ABB機(jī)器人程序編程精講

1、7.1任務(wù)目標(biāo)Ø掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。Ø掌握中斷程序的使用方法。Ø利用所學(xué)RAPID指令模擬弧焊程序。7.2任務(wù)描述u掌握帶參數(shù)例行程序的使用，將之前的數(shù)字運(yùn)算的程序進(jìn)行改造，變成帶參數(shù)形式。（附-1）u使用自定義功能，自己實現(xiàn)Offs功能和Abs功能，需使用帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法實現(xiàn)。（附-2）u掌握中斷程序的使用（1）使用di信號觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg1>10時，將reg1重置為1。（2）使用ITimer指令進(jìn)行定時間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2進(jìn)行+

2、1的操作，當(dāng)reg2>10時，將reg2重置為1。（附-3）u利用學(xué)過的運(yùn)動指令和I/O控制指令，模擬弧焊程序。（附-4）u在模擬弧焊程序的基礎(chǔ)上，再添加1-2個工件，使用工件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方式進(jìn)行編程。（附-5）u改造工件坐標(biāo)的模擬弧焊軌跡程序，使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標(biāo)的傳值，并使用中斷，來控制每個桌子只執(zhí)行一次，觸發(fā)中斷后，再開始新的軌跡。（附-6）7.3知識儲備7.3.1帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序，子例行程序可能包含交接的參數(shù)。參數(shù)在子例行程序的局部變量表中定義。參數(shù)必須有一個符號名、一個變量類型和一個數(shù)據(jù)類型?？上蜃永谐绦蚪唤?6個參數(shù)或從子例行程序交接16個參數(shù)。

3、7.3.2中斷程序在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機(jī)器人會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。7.4任務(wù)實施7.4.1中斷程序TRAP現(xiàn)以一個傳感器的信號進(jìn)行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序：1）在正常情況下，di1的信號為0.2）如果di1的信號從0變成1，就對reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。操作步驟：1. 新建例行程序，設(shè)定名稱，類型選擇“陷

4、阱”，然后單擊“確定”。2.在中斷程序中，添加如圖中所示的指令。3. 在例行程序“rInitAll()” 中，選中“rHome”，在“添加指令”列表中選“IDelete”（取消指定的中斷）。4. 選擇“intno1”（如果沒有的話，就新建一個），然后單擊“確定”。5. 選擇“CONNECT”指令（連接一個中斷符號到中斷程序）。6.雙擊“<VAR>”進(jìn)行設(shè)定。7.選中“intno1”，然后單擊“確定”。8.雙擊“<ID>”進(jìn)行設(shè)定。9. 選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“確定”。10. 選擇指令“ISignalDI”（使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷）。11. 選擇“di1”，然后單擊“確定”。12. 雙擊此指令（*提示：ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則此中斷只會響應(yīng)di1一次；若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉）。13. 單擊“可選變量”。14. 單擊“Single”進(jìn)入設(shè)定畫面。15. 選中“Single”，然后單擊“不使用”。16. 單擊