸出包裝好的容器。該機采用電動機驅(qū)動，傳動方式為機械傳動。技術(shù)參數(shù)見下表。 旋轉(zhuǎn)型灌裝機技術(shù)參數(shù)表方案號轉(zhuǎn)臺直徑 mm電動機轉(zhuǎn)速r/min灌裝速度r

3、/minA600144010B550144012C50096010二、設(shè)計方案提示1.采用灌瓶泵灌裝流體，泵固定在某工位的上方。2.采用軟木塞或金屬冠蓋封口，它們可由氣泵吸附在壓蓋機構(gòu)上，由壓蓋機構(gòu)壓入（或通過壓蓋模將瓶蓋緊固在）瓶口。設(shè)計者只需設(shè)計作直線往復運動的壓蓋機構(gòu)。壓蓋機構(gòu)可采用移動導桿機構(gòu)等平面連桿機構(gòu)或凸輪機構(gòu)。3.此外，需要設(shè)計間歇傳動機構(gòu)，以實現(xiàn)工作轉(zhuǎn)臺間歇傳動。為保證停歇可靠，還應(yīng)有定位（鎖緊）機構(gòu)。間歇機構(gòu)可采用槽輪機構(gòu)、不完全齒輪機構(gòu)等。定位（鎖緊）機構(gòu)可采用凸輪機構(gòu)等。三、設(shè)計任務(wù) 1.旋轉(zhuǎn)型灌裝機應(yīng)包括連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、齒輪機構(gòu)等三種常用機構(gòu)； 2.設(shè)計傳動系統(tǒng)并

4、確定其傳動比分配，并在圖紙上畫出傳動系統(tǒng)圖；3.圖紙上畫出旋轉(zhuǎn)型灌裝機的運動方案簡圖，并用運動循環(huán)圖分配各機構(gòu)運動節(jié)拍；4.電算法對連桿機構(gòu)進行速度、加速度分析，繪出運動線圖。圖解法或解析法設(shè)計平面連桿機構(gòu)；5.凸輪機構(gòu)的設(shè)計計算。按凸輪機構(gòu)的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計算出理論廓線、實際廓線值。畫出從動件運動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖； 6.齒輪機構(gòu)的設(shè)計計算； 7.編寫設(shè)計計算說明書；二設(shè)計題目本設(shè)計采用方案A。故采用電動機驅(qū)動，其轉(zhuǎn)速為1440r/min。方案號轉(zhuǎn)臺直徑 mm電動機轉(zhuǎn)速r/min灌裝速度 r/minA60014

5、4010三旋轉(zhuǎn)型灌裝機的工作功能原理 3.1 旋轉(zhuǎn)型灌裝機工作原理旋轉(zhuǎn)型灌裝機也可稱為回轉(zhuǎn)型灌裝機，一般采用連續(xù)式灌注形式，即包裝容器在運行中自動完成灌注動作。由于灌裝過程中包裝容器沿圓周方向作等速回轉(zhuǎn)運動，運動中同時完成灌裝和封蓋操作，因此旋轉(zhuǎn)型灌裝機連續(xù)生產(chǎn)，自動化程度高、占地少、生產(chǎn)能力大，生產(chǎn)效率較高。如圖所示，按照工作要求下，旋轉(zhuǎn)型灌裝機在同一個原動機的帶動下，輸入傳送帶將待灌裝和封口壓蓋的容器輸入工位1，同時旋轉(zhuǎn)工作臺作間隙旋轉(zhuǎn)運動，將空容器和已灌的容器分別送至工位2和工位3，在定位夾緊，在工位2實行灌裝，工位3實行壓蓋操作。 完成灌裝，封口壓蓋工序后，容器隨著旋轉(zhuǎn)工作臺的間隙旋轉(zhuǎn)

6、運動至工位4，由于輸出傳送帶的作用，在4位置的容器將隨著輸出傳送帶被帶至所需要傳送的位置。3.2 旋轉(zhuǎn)型灌裝機功能原理 基于上述設(shè)計任務(wù)書的要求以及旋轉(zhuǎn)型灌裝機的工作原理，為了實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)型灌裝機的總功能要求，我們將旋轉(zhuǎn)型灌裝機要實現(xiàn)的功能分解為如下分功能： 容器輸入與傳送功能； 容器定位功能； 容器夾緊功能； 灌裝功能； 封口壓蓋功能； 產(chǎn)品輸出與傳送功能。其功能邏輯圖如下圖所示：根據(jù)機械系統(tǒng)運動邏輯功能圖，根據(jù)原動件與執(zhí)行構(gòu)件之間的運動關(guān)系，并由給定的條件，各機構(gòu)的相容性，各機構(gòu)的空間布置，類似產(chǎn)品的借鑒，從多種功能原理解中設(shè)計出兩個較為實際可行的方案?，F(xiàn)述方案為本組的最優(yōu)方案，其功能原理解如

7、下圖：送料傳動帶傳送減速皮帶，齒輪傳送轉(zhuǎn)臺間歇轉(zhuǎn)動槽輪機構(gòu)灌裝平面凸輪機構(gòu)封口曲柄滑塊機構(gòu)運動轉(zhuǎn)換功能圖系統(tǒng)方案的形態(tài)學矩陣3.3功能原理的工藝過程分解容器輸入與傳送功能：（1）方案一：要實現(xiàn)容器的輸入與傳送功能，我們想到了如下圖的機構(gòu)，原動件連續(xù)轉(zhuǎn)動,使撥桿在如上所示的方向上把容器推送至工位1。（2）方案二：或者采用如圖這種推送機構(gòu)，采用凸輪與四桿機構(gòu)的組合結(jié)構(gòu)實現(xiàn)既有快慢變化的運動又有休止的間歇運動。（3）方案三： 但是為了達到容器的輸出和傳送的目的，同時使我們的設(shè)計過程簡單， 我們常常采用如圖所示的傳送帶傳送。由于傳送皮帶上容器是連續(xù)排列的，而旋轉(zhuǎn)工作臺是間隙轉(zhuǎn)動，為了使容器能夠間隙有序

8、地傳送到旋轉(zhuǎn)工作臺工位，從而到達各機構(gòu)運動的配合與協(xié)調(diào)，我們準備采用了如下圖所示的工作臺，固定工作臺以圖示的結(jié)構(gòu)進行制造，外圓輪廓直徑為 650mm 傳送帶貫穿其內(nèi)部，寬度為 100mm 使得固定工作臺呈現(xiàn)“工”字形，傳送帶下方為固定工作臺支撐。容器定位功能： 容器的定位功能是通過轉(zhuǎn)動工作臺的凹槽與固定工作臺的同完成。如圖所示擋板曲率半徑 600mm，與固定工作臺剛性連接，與旋轉(zhuǎn)工作臺間隙配合，保證旋轉(zhuǎn)工作臺的通常轉(zhuǎn)動，而且盡量緊貼。擋板的高度不低于旋轉(zhuǎn)工作臺，不得超過其兩倍厚度。與轉(zhuǎn)動工作臺配合后如圖所示，當容器由皮帶傳入旋轉(zhuǎn)工作臺凹槽內(nèi)后，旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動會帶動容器一起滑動，當容器轉(zhuǎn)動后由

9、于失去的傳送帶的約束，可能會因為離心作用或者不穩(wěn)定因素出現(xiàn)不能精確對心的情況，此時擋板的作用在于限制了容器的位置，使其在很小的范圍內(nèi)移動，保證了容器與凹槽圓弧圓心的對齊，實現(xiàn)了較為精 確的定位。為后續(xù)灌裝和封蓋提供條件。旋轉(zhuǎn)工作臺有六個半圓形凹槽，一方面隨著工作臺的間隙轉(zhuǎn)動，凹槽邊緣可以把傳送輪傳送到工位1的容器帶走，另一方面依靠間隙旋轉(zhuǎn)工作臺的間隙轉(zhuǎn)動凹槽可以起到很好的定位，如圖。棘輪間隙運動機構(gòu)，槽輪間隙機構(gòu)，凸輪間隙機構(gòu)，不完全齒輪間隙機構(gòu)，偏心輪分度定位機構(gòu)等，都可以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)工作臺的間隙轉(zhuǎn)動，綜合考慮各因素，我們選用如圖2-11所示的槽輪間隙機構(gòu)。槽輪機構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為單向間隙轉(zhuǎn)動。

10、槽輪機構(gòu)由主動撥盤，從動槽輪和機架組成。主動撥盤以等角速度W1作連續(xù)回轉(zhuǎn)，當撥盤上的圓銷未進入槽輪的徑向槽時，由于槽輪的內(nèi)凹槽止弧被撥盤的外凸鎖止弧卡住，使槽輪在停歇時不能產(chǎn)生游動，并獲得定位。當圓銷進入槽輪徑向槽時，槽輪受圓銷的驅(qū)使而轉(zhuǎn)動。當圓銷離開徑向槽時，鎖止弧又被卡住，槽輪又靜止不動。直至圓銷再次進入槽輪的另一個徑向槽時，又重復上述運動。所以，槽輪作時動時停的間隙運動。容器夾緊功能：（1）方案一：如圖2-13所示，方案三我們采用圖示兩斜臺，斜臺在灌裝工位和封口壓蓋工位處與容器相切，容器剛好被運送至灌裝工位和封口壓蓋工位時就被夾緊，此時旋轉(zhuǎn)工作臺進入間隙停止期，利用這段間隙，灌裝設(shè)備和封

11、口壓蓋設(shè)備剛好可以對容器進行灌裝和封口壓蓋。 （2）方案二：如圖所示,本方案采用兩頭大中間工作位置小的圓環(huán)來是實現(xiàn)容器在灌裝和封口壓蓋工位處的夾緊固定，工作原理是當容器在工位1處被旋轉(zhuǎn)工作臺帶進時，容器就被圓環(huán)夾緊，容器隨著旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。（2）方案三：如圖2-10所示，在工位2和工位3外加裝兩個凸輪，用于對容器進行夾緊固定，工作原理是當容器到達工位2和工位3時，凸輪處于遠休位置，此時凸輪的遠休輪廓剛好對容器進行夾緊，等灌裝和封口壓蓋完成時，凸輪遠休結(jié)束，此時容器沒有被夾緊，只要旋轉(zhuǎn)工作臺轉(zhuǎn)動，則容器跟隨其一起轉(zhuǎn)動。 比較上述三個方案，方案一不僅可以較好的實現(xiàn)容器在連個工位處的夾緊，而

12、且在整個過程中只有在夾緊處容器和夾緊摩擦大，系統(tǒng)的有效功率利用高。同時夾緊斜臺的設(shè)計過程簡單，加工制造也方便。方案二中的夾緊圓環(huán)會使容器在整個加工過程中出于夾緊狀態(tài)，容器與夾緊圓環(huán)摩擦嚴重，可能會使容器變形，甚至破裂，并且這樣的摩擦狀態(tài)會增加系統(tǒng)的無用功率，降低機械系統(tǒng)的運動功率因素，增加能耗，不利于低碳城市與工業(yè)加工的建設(shè)。方案三采用兩個凸輪對容器進行夾緊，可以很好的實現(xiàn)夾緊功能，但是凸輪設(shè)計復雜，加工困難，并且兩個夾緊凸輪與旋轉(zhuǎn)工作臺運動的協(xié)調(diào)與配合過程設(shè)計復雜，難度大，同時也會使機器整體構(gòu)造復雜化。我們最終選擇了第一種方案。灌裝功能：對容器的灌裝封口采用凸輪壓裝結(jié)構(gòu)，由凸輪的連續(xù)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)

13、灌裝活塞的上下往復運動，由于彈簧的作用當凸輪近休時，活塞往上運動，此時灌裝容器吸入液體，凸輪繼續(xù)運動，推動活塞向下運動，此時灌裝機構(gòu)對空容器進行灌裝，如此往復運動就可實現(xiàn)灌裝功能。壓板的另一端與換蓋吸蓋裝置的上表面的接觸，完成封蓋的壓力工作?；匚粡椈傻脑O(shè)置是為了使得壓力裝置的上表面與凸輪緊密接觸。如圖所示：設(shè)定數(shù)值如下：（1） 容器高度約380mm（2） 推桿和活塞總長L為105mm（3） 活塞運動范圍即凸輪的行程為45mm（4） 滾子直徑為30mm（5） 容器頂部距及底部離活塞最近距離為5mm封口壓蓋功能： 如下圖，這是我們設(shè)計的封口壓蓋機構(gòu)，此機構(gòu)為對心曲柄滑塊機構(gòu)的曲柄ab與齒輪固接，齒

14、輪連續(xù)轉(zhuǎn)動帶動桿ab連續(xù)轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)封口壓蓋機構(gòu)的上下往復運動，進而對容器進行封口壓蓋。 產(chǎn)品輸出與傳送功能： 在產(chǎn)品的輸出與傳送上，我們像容器的輸入一樣采用輸出擋板和輸出傳送帶。如圖所示，容器到達圖示虛線位置時，輸出擋板將容器往輸出傳送帶方向推擋，同時容器是隨著旋轉(zhuǎn)工作臺一起旋轉(zhuǎn)的，在合成力的作用下，容器被帶至輸出傳送帶上，進而傳送到下個加工工位。四旋轉(zhuǎn)型灌裝機機構(gòu)運動總體方案 綜合考慮旋轉(zhuǎn)型灌裝機要實現(xiàn)的6個功能，我們設(shè)計了如下旋轉(zhuǎn)型灌裝機。4.1 旋轉(zhuǎn)型灌裝機總體方案圖（機構(gòu)運動簡圖）上圖所示為機械系統(tǒng)運動方案運動簡圖，該旋轉(zhuǎn)型灌裝機的工作原理如下所述：電機1通過皮帶輪傳到3，帶輪3通

15、過軸傳到4，4又傳到齒輪3，齒輪3通過軸傳到輪4轉(zhuǎn)動，齒輪4又帶動齒輪5，齒輪5通過軸傳到輪6轉(zhuǎn)動，輪又帶動輪7轉(zhuǎn)動，從而形成四級減速。齒輪7同軸的鏈輪16以相同角速度轉(zhuǎn)動通過皮帶傳給鏈輪17,19,22轉(zhuǎn)動，鏈輪22帶動23，鏈輪通過軸傳給齒輪凸輪20，凸輪通過滾子27，推桿28帶動活塞上下往復運動，從而實現(xiàn)對容器的灌裝。鏈輪22傳遞給23，曲柄24與鏈輪23固接，曲柄與連桿25相連，連桿25與滑塊26連接，滑塊上下往復運動，實現(xiàn)對容器的封口壓蓋。 等大斜齒輪8與斜齒輪9嚙合傳遞給同軸的主動撥盤12，主動撥盤12帶動從動槽輪13，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)工作臺的間隙旋轉(zhuǎn)運動。旋轉(zhuǎn)型灌裝機左視圖如下：旋轉(zhuǎn)型灌

16、裝機的俯視圖如下：4.2 旋轉(zhuǎn)型灌裝機機械運動循環(huán)圖五機構(gòu)的設(shè)計與運動的分析5.1減速器設(shè)計減速器分為四級減速，第一級為皮帶傳動，后三級都為齒輪傳動。具體設(shè)計示意圖及參數(shù)如下:1為電動機，2、3為皮帶輪： 2的半徑為30mm，3的半徑為60mm，i23=23、4、4、5、6、7為齒輪：模數(shù)都為2， z4=40 ，z3=80 z 4=20 ，z5=120 z6=20 ，z7=120i43=z3/z4=80/40=2 i45=z5/z4=120/20=6 i67=z7/z6=120/20=6電動機轉(zhuǎn)速為1440r/min 所以4的轉(zhuǎn)速為720r/min,軸轉(zhuǎn)速360r/min,軸轉(zhuǎn)速為60r/mi

17、n,軸轉(zhuǎn)速為10r/min.齒數(shù)模數(shù)分度圓直徑d傳送比i壓力角帶輪60mm2帶輪120mm齒輪4402mm80mm220°齒輪3802mm160mm20°齒輪4202mm40mm620°齒輪51202mm240mm20°齒輪6202 mm40mm620°齒輪71202mm240mm20°傳動輪及槽輪和皮帶的轉(zhuǎn)速計算：8和9為等大錐齒輪，大端半徑為60mm，轉(zhuǎn)速為10r/min，然后通過軸傳到輪10，齒輪10的分度圓半徑為80mm，模數(shù)為2，齒輪11的分度圓半徑為240mm，模數(shù)為2，傳動比i1011= =3，則15傳動輪的轉(zhuǎn)速為10/

18、3r/min。主動撥盤12的轉(zhuǎn)速為10 r/min，然后通過槽輪的從動槽輪帶動14轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)速為5/3r/min。皮帶的速度即為輪16的轉(zhuǎn)速為10r/min。5.2凸輪機構(gòu)的設(shè)計分析此凸輪用于灌裝工位，利用遠近休止來實現(xiàn)活塞開關(guān)的關(guān)閉，從而控制流體的灌裝和封閉，設(shè)定活塞推桿的最大推程為45mm，凸輪軸心距離瓶口面的距離為220mm。以下為推桿的運動規(guī)律：凸輪灌裝封閉1S灌裝5S封閉 1S為了更好的利用反轉(zhuǎn)法設(shè)計凸輪，根據(jù)上圖以表格的形式表示出位移和轉(zhuǎn)角的關(guān)系:度數(shù)0°120°120°180°180°300°300°360&#

19、176;位移（mm）045454500根據(jù)上表利用“凸輪機構(gòu)CADCAI”軟件可以將凸輪的圖形設(shè)計出來，具體過程：1、設(shè)置凸輪參數(shù)：2、設(shè)置凸輪分段參數(shù) 為保證凸輪運動過程中不出現(xiàn)沖擊，參數(shù)分別設(shè)置為：0120°為推程運動階段，擺線運動規(guī)律；120°180°為遠休止階段，等速運動規(guī)律；180°300°為回程運動階段，擺線運動規(guī)律；300°360°為近休止階段，等速運動規(guī)律。3、運行出的最終結(jié)果，位移、速度、加速度圖以及凸輪的二維圖形如下圖所示：4、利用反轉(zhuǎn)法原理設(shè)計凸輪的圖形為：基圓半徑r0=60滾子半徑：rt=15行程：h

20、=45mm推程角：0=120°回程角：0=120°近休止角：01=60°遠休止角：02=60°升程最大壓力角：max01=28.2330°回程最大壓力角：max02=28.2330°5.3曲柄滑塊機構(gòu)的設(shè)計分析5.3.1連桿機構(gòu)的尺寸參數(shù)設(shè)計此連桿控制封裝壓蓋機構(gòu)，由于空瓶高度約為340mm，故行程不宜超過340mm，將該曲柄設(shè)定為對心曲柄滑塊機構(gòu)，將一些參數(shù)設(shè)定為：曲柄回轉(zhuǎn)中心離固定工作臺600mm，封口軟木塞的長度 l2=36mm ，壓蓋行程為80mm ，壓蓋厚度為20mm由圖解法計算可得：曲柄長 a=（210-130）/2=40

21、mm連桿長 b=（210+130）/2=190mm極位夾角 =0°行程比k=1最小傳動角min=arcos(a/b)=76°曲柄連桿機構(gòu)的設(shè)計根據(jù)上面設(shè)計計算出來的圖形尺寸，畫出曲柄滑塊機構(gòu)的圖形。5.4間歇機構(gòu)的設(shè)計由于設(shè)計灌裝速度為10r/min，因此每個工作間隙為6s，轉(zhuǎn)臺每轉(zhuǎn)動60°用時1s，停留5s，由此設(shè)計如下槽輪機構(gòu)，完成間歇運用，以達到要求。槽輪機構(gòu)具有以下特點：構(gòu)造簡單，外形尺寸??； 機械效率高，并能較平穩(wěn)地，間歇地進行轉(zhuǎn)位； 但因傳動時存在柔性沖擊，故常用于速度不太高的場合；同時由于槽輪機構(gòu)具有自行鎖緊的功能，所以能用于此機構(gòu)的定位作用。槽輪機

22、構(gòu)的設(shè)計參數(shù)：槽數(shù)n=6圓銷數(shù)k=1運動系數(shù) 頭=t2/t;(t2是槽輪（從動件2）的運動時間t2，t表示曲柄（主動件1）回轉(zhuǎn)一周的時間)三個主參數(shù)之間的關(guān)系為：=1/6=k/n其他相關(guān)數(shù)據(jù)：主動、從動件軸心之間的距離為d=240，槽輪從動件的基圓為d0=300。槽輪機構(gòu)的組裝圖形：此外，我們還設(shè)計了如下圖所示的間歇齒輪機構(gòu)，但考慮到加工及精度等問題，最終放棄了此方案。其三維模型如下圖：六機構(gòu)運動分析計算機輔助設(shè)計流程框圖開始輸入已知數(shù)據(jù)1=0°調(diào)用RRPII桿組運動分析子程序，計算B點的位置、速度、加速度及滑塊2的速度、加速度否停輸出計算結(jié)果1360°調(diào)用單桿運動分析子程

23、序，計算A點的位置、速度、加速度1=1+是七程序清單程序清單：Private Sub Command1_Click()Dim b(6), c(6), d(3), t As Stringpai = Atn(1#) * 4 / 180For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.04, 0, Fi1, 1.0471975333, 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0,

24、0, vPx, vPy, aPx, aPy, _ 0.17, 0, 0, 0, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr) t = t + "Fi1= " + Str(fi) + vbCrLf t = t + "xC(m)= " + Str(xC) + vbCrLf t = t + "vC(m/S)= " + Str(vCx) + vbCrLf t = t + "aC(m/S2)= " + Str(aCx) + vbCrLf t

25、= t + "omega3(rad/S)= " + Str(omega3) + vbCrLf t = t + "omega2(rad/S)= " + Str(omega2) + vbCrLf t = t + "epsilon3(rad/S)= " + Str(epsilon3) + vbCrLf t = t + "epsilon2(rad/S)= " + Str(epsilon2) + vbCrLf t = t + vbCrLfNext fiText1.Text = tEnd SubSub 單桿運動分析子程序(xA

26、, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)xm = xA + S * Cos(fi + theta)ym = yA + S * Sin(fi + theta)vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 * Cos(fi + theta)amy =

27、aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta)End Sub Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) Dim pi, y21, x21pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then '判斷BD線段與x軸的夾角 If y21 > 0 Then fi = pi / 2 ElseIf y21 = 0 Then MsgBox "B、D兩點重合，不能確定" Else: fi = 3 * pi / 2

28、 End IfElse If x21 < 0 Then fi = Atn(y21 / x21) + pi ElseIf y21 >= 0 Then fi = Atn(y21 / x21) Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi End IfEnd IfEnd SubSub RRP運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2,

29、epsilon2, sr, vsr, asr)Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2pi = Atn(1#) * 4d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2)e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3)F = d2 - L2 2If e 2 < 4 * F ThenMsgBox "此位置不能裝配"GoTo n1ElseEnd IfIf m = 1 Thensr = Abs(-e + (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2)El

30、se: sr = Abs(-e - (e 2 - 4 * F) 0.5) / 2)End IfxC = xP + sr * Cos(fi3)yC = yP + sr * Sin(fi3)yCB = yC - yBxCB = xC - xBCall atn1(xB, yB, xC, yC, fi2)E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3)F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3)Q = yCB * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3)omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin

31、(fi3) / Qvsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / QvCx = vBx - omega2 * yCBvCy = vBy + omega2 * xCBE2 = aPx - aBx + omega2 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _ - epsilon3 * (yC - yP) - omega3 2 * (xC - xP)F2 = aPy - aBy + omega2 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _ + epsilon3 * (xC - xP) - omega3 2 * (y

32、C - yP)epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Sin(fi3) / Qasr = -(F2 * yCB + E2 * xCB) / QaCx = aBx - omega2 2 * xCB - epsilon2 * yCBaCy = aBy - omega2 2 * yCB + epsilon2 * xCBn1: End SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6), c(6), d(3), xC1(360), vCx1(360), aCx1(360)pai = Atn(1#) * 4 / 180Picture1.Print &

33、quot; 貴州大學機械工程與自動化學院 機械原理課程設(shè)計 "Picture1.Print " 機械電子工程 任念友 1008030292"Picture1.Print "紅色代表位移 藍色代表速度 綠色代表加速度"For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.04, 0, Fi1, 1.0471975333, 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運動分析子程序(1, xB, yB, vBx,

34、vBy, aBx, aBy, 0, 0, vPx, vPy, aPx, aPy, _ 0.17, 0, 0, 0, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr) xC1(fi) = xC vCx1(fi) = vCx aCx1(fi) = aCxNext fiForeColor = QBColor(0)Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColorPicture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColorForeColor = QBColor(4)Picture1.PSet (0, xC1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Step 10 Picture1.Line -(fi, xC1(fi) * 300 - 55), ForeColorNext fiForeColor = QBColor(9)Picture1.PSet (0, vCx1(0) * 100)For fi = 0 To 360 Ste