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1、2009年度本科生電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)院 系: 工 學(xué) 院 專 業(yè): 電 氣 工 程 及 其 自 動(dòng) 化 年 級(jí): 06 級(jí) 學(xué)生姓名: 柴 春 平 學(xué) 號(hào): 200603050467 導(dǎo)師及職稱: 段志梅(講師) 2009年12月摘 要轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是應(yīng)用最廣性能很好的直流調(diào)速系統(tǒng)。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但是,如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高,例如:要求快速起制動(dòng),突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等,單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中,電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門(mén)用來(lái)控制電
2、流的,但它只能在超過(guò)臨界電流值 Idcr 以后,靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊,并不能很理想地控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)電流達(dá)到最大值 Idm 后,受電流負(fù)反饋的作用降低下來(lái),電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小,加速過(guò)程延長(zhǎng)。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng),關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過(guò)程。按照反饋控制規(guī)律,采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過(guò)程。問(wèn)題是,應(yīng)該在起動(dòng)過(guò)程中,只有電流負(fù)反饋,沒(méi)有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋,達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后,只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋,沒(méi)有電流負(fù)反饋。怎樣才能做到這種既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋,又使它們只能分別在不同的階段里起作用呢?只用一個(gè)調(diào)節(jié)器
3、顯然是不可能的,為了解決單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)存在的問(wèn)題,可以采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),采用兩個(gè)調(diào)節(jié)器分別對(duì)轉(zhuǎn)速和電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。關(guān)鍵詞:直流調(diào)速系統(tǒng)、電流調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、目錄課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)1第一章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及原理21.雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的系統(tǒng)組成22.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖2第二章主電路及保護(hù)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)41.主電路的選取方案42.主電路元件的選擇42.1整流變壓器的選擇42.2晶閘管的選型62.3平波電抗器電感的計(jì)算63.保護(hù)電路的設(shè)計(jì)73.1過(guò)電壓保護(hù)及其計(jì)算73.2過(guò)電流保護(hù)8第三章電流、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)101.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)101.1確定時(shí)間常數(shù)101.2選擇電流調(diào)節(jié)器
4、結(jié)構(gòu)111.3選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)111.4校驗(yàn)近似條件111.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容122.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)122.1確定時(shí)間常數(shù)122.2選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)122.3計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)132.4校驗(yàn)近似條件132.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容132.6校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量14第四章總結(jié)15參考文獻(xiàn)16附錄A17課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)(一) 課程設(shè)計(jì)題目轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)(二) 設(shè)計(jì)任務(wù)直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī):功率Pe10KW,額定電壓Ue=220V,額定電流Ie=116A,磁極對(duì)數(shù)P=2,ne=1500r/min,勵(lì)磁電壓220V,電樞繞組電阻Ra=0.112,主電路總電阻R0.32,L37.22mH(電
5、樞電感、平波電感和變壓器電感之和),電磁系數(shù)Ce=0.138 Vminr,Ks=22,電磁時(shí)間常數(shù)TL=0.116s,機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.157s,濾波時(shí)間常數(shù)Ton=Toi=0.00235s,過(guò)載倍數(shù)1.5,電流給定最大值,速度給定最大值(三) 設(shè)計(jì)內(nèi)容1. 系統(tǒng)各環(huán)節(jié)選型1) 主回路方案確定。2) 控制回路選擇:給定器、調(diào)節(jié)放大器、觸發(fā)器、穩(wěn)壓電源、電流截止環(huán)節(jié),調(diào)節(jié)器鎖零電路、電流、電壓檢測(cè)環(huán)節(jié)、同步變壓器接線方式(須對(duì)以上環(huán)節(jié)畫(huà)出線路圖,說(shuō)明其原理)。2. 主要電氣設(shè)備的計(jì)算和選擇1) 整流變壓器計(jì)算:變壓器原副方電壓、電流、容量以及聯(lián)接組別選擇。2) 晶閘管整流元件:電壓定額、電流
6、定額計(jì)算及定額選擇。3) 系統(tǒng)各主要保護(hù)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì):快速熔斷器計(jì)算選擇、阻容保護(hù)計(jì)算選擇計(jì)算。4) 平波電抗器選擇計(jì)算。3. 系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算1) 電流調(diào)節(jié)器ACR中計(jì)算。2) 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中計(jì)算。輸入電阻均為40K。3) 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算(包括空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計(jì)算和過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間的計(jì)算以及空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速所需時(shí)間的計(jì)算)。4. 畫(huà)出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖。 使用A1或A2圖紙,并畫(huà)出動(dòng)態(tài)框圖(在設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中)。第一章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及原理1. 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的系統(tǒng)組成 圖1-1 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)ASR-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR-電流調(diào)節(jié)器 TG-測(cè)速發(fā)電機(jī)T
7、A-電流互感器 UPE-電力電子變換器 Un*-轉(zhuǎn)速給定電壓Un-轉(zhuǎn)速反饋電壓Ui*-電流給定電壓Ui-電流反饋電壓為實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別作用,可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流,即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套連接,如圖所示。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看,電流環(huán)在里面,稱作內(nèi)環(huán);轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊,稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。2. 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能,轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器,這樣構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電路原理圖2-1所
8、示。圖2-1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖圖中標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實(shí)際極性,它們是按照電力電子變換器的控制電壓Uc為正電壓的情況標(biāo)出的,并考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用。還表示了兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值,電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。 第二章 主電路及保護(hù)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)1. 主電路的選取方案三相可控整流電路的控制量可以很大,輸出電壓脈動(dòng)較小,易濾波,控制滯后時(shí)間短,因此在工業(yè)中幾乎都是采用三相可控整流電路。在電子設(shè)備中有時(shí)也會(huì)遇到功率較大的電源,例如幾百瓦甚至超過(guò)12kw
9、的電源,這時(shí)為了提高變壓器的利用率,減小波紋系數(shù),也常采用三相整流電路。另外由于三相半波可控整流電路的主要缺點(diǎn)在于其變壓器二次側(cè)電流中含有直流分量,為此在應(yīng)用中較少。而采用三相橋式全控整流電路,可以有效的避免直流磁化作用。雖然三相橋式全控整流電路的晶閘管的數(shù)目比三相半波可控整流電路的多,但是三相橋式全控整流電路的輸出電流波形變得平直,當(dāng)電感足夠大時(shí),負(fù)載電流波形可以近似為一條水平線。2. 主電路元件的選擇2.1 整流變壓器的選擇因?yàn)榫чl管整流裝置所要求的交流供電電壓與電網(wǎng)不一致,為此需要配置整流變壓器。整流變壓器使整流主電路與電網(wǎng)隔離,減少了電網(wǎng)與整流裝置的相互干擾。整流變壓器根據(jù)主電路的型式
10、、負(fù)載額定電壓和額定電流,算出整流變壓器二次側(cè)相電壓、一次與二次額定電流以及容量。圖2-1 整流變壓器環(huán)節(jié)2.1.1 二次相電壓平時(shí)我們?cè)谟?jì)算是在理想條件下進(jìn)行的,但實(shí)際上許多影響是不可忽略的。如電網(wǎng)電壓波動(dòng)、管子本身的壓降以及整流變壓器等效內(nèi)阻造成的壓降等。所以設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)按下式計(jì)算:所以根據(jù)已知的參數(shù)及查表得: 2.1.2 一次與二次額定電流及容量計(jì)算如果不計(jì)變壓器的勵(lì)磁電流,根據(jù)變壓器磁動(dòng)勢(shì)平衡原理可得一次和二次電流關(guān)系式為:式中 、變壓器一次和二次繞組的匝數(shù);K變壓器的匝數(shù)比。由于整流變壓器流過(guò)的電流通常都是非正弦波,所以其電流、容量計(jì)算與線路型式有關(guān)。三相橋式可控整流電路計(jì)算如下:大電感
11、負(fù)載時(shí)變壓器二次電流的有效值為 U2=110V由一次側(cè)和二次側(cè)電壓得: 故=27.5A變壓器一次側(cè)容量為;變壓器二次側(cè)容量為:考慮勵(lì)磁功率,取 , , , , 。2.2 晶閘管的選型圖2-2 晶閘管整流環(huán)節(jié)根據(jù)任務(wù)書(shū)的給定參數(shù),由于三相全控橋式整流電路阻感性負(fù)載移相范圍為0º90º,所以,當(dāng)=0º時(shí): 取110V由于三相橋式全控整流電路帶阻感性負(fù)載時(shí),晶閘管可能承受的最大正反向電壓均為:取為650V當(dāng)=116A時(shí),流過(guò)每個(gè)晶閘管的電流有效值為: 2.3 平波電抗器電感的計(jì)算為了使負(fù)載得到平滑的直流,通常在整流輸出端串入帶有氣隙鐵心的電抗器,也稱平波電抗器。這里主要
12、計(jì)算在保證負(fù)載電流連續(xù)和輸出電流脈動(dòng)系數(shù)達(dá)到一定要求的條件下所需的平波電抗器電感量。圖2-3 平波電抗器對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)負(fù)載的可控整流電路,為了使直流電動(dòng)機(jī)在最輕負(fù)載下(),也能工作在其機(jī)械特性的電流直線段上,要求電樞回路的臨界電感量為:查表得,取 ,則式中:與整流電路形式有關(guān)的系數(shù),查表可得。 最小負(fù)載電流,常取電動(dòng)機(jī)額定電流的510計(jì)算。 3. 保護(hù)電路的設(shè)計(jì)在電力電子器件電路中,除了電力電子器件參數(shù)要選擇合適外,還應(yīng)采用合適的過(guò)電壓保護(hù),過(guò)電流保護(hù)等。3.1 過(guò)電壓保護(hù)及其計(jì)算3.1.1 交流側(cè)過(guò)電壓保護(hù)措施阻容吸收阻容保護(hù),即在變壓器二次側(cè)并聯(lián)電阻和電容進(jìn)行保護(hù),通常采用三角形接法,如圖
13、2-4所示。圖2-4 交流側(cè)阻容吸收環(huán)節(jié)其電容、電阻的計(jì)算及選擇:1) 電容C電容C的耐壓式中 S變壓器容量(AV); 變壓器二次側(cè)相電壓有效值(V); 變壓器勵(lì)磁電流百分?jǐn)?shù),10-100Kv·A的變壓器,對(duì)應(yīng)的; 阻容兩端正常工作時(shí)交流電壓峰值(V)。由公式計(jì)算出的電容量一般偏大,所以這里選CZJD-2型電容器,電容量50,耐壓250V。2) 電阻R式中 變壓器的短路比,10-100kV·A的變壓器,對(duì)應(yīng)的;這里選2、25W的電阻。3.1.2 晶閘管兩端的過(guò)電壓保護(hù)措施抑制晶閘管的關(guān)斷過(guò)電壓一般采用在晶閘管兩端并聯(lián)阻容保護(hù)電路的方法,如圖2-5所示。圖2-5 晶閘管兩端阻
14、容保護(hù)電路接法電容耐壓可選加在晶閘管兩端工作電壓峰值的1.1-1.5倍。電容C的耐壓阻容保護(hù)的數(shù)值一般根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選定,這里根據(jù)晶閘管的額定電流選: 選CZJD-2型電容器,電容量0.2,耐壓800V。取,1.5W金屬膜電阻。3.2 過(guò)電流保護(hù)采用快速熔斷器(簡(jiǎn)稱快熔)是電力電子裝置中最有效,應(yīng)用最廣泛的一種過(guò)電流保護(hù)措施,如圖2-6所示。圖2-6 快速熔斷器的接法在選擇快速熔斷器時(shí)應(yīng)考慮:1、快速熔斷的額定電壓應(yīng)大于線路正常工作電壓的有效值。2、快速熔斷熔體的額定電流應(yīng)小于。同時(shí)又應(yīng)大于正常運(yùn)行時(shí)晶閘管通過(guò)的電流有效值,即:而 故選擇熔斷器的型號(hào)為RL2-70,熔體電流為70A。第三章 電流、轉(zhuǎn)
15、速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)先選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),以確保系統(tǒng)穩(wěn)定,同時(shí)滿足所需要的穩(wěn)態(tài)精度。再選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù),以滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則是:從內(nèi)環(huán)開(kāi)始,一環(huán)一環(huán)地逐步向外擴(kuò)展。在這里是:先從電流環(huán)人手,首先設(shè)計(jì)好電流調(diào)節(jié)器,然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié),再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖繪于圖3-1,其中的濾波環(huán)節(jié) 包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個(gè)給定。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量須加低通濾波,其濾波時(shí)間常數(shù)按需要選定。濾波環(huán)節(jié)可以抑制反饋信號(hào)中的交流分量,但同時(shí)也給反饋信號(hào)帶來(lái)延滯。為了平衡這一延滯作用,在給定信號(hào)通道中加人一個(gè)相同時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié),稱作給
16、定濾波環(huán)節(jié)。其意義是:讓給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)同樣的延滯,使二者在時(shí)間上得到恰當(dāng)?shù)呐浜?,從而帶?lái)設(shè)計(jì)上的方便。圖3-1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有電機(jī)的換向紋波,因此也需要濾波,濾波時(shí)間常數(shù)用表示 。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理,在轉(zhuǎn)速給定通道中也配上時(shí)間常數(shù)為的給定濾波環(huán)節(jié)。1. 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1.1 確定時(shí)間常數(shù)1) 整流濾波時(shí)間常數(shù)Ts,三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s;2) 電流濾波時(shí)間常數(shù)Toi,三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.33ms,為了基本慮平波頭,應(yīng)有(12)Toi=3.33ms,因此取Toi=0.00235s;3) 電流環(huán)小時(shí)
17、間常數(shù)Ti,按小時(shí)間常數(shù)近似處理,取Ti=Ts+Toi=0.00405s。1.2 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)由設(shè)計(jì)要求:i%5%,而且:因此可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì),電流調(diào)節(jié)器選用PI型,其傳遞函數(shù)為:(s)=1.3 選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù):;電流反饋系數(shù):轉(zhuǎn)速反饋系數(shù):電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益:要求i%5%時(shí),應(yīng)取,因此:于是,ACR的比例系數(shù)為: 1.4 校驗(yàn)近似條件1) 電流環(huán)截止頻率;晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件為:2) ,滿足近似條件。3) 忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件為:滿足近似條件。4) 小時(shí)間常數(shù)近似條件處理?xiàng)l件為:滿足近似條件。1.5 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容電流調(diào)節(jié)器原理如圖32所
18、示,按所用運(yùn)算放大器取R0=40k,各電阻和電容值計(jì)算如下:圖3-2 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器,取,取,取按照上述參數(shù),電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)指標(biāo)為:i%=4.3%<5%(查表可知),滿足設(shè)計(jì)要求。2. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)2.1 確定時(shí)間常數(shù)1) 電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)為2) 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton =0.002353) 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。按小時(shí)間常數(shù)近似處理,取2.2 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計(jì)要求,選用PI調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)為:2.3 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗干擾性能較好的原則,取h=5,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為: 轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益: 于是,ASR的比例系數(shù)為2.4 校驗(yàn)近似條件由轉(zhuǎn)速截止頻率:
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