51單片機(jī)論文

1、課程設(shè)計(jì)報(bào)告課程設(shè)計(jì)名稱： 智能控制避障小車 學(xué)生姓名： 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 成 績： 指導(dǎo)教師： 開課時(shí)間： 2016-2017學(xué)年第 一學(xué)期 獨(dú) 創(chuàng) 聲 明本人聲明所呈交的課程設(shè)計(jì)是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含未獲得 （注：如沒有其他需要特別聲明的，本欄可空）或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在設(shè)計(jì)報(bào)告中作了明確的說明并表示謝意。作者簽名： 日期： 年 月 日摘 要介紹一種基于stc89c51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的智能避障小車設(shè)計(jì)。

2、該系統(tǒng)前方采用兩個(gè)紅外反射式光傳感器fc-51檢測(cè)障礙物，控制系統(tǒng)通過檢測(cè)信號(hào)識(shí)別障礙物并發(fā)出指令使小車?yán)@行。關(guān)鍵詞： 智能 控制 避障 單片機(jī) 傳感器 目 錄（以下內(nèi)容僅供參考）1 .系統(tǒng)功能 系統(tǒng)工作原理2設(shè)計(jì)方案 2.1車體設(shè)計(jì) 2.2電源模塊 2.3 避障模塊 2.4電機(jī)模塊 2.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 2.6 最終方案3 系統(tǒng)程序4 .總結(jié)5 .參考文獻(xiàn)1 .系統(tǒng)功能系統(tǒng)工作原理：系統(tǒng)主要由控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、外部輸出、紅外發(fā)射、紅外接收等單元組成。 圖1 系統(tǒng)機(jī)構(gòu)圖智能控制避障小車的設(shè)計(jì)采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機(jī)作為系統(tǒng)大腦。以8051系列家族中AT89C51為主芯片。4個(gè)端口引腳控制

3、信號(hào)輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成避障行駛控制。2設(shè)計(jì)方案1車體設(shè)計(jì)：智能控制小車采用中間輪驅(qū)動(dòng)，中間輪左右兩邊各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制中間面兩個(gè)大輪子的停走從而控制小車的方向；前后輪是換向輪起支撐作用。將兩個(gè)避障模塊放在車子的左前方和右前方。如下圖所示：小車底盤，可以清楚的看到小車電機(jī)控制車輪，以及換向輪所在位置。上圖可以看出小車電源最小系統(tǒng)板還有排針以及開關(guān)的位置。從小車正面看出內(nèi)部驅(qū)動(dòng)，前方的避障模塊。（超聲波檢測(cè)，尋跡模塊）2電源模塊：電源模塊即電池與電池盒，通過電池盒接通電路，輸送電源來驅(qū)動(dòng)小車跑。3 避障模塊：傳感器模塊對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng)，其具有一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)

4、射出一定頻率的紅外線，當(dāng)檢測(cè)方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外線反射回來被接收管接收，經(jīng)過比較器電路處理之后，綠色指示燈會(huì)亮起，同時(shí)信號(hào)輸出接口輸出數(shù)字信號(hào)（一個(gè)低電平信號(hào)），可通過電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，有效距離范圍230cm，工作電壓為3.3V-5V。4電機(jī)模塊：電機(jī)模塊主要控制小車的中間兩輪，從而控制小車的前進(jìn)與后退。控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速也能控制小車的前進(jìn)速度。5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊使用ST公司的L298N作為主驅(qū)動(dòng)芯片，具有驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，發(fā)熱量低，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可以使用內(nèi)置的78M05通過驅(qū)動(dòng)電源部分取電工作，但是為了避免穩(wěn)壓芯片損壞，當(dāng)使用大于12V驅(qū)動(dòng)電

5、壓的時(shí)候，我們使用外置的5V邏輯供電。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊使用大容量濾波電容，續(xù)流保護(hù)二極管，可以提高可靠性原理圖6 最終方案：利用驅(qū)動(dòng)模塊降壓，接通51單片機(jī)，通過程序控制小車運(yùn)動(dòng)，通過避障改變運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)避障。3 .系統(tǒng)程序程序：#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/定義全局變量sbit IN1=P10; sbit IN2=P11;sbit IN3=P12;sbit IN4=P13; /定義驅(qū)動(dòng)引腳sbit out1=P25;sbit out2=P26; /定義避障引

6、腳 void run()/小車跑if(out1=0&&out2=1) /小車右轉(zhuǎn) IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0;else if(out1=1&&out2=1) /小車前進(jìn) IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0;else if(out1=1&&out2=0)/小車左轉(zhuǎn) IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; else if(out1=0&&out2=0) /小車左后轉(zhuǎn) IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=0; void main()/主函數(shù) while(1) run(); 改程序是利用避障模塊檢測(cè)，若左邊避障檢測(cè)到，小車右轉(zhuǎn)，右邊檢測(cè)到，小車左轉(zhuǎn)，都沒檢測(cè)到，前進(jìn)，都檢測(cè)到，小車左后退。4 .總結(jié)智能避障小車軟硬件配合要緊密，在硬件中，要把各個(gè)零件配合時(shí)要連接正確，否則有燒壞的可能，寫程序時(shí)要注意步驟，要有思路，程序代碼要記清，寫程序時(shí)要認(rèn)真，避免出現(xiàn)小失誤。從做這輛小車以來，我學(xué)到了很多知識(shí)，也碰到了很多困難，但最終都克服了，只要有一顆不服輸?shù)男?，我想信，困難只是暫時(shí)的，最后都會(huì)解決