chap計算機控制系統(tǒng)模擬化設(shè)計

1、chap計算機控制系統(tǒng)模擬化設(shè)計chap計算機控制系統(tǒng)模擬化設(shè)計u*(t)e*(t)y(t)Tr(t)e(t)圖5.1離散閉環(huán)控制系統(tǒng)D(z)TZOHG0(s)G(z)u(t)y(t)r(t)e(t)圖5.2 模擬閉環(huán)控制系統(tǒng)D(s)G0(s)模擬控制器模擬控制器D(s)與數(shù)字控制器與數(shù)字控制器D(z)之間的等效離散原理和之間的等效離散原理和等效條件：等效條件： 設(shè)有模擬信號設(shè)有模擬信號u0(t)，零階保持器的輸入為零階保持器的輸入為u0*(t)，輸出為輸出為u(t)，如圖所示。如圖所示。 對于離散信號對于離散信號u0*(t)它的頻譜函數(shù)為它的頻譜函數(shù)為 其中為采樣角頻率。其中為采樣角頻率。

2、u0*(t)u(t)圖5.3 零階保持器的信息傳遞u0(t)TseTs1對于零階保持器的頻率特性為對于零階保持器的頻率特性為零階保持器輸出零階保持器輸出u u( (t t) )的頻率特性為的頻率特性為 當系統(tǒng)的采樣周期很小，即采樣角頻率足夠高時，由于保當系統(tǒng)的采樣周期很小，即采樣角頻率足夠高時，由于保持器的低濾波性，除了的主頻譜（持器的低濾波性，除了的主頻譜（k=k=0 0時）之外，其高頻時）之外，其高頻部分全部被濾掉，則上式化簡為部分全部被濾掉，則上式化簡為 當信號當信號U0(j)的截止頻率的截止頻率maxmaxs s時，則時，則 所以所以 上式說明，兩者唯一的差別僅僅是由零階保持器產(chǎn)生上式

3、說明，兩者唯一的差別僅僅是由零階保持器產(chǎn)生的相位移的相位移 ，如果能補償這一相位移或者大大減小這，如果能補償這一相位移或者大大減小這一相位移對系統(tǒng)的影響（如前置濾波、超前校正等），就一相位移對系統(tǒng)的影響（如前置濾波、超前校正等），就可以保證離散控制器和模擬控制器具有完全一致或極接近可以保證離散控制器和模擬控制器具有完全一致或極接近的頻率特性，即實現(xiàn)二者的完全等效。的頻率特性，即實現(xiàn)二者的完全等效。 若若maxmax / / s s 1/10 1/10時，其滯后相角大約為時，其滯后相角大約為1818，于是，于是，就有就有 即即 由以上分析可知，若系統(tǒng)的采樣頻率相對于系統(tǒng)的工由以上分析可知，若系統(tǒng)

4、的采樣頻率相對于系統(tǒng)的工作頻率是足夠高的，以至于采樣保持器所引起的附加滯后作頻率是足夠高的，以至于采樣保持器所引起的附加滯后影響可忽略時，系統(tǒng)的數(shù)字控制器可用模擬控制器代替，影響可忽略時，系統(tǒng)的數(shù)字控制器可用模擬控制器代替，使整個系統(tǒng)成為模擬系統(tǒng)，從而可用模擬化方法進行設(shè)計。使整個系統(tǒng)成為模擬系統(tǒng)，從而可用模擬化方法進行設(shè)計。等效的必要條件是使采樣周期等效的必要條件是使采樣周期T足夠小，這是計算機控制足夠小，這是計算機控制系統(tǒng)等效離散化設(shè)計方法的理論依據(jù)。應(yīng)用該方法，當采系統(tǒng)等效離散化設(shè)計方法的理論依據(jù)。應(yīng)用該方法，當采樣周期較大時，系統(tǒng)實際達到的性能往往比預(yù)期的設(shè)計指樣周期較大時，系統(tǒng)實際達

5、到的性能往往比預(yù)期的設(shè)計指標差，也就是說，這種設(shè)計方法對采樣周期的選擇有比較標差，也就是說，這種設(shè)計方法對采樣周期的選擇有比較嚴格的限制，但當被控對象是一個較慢過程時，該方法可嚴格的限制，但當被控對象是一個較慢過程時，該方法可以得到比較滿意的結(jié)果。以得到比較滿意的結(jié)果。 模擬化設(shè)計方法的一般步驟如下：模擬化設(shè)計方法的一般步驟如下：1根據(jù)性能指標要求和給定對象的根據(jù)性能指標要求和給定對象的G0(s)，用連續(xù)控制理用連續(xù)控制理論的設(shè)計方法，設(shè)計論的設(shè)計方法，設(shè)計D(s)。2確定離散系統(tǒng)的采樣周期。確定離散系統(tǒng)的采樣周期。3在設(shè)計好的連續(xù)系統(tǒng)中加入零階保持器。檢查由于零在設(shè)計好的連續(xù)系統(tǒng)中加入零階保

6、持器。檢查由于零階保持器的滯后作用，對原設(shè)計好的連續(xù)系統(tǒng)性能是否有階保持器的滯后作用，對原設(shè)計好的連續(xù)系統(tǒng)性能是否有影響，以決定是否修改影響，以決定是否修改D(s)。為了簡便起見，零階保持器的傳遞函數(shù)可近似為：為了簡便起見，零階保持器的傳遞函數(shù)可近似為：4用適當?shù)姆椒▽⒂眠m當?shù)姆椒▽(s)離散化成離散化成D(z)。5將將D(z)化成差分方程?；刹罘址匠獭?D(s)的工程設(shè)計法：二階工程設(shè)計法的工程設(shè)計法：二階工程設(shè)計法 假設(shè)圖所示的連續(xù)系統(tǒng)為一個二階系統(tǒng)，其閉環(huán)傳遞函假設(shè)圖所示的連續(xù)系統(tǒng)為一個二階系統(tǒng)，其閉環(huán)傳遞函數(shù)可表示為數(shù)可表示為當當 時，阻尼系數(shù)時，阻尼系數(shù)=0.7070.707，其

7、性能最好，則得其性能最好，則得 其開環(huán)傳遞函數(shù)為其開環(huán)傳遞函數(shù)為因此，二階工程設(shè)計法的設(shè)計目標是：因此，二階工程設(shè)計法的設(shè)計目標是： 在給定不同的控制對象時，選擇適當?shù)哪M控制器在給定不同的控制對象時，選擇適當?shù)哪M控制器D(s)D(s)，使系統(tǒng)具有上式的開環(huán)傳遞函數(shù)。使系統(tǒng)具有上式的開環(huán)傳遞函數(shù)。例例5.1 5.1 對于圖對于圖5.25.2所示的二階系統(tǒng)，設(shè)所示的二階系統(tǒng)，設(shè) ，試按，試按二階工程設(shè)計法求模擬控制器二階工程設(shè)計法求模擬控制器D(s)。 解：設(shè)解：設(shè)設(shè)設(shè) 則則 5.2 模擬控制器的離散化方法模擬控制器的離散化方法 從信號理論角度來看，模擬控制器就是模擬信號濾波從信號理論角度來看

8、，模擬控制器就是模擬信號濾波器應(yīng)用于反饋控制系統(tǒng)中作為校正裝置。濾波器對控制信器應(yīng)用于反饋控制系統(tǒng)中作為校正裝置。濾波器對控制信號中有用的信號起著保存和加強的作用，而對無用的信號號中有用的信號起著保存和加強的作用，而對無用的信號起著抑制和衰減的作用。模擬控制器離散化成的數(shù)字控制起著抑制和衰減的作用。模擬控制器離散化成的數(shù)字控制器，也可以認為是數(shù)字濾波器。器，也可以認為是數(shù)字濾波器。 必須保證離散后的數(shù)字控制器與等效前的連續(xù)控制器有近必須保證離散后的數(shù)字控制器與等效前的連續(xù)控制器有近似相同的動態(tài)特性與頻率響應(yīng)特性似相同的動態(tài)特性與頻率響應(yīng)特性5.2.1 沖激不變法沖激不變法 1設(shè)計原理設(shè)計原理沖

9、激不變法的基本思想是：數(shù)字濾波器產(chǎn)生的脈沖響應(yīng)序沖激不變法的基本思想是：數(shù)字濾波器產(chǎn)生的脈沖響應(yīng)序列近似等于模擬濾波器的脈沖響應(yīng)函數(shù)的采樣值。列近似等于模擬濾波器的脈沖響應(yīng)函數(shù)的采樣值。設(shè)模擬控制器的傳遞函數(shù)為設(shè)模擬控制器的傳遞函數(shù)為在單位脈沖作用下輸出響應(yīng)為在單位脈沖作用下輸出響應(yīng)為 其采樣值為其采樣值為 即數(shù)字控制器的脈沖響應(yīng)序列，因此得到即數(shù)字控制器的脈沖響應(yīng)序列，因此得到 例例5.5 已知模擬控制器已知模擬控制器 求數(shù)字控制器求數(shù)字控制器D(z)。解：解：控制算法為：控制算法為： 2 2特點及應(yīng)用范圍特點及應(yīng)用范圍沖激不變法的特點是：沖激不變法的特點是：(1)(1)D D( (z z)

10、 )與與D D( (s s) )的脈沖響應(yīng)相同。的脈沖響應(yīng)相同。(2)(2)若若D D( (s s) )穩(wěn)定，則穩(wěn)定，則D D( (z z) )也穩(wěn)定。也穩(wěn)定。(3)(3)D D( (z z) )不能保持不能保持D D( (s s) )的頻率響應(yīng)。的頻率響應(yīng)。(4)(4)D D( (z z) )將將s s的整數(shù)倍頻率變換到的整數(shù)倍頻率變換到Z Z平面上的同一個點的平面上的同一個點的頻率，因而出現(xiàn)了混疊現(xiàn)象。頻率，因而出現(xiàn)了混疊現(xiàn)象。其應(yīng)用范圍是：連續(xù)控制器其應(yīng)用范圍是：連續(xù)控制器D D( (s s) )應(yīng)具有部分分式結(jié)構(gòu)或能應(yīng)具有部分分式結(jié)構(gòu)或能較容易地分解為并聯(lián)結(jié)構(gòu)。較容易地分解為并聯(lián)結(jié)構(gòu)。

11、D D( (s s) )具有陡衰減特性，且為有具有陡衰減特性，且為有限帶寬信號的場合。這時采樣頻率足夠高，可減少頻率混限帶寬信號的場合。這時采樣頻率足夠高，可減少頻率混疊影響，從而保證疊影響，從而保證D D( (z z) )的頻率特性接近原連續(xù)控制器的頻率特性接近原連續(xù)控制器D D( (s s) )。5.2.2 加零階保持器的加零階保持器的Z變換法變換法 這種方法就是用零階保持器與模擬控制器串聯(lián)，然后這種方法就是用零階保持器與模擬控制器串聯(lián)，然后再進行再進行Z變換離散化成數(shù)字控制器，即變換離散化成數(shù)字控制器，即 加零階保持器加零階保持器Z變換法的特點：變換法的特點：1若若D(s)穩(wěn)定，則穩(wěn)定，

12、則D(z)也穩(wěn)定。也穩(wěn)定。2D(z)不能保持不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。5.2.3 差分變換法差分變換法 模擬控制器若用微分方程的形式表示，其導數(shù)可用差模擬控制器若用微分方程的形式表示，其導數(shù)可用差分近似。常用的一階差分近似方法有兩種：前向差分和后分近似。常用的一階差分近似方法有兩種：前向差分和后向差分向差分 。1后向差分變換法后向差分變換法 對于給定對于給定 其微分方程為其微分方程為 用差分代替微分，則用差分代替微分，則 兩邊取兩邊取Z變換得變換得 即即 可以看出，可以看出，D(z)與與D(s)的形式完全相同，由此可得如下等的形式完全相同，由此可得如下等效代換

13、關(guān)系效代換關(guān)系 ：便可得到便可得到D(z)，即即 后向差分變換法的特點：后向差分變換法的特點：(1)穩(wěn)定的穩(wěn)定的D(s)變換成穩(wěn)定的變換成穩(wěn)定的D(z)。(2)D(z)不能保持不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。2前向差分變換法前向差分變換法如果將微分用下面差分代替，得到如果將微分用下面差分代替，得到 兩邊取兩邊取Z變換得變換得 即即 由此可得如下等效代換關(guān)系由此可得如下等效代換關(guān)系 可得到可得到前向差分變換法中穩(wěn)定的前向差分變換法中穩(wěn)定的D D( (s s) )不能保證變換成穩(wěn)定的不能保證變換成穩(wěn)定的D D( (z z) )，且不能保證有相同的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。且不

14、能保證有相同的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。 5.2.4 雙線性變換法雙線性變換法 雙線性變換又稱塔斯廷雙線性變換又稱塔斯廷(Tustin)變換法，它是變換法，它是s與與z關(guān)系關(guān)系的另一種近似式。由的另一種近似式。由Z變換的定義和級數(shù)展開式可知變換的定義和級數(shù)展開式可知取取 得得因此因此即即 雙線性變換的特點：雙線性變換的特點：(1)將整個將整個S平面的左半面變換到平面的左半面變換到Z平面的單位圓內(nèi)，因而平面的單位圓內(nèi)，因而沒有混疊效應(yīng)。沒有混疊效應(yīng)。(2)穩(wěn)定的穩(wěn)定的D(s)變換成穩(wěn)定的變換成穩(wěn)定的D(z)。(3)D(z)不能保持不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。5.2.5

15、頻率預(yù)畸變雙線性變換法頻率預(yù)畸變雙線性變換法 上述的雙線性變換，將上述的雙線性變換，將S平面的虛軸變換到平面的虛軸變換到Z平面的單平面的單位圓周，因而沒有混疊現(xiàn)象。但是在模擬頻率位圓周，因而沒有混疊現(xiàn)象。但是在模擬頻率和離散頻和離散頻率率之間卻存在非線性關(guān)系。之間卻存在非線性關(guān)系。 當當TT取值取值0 0時，時，的值為的值為0 0。這意味著，模。這意味著，模擬濾波器的全部頻率響應(yīng)特性被壓縮到離散濾波器的擬濾波器的全部頻率響應(yīng)特性被壓縮到離散濾波器的00TT =u0,只累加負偏差，正偏差則去掉積只累加負偏差，正偏差則去掉積分作用分作用當當u(k)=-u0,只累加正偏差，負偏差則去掉積分只累加正偏

16、差，負偏差則去掉積分作用作用e.g. 用抗積分飽和用抗積分飽和PID進行控制對象進行控制對象 G(s)=523500/(s3+87.35s2+10470s)5.5 數(shù)字數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定控制器的參數(shù)整定 數(shù)字數(shù)字PID控制器主要參數(shù)是控制器主要參數(shù)是KP、TI、TD和采樣周期和采樣周期T。系統(tǒng)的設(shè)計任務(wù)是選取合適的系統(tǒng)的設(shè)計任務(wù)是選取合適的PID控制器參數(shù)使整個系統(tǒng)控制器參數(shù)使整個系統(tǒng)具有滿意的動態(tài)特性，并滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求。具有滿意的動態(tài)特性，并滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求。 確定確定KP、TI和和TD值是一項重要的工作，控制效果的好壞值是一項重要的工作，控制效果的好壞在很大程度上取決于這些參數(shù)的

17、選取是否合適。確定這些在很大程度上取決于這些參數(shù)的選取是否合適。確定這些控制參數(shù)可以通過理論分析方法，也可以來用實驗方法，控制參數(shù)可以通過理論分析方法，也可以來用實驗方法，特別是系統(tǒng)被控對象模型參數(shù)不準時，通過實驗方法確定特別是系統(tǒng)被控對象模型參數(shù)不準時，通過實驗方法確定控制器參數(shù)較為有效?？刂破鲄?shù)較為有效。以下方法都是以工業(yè)對象為研究背景所提出的以下方法都是以工業(yè)對象為研究背景所提出的 5.5.1 試湊法試湊法 湊試法是通過模擬或?qū)嶋H的閉環(huán)運行情況、觀察系統(tǒng)的響湊試法是通過模擬或?qū)嶋H的閉環(huán)運行情況、觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響，反應(yīng)曲線，然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系

18、統(tǒng)響應(yīng)的大致影響，反復湊試參數(shù)，以達到滿意的響應(yīng)，從而確定復湊試參數(shù)，以達到滿意的響應(yīng)，從而確定PID控制器中控制器中的三個調(diào)節(jié)參數(shù)。其中在實踐中總結(jié)出如下的規(guī)律：的三個調(diào)節(jié)參數(shù)。其中在實踐中總結(jié)出如下的規(guī)律：(1)增大比例系數(shù)增大比例系數(shù)KP一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有穩(wěn)態(tài)誤差一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有穩(wěn)態(tài)誤差的情況下有利于減小穩(wěn)態(tài)誤差。但過大的比例系數(shù)會使系的情況下有利于減小穩(wěn)態(tài)誤差。但過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；統(tǒng)有較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；(2)增大積分時間增大積分時間TI有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)更有利于減小超調(diào)，減小振蕩

19、，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的消除將隨之減慢；加穩(wěn)定，但系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的消除將隨之減慢；(3)增大微分時間增大微分時間TD亦有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，減小振蕩，亦有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)，減小振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對干擾的抑制能力減弱，對擾使系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對干擾的抑制能力減弱，對擾動有較敏感的響應(yīng)；另外，過大的微分系數(shù)也特使系統(tǒng)的動有較敏感的響應(yīng)；另外，過大的微分系數(shù)也特使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞；穩(wěn)定性變壞；在湊試時，可以參考以上的一般規(guī)律，對參數(shù)的調(diào)整步驟在湊試時，可以參考以上的一般規(guī)律，對參數(shù)的調(diào)整步驟為先比例，后積分，再微分的整定步驟，即：為先比例，后積分，再微分的整定步驟，即：(1

20、)先整定比例部分：將比例系數(shù)先整定比例部分：將比例系數(shù)KP由小調(diào)大，并觀察相應(yīng)由小調(diào)大，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)趨勢，直到得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。的系統(tǒng)響應(yīng)趨勢，直到得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。如果系統(tǒng)沒有穩(wěn)態(tài)誤差或穩(wěn)態(tài)誤差已小到允許范圍之內(nèi)，如果系統(tǒng)沒有穩(wěn)態(tài)誤差或穩(wěn)態(tài)誤差已小到允許范圍之內(nèi)，同時響應(yīng)曲線已較令人滿意，那么只須用比例調(diào)節(jié)器即可，同時響應(yīng)曲線已較令人滿意，那么只須用比例調(diào)節(jié)器即可，最優(yōu)比例系數(shù)也由此確定。最優(yōu)比例系數(shù)也由此確定。(2)如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足設(shè)計如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足設(shè)計要求，則須加入積分環(huán)節(jié)。整定時一般先置一個較大的

21、積要求，則須加入積分環(huán)節(jié)。整定時一般先置一個較大的積分時間系數(shù)分時間系數(shù)TI，同時將第一步整定得到的比例系數(shù)同時將第一步整定得到的比例系數(shù)KP縮小縮小一些（比如取原來的一些（比如取原來的80%），然后減小積分時間系數(shù)使在），然后減小積分時間系數(shù)使在保持系統(tǒng)較好的動態(tài)性能指標的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差保持系統(tǒng)較好的動態(tài)性能指標的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差得到消除。在此過程中，可以根據(jù)響應(yīng)曲線的變化趨勢反得到消除。在此過程中，可以根據(jù)響應(yīng)曲線的變化趨勢反復地改變比例系數(shù)復地改變比例系數(shù)KP和積分時間系數(shù)和積分時間系數(shù)TI從而實現(xiàn)滿意的控從而實現(xiàn)滿意的控制過程和整定參數(shù)。制過程和整定參數(shù)。(3)如果使用比

22、例積分控制器消除了偏差，但動態(tài)過程仍不如果使用比例積分控制器消除了偏差，但動態(tài)過程仍不盡滿意，則可以加入微分環(huán)節(jié)，構(gòu)成盡滿意，則可以加入微分環(huán)節(jié)，構(gòu)成PID控制器。在整定控制器。在整定時，可先置微分時間系數(shù)時，可先置微分時間系數(shù)TD為零，在第二步整定的基礎(chǔ)上，為零，在第二步整定的基礎(chǔ)上，增大微分時間系數(shù)增大微分時間系數(shù)TD，同時相應(yīng)地改變比例系數(shù)同時相應(yīng)地改變比例系數(shù)KP和積分和積分時間系數(shù)時間系數(shù)TI，逐步湊試，以獲得滿意的調(diào)節(jié)效果和控制參逐步湊試，以獲得滿意的調(diào)節(jié)效果和控制參數(shù)。數(shù)。表給出了常見的表給出了常見的PID控制器參數(shù)的選擇范圍。控制器參數(shù)的選擇范圍。 被控量特點KPTI(min)

23、TD(min)流量對象時間常數(shù)小，并有噪聲故KP較小，TI較小，不用微分。12.50.11 溫度對象為多容量系統(tǒng)有較大滯后，常用微分。1.653100.53壓力對象為容量系統(tǒng)，滯后一般不大。不用微分。1 . 4 3.50.43 液位在允許有穩(wěn)態(tài)誤差時，不必用積分和微分。1.255 5.5.2 擴充臨界比例度法擴充臨界比例度法 擴充臨界比例度法是模擬控制器使用的臨界比例度法的擴擴充臨界比例度法是模擬控制器使用的臨界比例度法的擴充，它用來整定數(shù)字充，它用來整定數(shù)字PID控制器的參數(shù)，其整定步驟如下：控制器的參數(shù)，其整定步驟如下：(1)選擇一合適的采樣周期。所謂合適是指采樣周期足夠小，選擇一合適的采

24、樣周期。所謂合適是指采樣周期足夠小，一般應(yīng)選它為對象的純滯后時間的一般應(yīng)選它為對象的純滯后時間的1/10以下，此采樣周期以下，此采樣周期我們用我們用Tmin表示。表示。(2)用上述的用上述的Tmin，僅讓控制器作純比例控制，逐漸增大比僅讓控制器作純比例控制，逐漸增大比例系數(shù)例系數(shù)KP，直至使系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩，記下此時的比例系直至使系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩，記下此時的比例系數(shù)數(shù)Kr，再記下此時的振蕩周期再記下此時的振蕩周期Tr。(3)選擇控制度。控制度選擇控制度。控制度Q定義為數(shù)字控制系統(tǒng)誤差平方的定義為數(shù)字控制系統(tǒng)誤差平方的積分與對應(yīng)的模擬控制系統(tǒng)誤差平方的積分之比，即：積分與對應(yīng)的模擬控制系統(tǒng)誤差平方的積分之比，即： (4)選擇控制度后，按表