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文檔簡(jiǎn)介
1、基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)前 言步進(jìn)電機(jī)是一種進(jìn)行精確步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)電執(zhí)行元件,它廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械的數(shù)字控制,為使系統(tǒng)的可靠性、通用性、可維護(hù)性以與性價(jià)比最優(yōu),根據(jù)控制系統(tǒng)功能要求與步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用環(huán)境,確定了設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件和軟件的功能劃分,從而實(shí)現(xiàn)了基于8051單片機(jī)的四相步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)控制系統(tǒng)??刂葡到y(tǒng)通過單片機(jī)存儲(chǔ)器、I/O接口、中斷、鍵盤、LED顯示器的擴(kuò)展、步進(jìn)電機(jī)的環(huán)形分頻器、驅(qū)動(dòng)與保護(hù)電路、人機(jī)接口電路、中斷系統(tǒng)與復(fù)位電路、單電壓驅(qū)動(dòng)電路等的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了四相步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn),急停等功能。為實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用,系統(tǒng)設(shè)計(jì)了兩個(gè)外部中斷,以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在某段時(shí)間的
2、反復(fù)正反轉(zhuǎn)功能,也即數(shù)控機(jī)床的刀架自動(dòng)進(jìn)給運(yùn)動(dòng),隨著單片機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,單片機(jī)在日用電子產(chǎn)品中的應(yīng)用越來越廣泛,自六十年代初期以來,步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用得到很大的提高。人們用它來驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘和其他采用指針的儀器,打印機(jī)、繪圖儀,磁盤光盤驅(qū)動(dòng)器、各種自動(dòng)控制閥、各種工具,還有機(jī)器人等機(jī)械裝置。此外作為執(zhí)行元件,步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一,被廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中,隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,它的需要量與日俱增,在各個(gè)國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電數(shù)字控制系統(tǒng)中常用的執(zhí)行元件,由于其精度高、體積小、控制方便靈活,因此在智能儀表和位置控制中得到了廣泛的應(yīng)用,大規(guī)模集成電路的發(fā)展以與單
3、片機(jī)技術(shù)的迅速普與,為設(shè)計(jì)功能強(qiáng),價(jià)格低的步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器提供了先進(jìn)的技術(shù)和充足的資源。1.步進(jìn)電機(jī)原理與硬件和軟件設(shè)計(jì)1.1步進(jìn)電機(jī)原理與控制技術(shù) 由于步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件,它不能直接接到交直流電源上,而必須使用專業(yè)設(shè)備-步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器,典型步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)如圖1所示:控制器可以發(fā)出脈沖頻率從幾赫茲到幾千赫茲可以連續(xù)變化的脈沖信號(hào),它為環(huán)形分配器提供脈沖序列,環(huán)形分配器的主要功能是把來自控制環(huán)節(jié)的脈沖序列按一定的規(guī)律分配后,經(jīng)過功率放大器的放大加到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的各項(xiàng)輸入端,以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),環(huán)形分配器主要有兩大類:一類是用計(jì)算機(jī)軟件設(shè)計(jì)的方法實(shí)
4、現(xiàn)環(huán)形分配器要求的功能,通常稱軟環(huán)形分配器。另一類是用硬件構(gòu)成的環(huán)形分配器,通常稱硬環(huán)形分配器。功率放大器主要對(duì)環(huán)形分配器的較小輸出信號(hào)進(jìn)行放大,以達(dá)到驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的目的,步進(jìn)電機(jī)的基本控制包括轉(zhuǎn)向控制和速度控制兩個(gè)方面。從結(jié)構(gòu)上看,步進(jìn)電機(jī)分為三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍3種,其基本原理如下:(1) 換相順序的控制通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如,三相步進(jìn)電機(jī)在單三拍的工作方式下,其各相通電順序?yàn)锳BCA,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A、B、C相的通斷。三相雙三拍的通電順序?yàn)锳BBCCAAB,三相六拍的通電順序?yàn)锳ABBBCCCAA。(2) 步進(jìn)電機(jī)的換向控制如果給定工作方
5、式正序換相通電,步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。若步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁方式為三相六拍,即AABBBCCCAA。如果按反序通電換相,即AACCCBBBAA,則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。(3) 步進(jìn)電機(jī)的速度控制如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖,它就轉(zhuǎn)一步,再發(fā)一個(gè)脈沖,它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整送給步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率,就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)試。(4) 步進(jìn)電機(jī)的起停控制步進(jìn)電機(jī)由于其電氣特性,運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)有步進(jìn)感。為了使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,減小振動(dòng),可在步進(jìn)電機(jī)控制脈沖的上升沿和下降沿采用細(xì)分的梯形波,可以減小步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角,跳過電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性。在步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí),為了防止因慣性而使電機(jī)軸產(chǎn)生順
6、滑,則需采用合適的鎖定波形,產(chǎn)生鎖定磁力矩,鎖定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸,使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。(5) 步進(jìn)電機(jī)的加減速控制在步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中,通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),如果信號(hào)變化太快,步進(jìn)電機(jī)由于慣性跟不上電信號(hào)的變化,這時(shí)就會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和失步現(xiàn)象。所有步進(jìn)電機(jī)在啟動(dòng)時(shí),必須有加速過程,在停止時(shí)波形有減速過程。理想的加速曲線一般為指數(shù)曲線,步進(jìn)電機(jī)整個(gè)降速過程頻率變化規(guī)律是整個(gè)加速過程頻率變化規(guī)律的逆過程。選定的曲線比較符合步進(jìn)電機(jī)升降過程的運(yùn)行規(guī)律,能充分利用步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩,快速響應(yīng)性好,縮短了升降速的時(shí)間,并可防止失步和過沖現(xiàn)象。在一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)中,要根據(jù)負(fù)載的情況來選擇步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)能響
7、應(yīng)而不失步的最高步進(jìn)頻率稱為“啟動(dòng)頻率”,于此類似“停止頻率”是指系統(tǒng)控制信號(hào)突然關(guān)斷,步進(jìn)電機(jī)不沖過目標(biāo)位置的最高步進(jìn)頻率。電機(jī)的啟動(dòng)頻率、停止頻率和輸出轉(zhuǎn)矩都要和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相適應(yīng),有了這些數(shù)據(jù),才能有效地對(duì)電機(jī)進(jìn)行加減速控制。加速過程有突然施加的脈沖啟動(dòng)頻率f0。步進(jìn)電機(jī)的最高啟動(dòng)頻率(突跳頻率)一般為0.1KHz到34KHz,而最高運(yùn)行頻率則可以達(dá)到N*102KHz,以超過最高啟動(dòng)頻率的頻率直接啟動(dòng),會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和失步的現(xiàn)象。f/Hzfa fb0t/s圖1 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過程中頻率變化曲線在一般的應(yīng)用中,經(jīng)過大量實(shí)踐和反復(fù)驗(yàn)證,頻率如按直線上升或下降,控制效果就可以滿足常規(guī)的應(yīng)用要求。用
8、PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的加P減速控制,實(shí)踐上就是控制發(fā)脈沖的頻率。加速時(shí),使脈沖頻率增高,減速則相反。如果使用定時(shí)器來控制電機(jī)的速度,加減速控制就是不斷改變定時(shí)中斷的設(shè)定值。速度從v1v2變化,如果是線性增加,則按給定的斜率加P減速;如果是突變,則按階梯加速處理。在此過程中要處理好兩個(gè)問題:速度轉(zhuǎn)換時(shí)間應(yīng)盡量短。為了縮短速度轉(zhuǎn)換的時(shí)間,可以采用建立數(shù)據(jù)表的方法。結(jié)合各曲線段的頻率和各段間的階梯頻率,就可以建立一個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)表,并通過轉(zhuǎn)換程序?qū)⑵滢D(zhuǎn)換為定時(shí)初始表。通過在不同的階段調(diào)用相應(yīng)的定時(shí)初值,就可控制電機(jī)的運(yùn)行。定時(shí)初值的計(jì)算是在定時(shí)中斷外實(shí)現(xiàn)的,并不占用中斷時(shí)間,保證電機(jī)的高速運(yùn)行。保證控制
9、速度的精確性。要從一個(gè)速度準(zhǔn)確達(dá)到另一個(gè)速度,就要建立一個(gè)校驗(yàn)機(jī)制,以防超過或未達(dá)到所需速度。(6) 步進(jìn)電機(jī)的換向控制步進(jìn)電機(jī)換向時(shí),一定要在電機(jī)降速停止或降到突跳頻率圍之在換向,以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機(jī)。換向信號(hào)一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)脈沖結(jié)束后以與下一個(gè)方向的第一個(gè)脈沖前發(fā)出。對(duì)于脈沖的設(shè)計(jì)主要要求其有一定的脈沖寬度、脈沖序列的均勻度與高低電平方式。在某一高速下的正、反向切換實(shí)質(zhì)包含了降速換向加速3個(gè)過程。步進(jìn)電機(jī)有如下特點(diǎn): 步進(jìn)電機(jī)的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比,因此當(dāng)它轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)后,沒有累計(jì)誤差,具有良好的跟隨性。 由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng),既非常方便、廉價(jià),也非
10、??煽?。同時(shí),它也可以有角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,易于啟停、正反轉(zhuǎn)與變速。 速度可在相當(dāng)寬的圍平滑調(diào)節(jié),低速下仍能保證獲得很大的轉(zhuǎn)矩,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。 步進(jìn)電機(jī)只能通過脈沖電源供電才能運(yùn)行,它不能直接用交流電源或直流電源。 步進(jìn)電機(jī)自身的噪聲和振動(dòng)比較大,帶慣性負(fù)載的能力強(qiáng)。1.2總體設(shè)計(jì)方框圖總體設(shè)計(jì)方框圖如圖2所示。1.3設(shè)計(jì)原理分析1.3.1元器件介紹(1)步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī),它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移,即給一個(gè)脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是:它是通過
11、輸入脈沖信號(hào)來進(jìn)行控制的,即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定,而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。步進(jìn)電機(jī)分三種:永磁式(PM),反應(yīng)式(VR)和混合式(HB),步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī),是工業(yè)過程控制和儀表中一種能夠快速啟動(dòng),反轉(zhuǎn)和制動(dòng)的執(zhí)行89C51單片機(jī)復(fù)位電路鍵盤控制電路ULN2803啟動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)狀態(tài)顯示電路電源與時(shí)鐘電路圖2 總體設(shè)計(jì)方框圖元件,其功用是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移,由于開環(huán)下就能實(shí)現(xiàn)精確定位的特點(diǎn),使其在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號(hào)控制的,其角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比,每個(gè)一個(gè)脈沖,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度(不距角)或前進(jìn)、倒退
12、一步。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度由輸入的電脈沖數(shù)確定,所以,也有人稱步進(jìn)電機(jī)為數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器。 四相步進(jìn)電機(jī)的工作原理 該設(shè)計(jì)采用了20BY-0型步進(jìn)電機(jī),該電機(jī)為四相步進(jìn)電機(jī),采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電,就能使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)某一相繞組通電時(shí),對(duì)應(yīng)的磁極產(chǎn)生磁場(chǎng),并與轉(zhuǎn)子形成磁路,這時(shí),如果定子和轉(zhuǎn)子的小齒沒有對(duì)齊,在磁場(chǎng)的作用下,由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn),則轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度,使轉(zhuǎn)子與定子的齒相互對(duì)齊,由此可見,錯(cuò)齒是促使電機(jī)旋轉(zhuǎn)的原因。 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)與術(shù)語 相數(shù):產(chǎn)生不同隊(duì)N、S磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù),常用m表示。 拍數(shù):完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性
13、變化所需脈沖用n表示,或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù),以四相電機(jī)為例,有四相四拍運(yùn)行方式即ABBCCDDAAB,四相八拍運(yùn)行方式即AABBBCCCDDDAA。步距角:對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào),電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用表示。=360度(轉(zhuǎn)子齒角運(yùn)行拍數(shù)),以常規(guī)二、四相,轉(zhuǎn)子齒角為50齒角電機(jī)為例。四相運(yùn)行時(shí)步距角zz x為=360度/(50*4)=1.8度,八拍運(yùn)行時(shí)步距角為=360度/(50*8)=0.9度。定位轉(zhuǎn)矩:電機(jī)在不通電的狀態(tài)下,電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩(由磁場(chǎng)齒形的諧波以與機(jī)械誤差造成的)。靜轉(zhuǎn)矩:電機(jī)在額定靜態(tài)作業(yè)下,電機(jī)不做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積的標(biāo)準(zhǔn),與
14、驅(qū)動(dòng)電壓與驅(qū)動(dòng)電源等無關(guān)。雖然靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比,與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。但過分采用減小氣隙,增加勵(lì)磁匝數(shù)來提高靜轉(zhuǎn)矩是不可取的,這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱與機(jī)械噪音。 四相步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配規(guī)律 目前,對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制主要有分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等。本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)進(jìn)行控制,主要是利用軟件進(jìn)行環(huán)形脈沖分配。四相步進(jìn)電機(jī)的工作方式為四相單四拍,雙四拍和四相八拍工作的方式。各種工作方式在電源通電時(shí)的時(shí)序 與波形分別如圖1 a、b、c所示。本設(shè)計(jì)的電機(jī)工作方式為四相單四拍,根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作的時(shí)序和波形圖,總結(jié)出其工作方式為四相單四拍時(shí)的
15、脈沖分配規(guī)律,四相雙四拍的脈沖分配規(guī)律,在每一種工作方式中,脈沖的頻率越高,其轉(zhuǎn)速就越快,但脈沖頻率高到一定程度,步進(jìn)電機(jī)跟不上頻率的變化后電機(jī)會(huì)出現(xiàn)失步現(xiàn)象,所以脈沖頻率一定要控制在步進(jìn)電機(jī)允許的圍。(2)89C51單片機(jī) Atmel公司生產(chǎn)的89C51單片機(jī)是一種低功耗/低電壓高性能的8位單片機(jī),它采用CMOS和高密度非易失性存儲(chǔ)技術(shù),而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容;片的Flash ROM允許在系統(tǒng)改編程序或用常規(guī)的非易失性編程器來編程,部除CPU外,還包括256字節(jié)RAM,4個(gè)8位并行I/O口,5個(gè)中斷源,2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí),2個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器,89C51單片機(jī)是一種功
16、能強(qiáng)、靈活性高且價(jià)格合理的單片機(jī),完全滿足本系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要。1.3.2方案論證從該系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 要求可知,該系統(tǒng)的輸入量為速度和方向,速度應(yīng)該有增減變化,通常用加減按鈕控制速度,這樣只要2根口線,再加上一根方向線盒一根啟動(dòng)信號(hào)線共需要4根輸入線。系統(tǒng)的輸出線與步進(jìn)電機(jī)的繞組數(shù)有關(guān)。這里選進(jìn)電機(jī),該電機(jī)共有四相繞組,工作電壓為+5V,可以個(gè)單片機(jī)共用一個(gè)電源。步進(jìn)電機(jī)的四相繞組用P1口的P1.0P1.3控制,由于P1口驅(qū)動(dòng)能力不夠,因而用一片2803增加驅(qū)動(dòng)能力。用P0口控制第一數(shù)碼管用于顯示正反轉(zhuǎn),用P2口控制第二個(gè)數(shù)碼管用于顯示轉(zhuǎn)速等級(jí)。數(shù)碼管采用共陽的。1.3.3硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的硬件電路只要包
17、括控制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路四大部分。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機(jī)正常工作。控制電路只要由開關(guān)和按鍵組成,由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進(jìn)行操作。顯示電路主要是為了顯示電機(jī)的工作狀態(tài)和轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)電路主要是對(duì)單片機(jī)輸出的脈沖進(jìn)行功率放大,從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。(1)控制電路根據(jù)系統(tǒng)的控制要求,控制輸入部分設(shè)置了啟動(dòng)控制,換向控制,加速控制和減速控制按鈕,分別是K1、K2、S2、S3,控制電路如圖4所示。通過K1、K2狀態(tài)變化來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)和換向功能。當(dāng)K1、K2的狀態(tài)變化時(shí),部程序檢測(cè)P1.0和P1.1的狀態(tài)來調(diào)用相應(yīng)的啟動(dòng)和換向程序,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電機(jī)的啟動(dòng)和正反轉(zhuǎn)控制。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作原理
18、可以知道,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制主要是通過控制通入電機(jī)的脈沖頻率,從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對(duì)于單片機(jī)而言,主要的方法有:軟件延時(shí)和定時(shí)中斷在此電路中電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制主要是通過定時(shí)器的中斷來實(shí)現(xiàn)的,該電路控制電機(jī)加速度主要是通過S2、S3的斷開和閉合,從而控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù),改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)(該數(shù)據(jù)為定時(shí)器的中斷次數(shù)),這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率,從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。圖4 控制電路原理圖(2)最小系統(tǒng) 單片機(jī)最小系統(tǒng)或者稱為最小應(yīng)用系統(tǒng),素質(zhì)用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng),對(duì)51系列單片機(jī)來說,最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括:?jiǎn)纹瑱C(jī)、復(fù)位電路、晶振電路。復(fù)位電路:使用了獨(dú)立式鍵盤,單
19、片機(jī)的P1口鍵盤的接口。該設(shè)計(jì)要求只需4個(gè)鍵對(duì)步進(jìn)電機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行控制,但考慮到對(duì)控制功能的擴(kuò)展,使用了6路獨(dú)立式鍵盤。復(fù)位電路采用手動(dòng)復(fù)位,所謂手動(dòng)復(fù)位,是指通過接通一按鈕開關(guān),使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài),晶振電路用30PF的電容和一12M晶體振蕩器組成為整個(gè)電路提供時(shí)鐘頻率。如圖5示。晶振電路:8051單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)通常用兩種電路形式電路得到:部震蕩方式和外部中斷方式。在引腳XTAL1和XTAL2外部接晶振電路器(簡(jiǎn)稱晶振)或瓷晶振器,就構(gòu)成了部晶振方式。由于單片機(jī)部有一個(gè)高增益反相放大器,當(dāng)外接晶振后,就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。部振蕩方式的外部電路如圖5示。其電容值一般在530pf
20、,晶振頻率的典型值為12MHz,采用6MHz的情況也比較多。部振蕩方式所得的時(shí)鐘信號(hào)比較穩(wěn)定,實(shí)用電路實(shí)用較多。圖5 復(fù)位與時(shí)鐘振蕩電路(3)驅(qū)動(dòng)電路通過ULN2803構(gòu)成比較多的驅(qū)動(dòng)電路,電路圖如圖6所示。通過單片機(jī)的P1.0P1.3輸出脈沖到ULN2803的1B4B口,經(jīng)信號(hào)放大后從1C4C口分別輸出到電機(jī)的A、B、C、D相。圖6 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(4)顯示電路在該步進(jìn)電機(jī)的控制器中,電機(jī)可以正反轉(zhuǎn),可以加速、減速,其中電機(jī)轉(zhuǎn)速的等級(jí)分為七級(jí),為了方便知道電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和電機(jī)的轉(zhuǎn)速的等級(jí),這里設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)的工作狀態(tài)的顯示電路。在顯示電路中,主要是利用了單片機(jī)的P0口和P2口。采用兩
21、個(gè)共陽數(shù)碼管作顯示。第一個(gè)數(shù)碼管接的a、b、c、d、e、f、g、h分別接P0.0P0.7口,用于顯示電機(jī)正反轉(zhuǎn)狀態(tài),正轉(zhuǎn)時(shí)顯示“1”,反轉(zhuǎn)時(shí)顯示“一”,不轉(zhuǎn)時(shí)顯示“0”。第二個(gè)數(shù)碼管的a、b、c、d、e、f、g、h分別接P2.0P2.7口,用于顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速級(jí)別,共七級(jí),即從17轉(zhuǎn)速依次遞增,“0”表示轉(zhuǎn)速為零。電路如圖7所示。圖7 顯示電路(5)總體電路圖 把各個(gè)部分的電路圖組合成總電路圖,如圖8所示。圖8 總體電路圖1.3.4軟件設(shè)計(jì)通過分析可以看出,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能可以采用多種方法,由于隨時(shí)有可能輸入加速、加速信號(hào)和方向信號(hào),因而采用中斷方式效率最高,這樣總共要完成4個(gè)部分的工作才能滿足課題
22、要求,即主程序部分、定時(shí)器中斷部分、外部中斷0和外部中斷1部分,其中主程序的主要功能是系統(tǒng)初始參數(shù)的設(shè)置與啟動(dòng)開關(guān)的檢測(cè),若啟動(dòng)開關(guān)合上則系統(tǒng)開始工作,反之系統(tǒng)停止工作;定時(shí)器部分控制脈沖頻率,它決定了步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的快慢;兩個(gè)外部中斷程序要做的工作都是為了完成改變速度這一功能。下面分析主程序與定時(shí)器中斷程序與外部中斷程序。(1)主程序設(shè)計(jì)主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以與各種開關(guān)狀態(tài)的檢測(cè)判斷等。其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設(shè)置容較多,該系統(tǒng)中,需要初始化定時(shí)器、外部中斷;對(duì)P1口送初值以決定脈沖分配方式,速度值存儲(chǔ)區(qū)送初值決定步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)速度,對(duì)方向值存儲(chǔ)區(qū)送初值決定步進(jìn)
23、電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向等容。若初始化P1=11H、速度和方向初始值均設(shè)為0,就意味著步進(jìn)電機(jī)按四相單四拍運(yùn)行,系統(tǒng)上電后在沒有操作的情況下,步進(jìn)電機(jī)不旋轉(zhuǎn),方向值顯示“0”,速度值顯示“0”,主程序流程圖如圖9所示。開 始初 始 化速度值為0?啟動(dòng)開關(guān)為0?停止計(jì)時(shí)器顯 示啟動(dòng)計(jì)時(shí)器延 時(shí)停止計(jì)時(shí)器圖9 主程序流程圖YNYN(2)定時(shí)中斷設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主要是給電機(jī)各繞組按一定的時(shí)間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入電流,步進(jìn)電機(jī)才會(huì)旋轉(zhuǎn),時(shí)間間隔越短,速度就越快。在這個(gè)系統(tǒng)中,這個(gè)時(shí)間間隔是用定時(shí)器重復(fù)中斷一定次數(shù)產(chǎn)生的,即調(diào)節(jié)時(shí)間間隔就是調(diào)節(jié)定時(shí)器的中斷次數(shù),因而在定時(shí)器中斷程序中,要做的工作主要是判斷電機(jī)
24、的運(yùn)行方向、發(fā)下一個(gè)脈沖,以與保存當(dāng)前的各種狀態(tài)。程序流程圖如圖10所示。中斷返回T0中斷入口發(fā)速度脈沖讀方向指示重送相關(guān)狀態(tài)恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)中斷次數(shù)-1=0?NY圖10 定時(shí)中斷程序流程圖(3)外部中斷設(shè)計(jì) 外部中斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù),改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)(該數(shù)據(jù)為定時(shí)器的中斷次數(shù)),這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率,也就是改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。速度增加按鈕S2為INT0中斷,其程序流程為原數(shù)據(jù),當(dāng)值等于7時(shí),不改變?cè)瓟?shù)值返回,小于7時(shí),數(shù)據(jù)加1后返回;速度減少按鈕S3,當(dāng)原數(shù)據(jù)不為0,減1保存數(shù)據(jù),原數(shù)據(jù)為0則保持不變。程序流程圖如圖11所示。外部中斷入口保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)延時(shí)去抖中斷返
25、回速度值±1恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)速度=上或限值?按鈕是否彈起?NNNYY圖11 外部中斷程序流程圖1.3.5源程序(匯編、C語言程序各一個(gè))匯編程序如下:SPEED EQU 10H ;SPEED為轉(zhuǎn)速等級(jí)標(biāo)志,共7級(jí),即17FX EQU 11H ;FX為方向標(biāo)志COUNT EQU 12H ;COUNT中斷次數(shù)標(biāo)志ORG 0000HAJMP MAINORG 0003H ;外部中斷0入口地址,加速子程序AJMP UPORG 0013H ;外部中斷1入口地址,減速子程序AJMP DOWNORG 000BH ;定時(shí)器0中斷入口地址,控制中斷次數(shù)來達(dá)到控制轉(zhuǎn)速AJMP ZDT0ORG 0030HMAIN:
26、MOV SP,#60HMOV TMOD,#01H ;工作于定時(shí)、軟件置位啟動(dòng)!模式1(16位計(jì)時(shí)器)MOV TH0,#0CFH MOV TL0,#2CHMOV COUNT,#01HSETB ET0 ;定時(shí)/計(jì)數(shù)器允許中斷CLR IT0 ;外部中斷為電平觸發(fā)方式,低電平有效CLR IT1SETB EX0 ;外部允許中斷SETB EX1SETB EA ;開總中斷MOV R1,#11H ; 四相單四拍運(yùn)行,共陽數(shù)碼管方向顯示8,速度值顯示0MOV SPEED,#00HMOV FX,#00HXIANS:MOV A,SPEEDMOV DPTR,#LEDMOVC A,A+DPTR ;查表獲取等級(jí)對(duì)應(yīng)數(shù)碼管
27、代碼MOV P2,A ;第二個(gè)數(shù)碼管顯示轉(zhuǎn)速等級(jí)MOV A,FX ;準(zhǔn)備判斷轉(zhuǎn)向CJNE A,#11H,ELS MOV P0, #0F9H ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示1,表示正轉(zhuǎn)AJMP QDELS:CJNE A,#00H,ZHENGMOV P0,#0C0H ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示0,表示不轉(zhuǎn)AJMP QDZHENG:MOV P0,#0BFH ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示-,表示反轉(zhuǎn)QD: P3.4,DD ;P3.4接啟動(dòng)開關(guān)K1,P3.4=1時(shí)啟動(dòng)CLR TR0 ;停止定時(shí)/計(jì)數(shù)器MOV P0,#0C0H ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示0,表示不轉(zhuǎn)MOV P2,#0C0H ;第二個(gè)數(shù)碼管顯示0,表示轉(zhuǎn)速為0MOV SPEED
28、,#00H ;重新賦初值MOV FX,#00HAJMP QDDD:MOV A,SPEEDJNZ GO ;A不等于0,即初始速度不為零,則轉(zhuǎn)移到GOCLR TR0 ;停止定時(shí)/計(jì)數(shù)器AJMP QDGO:SETB TR0 ;開啟定時(shí)/計(jì)數(shù)器ACALL DELAYAJMP XIANSDELAY:MOV R6,#10 ;延時(shí)子程序DEL1:MOV R7,#250HERE1:DJNZ R7, HERE1 DJNZ R6,DEL1RET;以下ZDT0為定時(shí)器中斷程序ZDT0:PUSH ACCPUSH DPHPUSH DPLMOV TH0,#0D8HMOV TL0,#0F0HDJNZ COUNT,EXIT
29、P3.5,NIZHUAN ;查詢方向標(biāo)志,P3.5接換向開關(guān)K2MOV FX,#11HNIZHUAN:MOV A,FXCJNE A,#11H,FZ ;若A不等于11,即正轉(zhuǎn),則轉(zhuǎn)移到FZMOV A,R1 ;R1記錄上一次電機(jī)脈沖狀態(tài)MOV P1,ARR A ;循環(huán)右一位MOV R1,AMOV P1,AAJMP RE FZ:MOV A,R1MOV P1,ARL A ;循環(huán)左移一位MOV P1,AMOV R1,ARE:MOV A,SPEEDMOV DPTR,#TABMOVC A,A+DPTRMOV COUNT,A ;把轉(zhuǎn)速級(jí)別賦給COUNT P3.5 ,FFX ; P3.5接換向開關(guān)K2, 即換向
30、位,若P3.5=1,則跳到FFXMOV FX,#11HAJMP EXITFFX:MOV FX,#0FEH ;只要FX不等于11H,就可以通過循環(huán)左移或右移進(jìn)行換向EXIT:POP DPLPOP DPHPOP ACCRETI;以下UP為加速中斷程序UP:PUSH ACCACALL DELAY ;延時(shí)防抖動(dòng) P3.2,UPEX ;P3.2為外部中斷0位,接增速開關(guān)S2,低電平有效,若P3.2=1,則退出MOV A,SPEEDCJNE A,#7,SZ ;最大等級(jí)為7,若A不等于7,則轉(zhuǎn)移到SZAJMP UPEX ;若A=7,則退出SZ:INC SPEED ;SPEED= SPEED+1UPEX:PO
31、P ACCHERE2:JNB P3.2,HERE2 ;本條指令為防止開關(guān)S2按下去后彈不起,導(dǎo)致一直產(chǎn)生中斷 RETI;以下DOWN為減速中斷程序DOWN:PUSH ACCACALL DELAY P3.3,DEX ; P3.3為外部中斷1位,接減速開關(guān)S3,低電平有效,若P3.3=1,則退出MOV A,SPEEDCJNE A,#0,SJAJMP DEXSJ:DEC SPEED ;SPEED= SPEED-1DEX:POP ACCHERE3:JNB P3.3,HERE3 RETITAB:DB 0,60,40,35,30,28,25,21 ;經(jīng)仿真,小于21時(shí),由于脈沖太快,會(huì)出現(xiàn)失步; 0 1
32、2 3 4 5 6 7 8 9LED:DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,98HENDC語言程序如下:#include <reg51.h>#define uint unsigned int sbit k1=P34; /啟動(dòng)開關(guān)sbit k2=P35; /換向開關(guān)sbit s2=P32; /加速按鈕sbit s3=P33; /減速按鈕void isr_int0(void);/外部中斷0中斷服務(wù)函數(shù)聲明void isr_int1(void);void zd_t0ist(void);uint speed,count,r1,i,t,k;m
33、ain()k=0;t=0;r1=0x11 ;speed=0;count=1;TMOD=0x01;ET0=1;EA=1;EX0=1;EX1=1;TH0=0xcf;TL0=0x2c;for(;)if(k1=0)P0=0xff;P2=0xff;speed=0;TR0=0;else if(k2=0)P0=0xbf;else P0=0xf9;if(speed=0)P2=0xc0;TR0=0;else TR0=1;void isr_int0(void) interrupt 0if(speed<7)speed=speed+1;while(s2=0)for(i=0;i<10;i+);void isr_int1(void) interrupt 2if(speed>0)speed=speed-1;while(s3=0)for(i=0;i<10;i+);void zd_t0ist(void) interrupt 1TH0=0xd8;TL0=0xf0;switch(speed)case 0:P2=0xc0;count=0;break;case 1:P2=0xf9;count=60;break;case 2:P2=0xa4;count=40;break;case 3:P2=0xb0;count=35;break;case 4:P2=0x
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