DB50∕T 1119-2021 消防用電動多旋翼無人機系統(tǒng)通用技術(shù)條件

1、ICS 49.020CCS V 53DB50重慶市地方標準DB 50/T 11192021消防用電動多旋翼無人機系統(tǒng)通用技術(shù)條件2021 - 09 -01 發(fā)布2021 - 12 - 01 實施重慶市市場監(jiān)督管理局發(fā) 布DB50/T 11192021目次前言III1 范圍12 規(guī)范性引用文件13 術(shù)語和定義14 一般要求24.1 標識24.2 基本功能25 飛行技術(shù)要求25.1 飛行模式25.2 飛行性能26 作業(yè)技術(shù)要求36.1 作業(yè)功能36.2 作業(yè)性能37 地面監(jiān)控裝置技術(shù)要求47.1 綜合顯示47.2 飛行和作業(yè)控制47.3 任務(wù)規(guī)劃48 可靠性要求49 環(huán)境適應(yīng)性要求49.1 抗風(fēng)性

2、能49.2 防護性能49.3 耐高、低溫性能59.4 耐濕熱性能59.5 抗跌落性能59.6 抗沖擊性能59.7 抗振動性能59.8 輻射抗擾度59.9 靜電放電抗擾度59.10 工頻磁場抗擾度510 試驗方法510.1 試驗環(huán)境要求510.2 標識檢驗610.3 基本功能檢驗6III10.4 飛行模式檢驗610.5 飛行性能檢驗710.6 作業(yè)功能檢驗810.7 作業(yè)性能檢驗810.8 地面監(jiān)控裝置檢驗910.9 可靠性檢驗910.10 環(huán)境適應(yīng)性檢驗10前言本文件按照GB/T 1.1-2020標準化工作導(dǎo)則 第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及

3、專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。 本文件由重慶市經(jīng)濟和信息化委員會提出并歸口。本文件起草單位：重慶國飛通用航空設(shè)備制造有限公司、國網(wǎng)重慶市電力公司經(jīng)濟技術(shù)研究院、重 慶市消防救援總隊。本文件主要起草人：師林、范秀君、姚興運、蔡茂知、王燕、李啟路、唐清亮、姜又琪。DB50/T 11192021消防用電動多旋翼無人機系統(tǒng)通用技術(shù)條件1 范圍本文件規(guī)定了消防用電動多旋翼無人機系統(tǒng)的術(shù)語和定義、一般要求、飛行技術(shù)要求、作業(yè)技術(shù)要 求、地面監(jiān)控裝置技術(shù)要求、可靠性要求、環(huán)境適應(yīng)性要求和試驗方法。本文件適用于消防用電動多旋翼無人機系統(tǒng)設(shè)計的通用技術(shù)。2 規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的

4、規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用 于本文件。GB/T 2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗 第2部分：試驗方法 試驗A：低溫GB/T 2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗 第2部分：試驗方法 試驗A：高溫GB/T 2423.3-2016電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗 第2部分：試驗方法 試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T 2423.7-2018環(huán)境試驗 第2部分：試驗方法 試驗Ec:粗率操作造成的沖擊（主要用于設(shè)備型樣品）GB/T 2423.10-2019環(huán)境試驗 第2部分：試驗

5、方法 試驗Fc:振動（正弦） GB/T 4208-2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T5907.1-2014消防詞匯 第一部分：通用術(shù)語GB/T17626.2-2018電磁兼容 試驗和測量技術(shù) 靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2016電磁兼容 試驗和測量技術(shù) 射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.8-2006電磁兼容 試驗和測量技術(shù) 工頻磁場抗擾度試驗GB/T24677.2-2009噴桿噴霧機 試驗方法3 術(shù)語和定義GB/T 5907.1-2014界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1消防用電動多旋翼無人機系統(tǒng)Electric multi rotor UAV syst

6、em for fire fighting以電力驅(qū)動，用于消防偵查、滅火、救援等作業(yè)，包括無人機飛行平臺、地面監(jiān)控裝置、指令與控 制數(shù)據(jù)鏈路等組成的具有三個及以上旋翼軸的無人駕駛飛行器，以下簡稱無人機。3.2任務(wù)載重Mission load無人機搭載的、完成特定任務(wù)的設(shè)備。3.3地面監(jiān)控裝置Ground control station9用于實現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃、任務(wù)回放、飛行控制、載荷控制、鏈路控制、實時監(jiān)測、以及通信數(shù)據(jù)的記錄 和處理等功能的設(shè)備。3.4實用升限無人機能穩(wěn)定水平飛行并有一定剩余爬升率（不小于0.5 m/s）的高度。（參考的GA/T 1411.2-2017）4 一般要求4.1 標識4.1

7、.1 無人機的明顯位置處應(yīng)有清晰耐久的銘牌，如受結(jié)構(gòu)限制，可放在便于接近和觀察，且不易磨損的其它位置，并在產(chǎn)品說明書中予以說明。銘牌內(nèi)容應(yīng)包括但不限于生產(chǎn)廠名、產(chǎn)品名稱、產(chǎn)品型號、 生產(chǎn)日期、出廠編號等相關(guān)參數(shù)。4.1.2 應(yīng)在容易造成傷害的部位的明顯位置粘貼安全警告標識。4.1.3 無人機應(yīng)有區(qū)分頭尾的標志。4.2 基本功能4.2.1 地面監(jiān)控裝置應(yīng)能顯示遙控通道配置。4.2.2 無人機上電時應(yīng)有提示，且工作正常。4.2.3 無人機應(yīng)有自檢功能，并提示狀態(tài)。自檢報錯時，應(yīng)有保護措施使無人機無法起飛。4.2.4 無人機與監(jiān)控系統(tǒng)能正常連接并顯示飛行參數(shù)，能按照指令執(zhí)行相關(guān)功能。4.2.5 無人

8、機應(yīng)具備飛行高度、飛行速度的安全限值設(shè)置功能。4.2.6 在無法接收飛行控制指令或電池組電壓低于作業(yè)保障電壓時,無人機應(yīng)有應(yīng)急保護功能。4.2.7 無人機應(yīng)能正常記錄、下載、解析日志信息。5 飛行技術(shù)要求5.1 飛行模式無人機應(yīng)具有衛(wèi)星定位模式、姿態(tài)模式、手動模式等，且能在各模式之間進行切換。5.2 飛行性能無人機飛行性能要求，見表1。表 1無人機飛行性能要求序號性能指標單位參數(shù)要求1實用升限m30002有效載荷kg103續(xù)航時間空載min20滿載min10表 1無人機飛行性能要求（續(xù)）序號性能指標單位參數(shù)要求4遙控距離m20005懸停精度空載水平mm150垂直mm150滿載水平mm150垂直

9、mm1506最大平飛速度空載m/s10滿載m/s67最大上升速度空載m/s10滿載m/s68最大下降速度空載m/s5滿載m/s46 作業(yè)技術(shù)要求6.1 作業(yè)功能6.1.1 應(yīng)具有對高層建筑進行干粉或水系滅火劑噴射的功能。6.1.2 應(yīng)具有對高層建筑進行破窗的功能。6.1.3 應(yīng)具有對高層建筑進行滅火劑投送的功能。6.1.4 應(yīng)具有對森林、地面等火焰進行投放滅火裝置或直接向下噴射滅火劑的功能。6.1.5 應(yīng)具有投放應(yīng)急救援物資的功能。6.1.6 應(yīng)具有拍照、錄像等偵察功能。注：無人機可通過更換任務(wù)負載實現(xiàn)以上功能。6.2 作業(yè)性能無人機作業(yè)性能要求，見表2。表 2無人機作業(yè)性能要求序號性能指標技

10、術(shù)要求1最大相對作業(yè)高度150 m2滅火劑罐耐壓試驗后無變形、無泄漏（壓力值2.5 MPa，保壓時間30 min）；工作最大壓力2.0 MPa。（參考的 GB 150.4-2011）表 2無人機作業(yè)性能要求（續(xù)）序號性能指標技術(shù)要求3噴射系統(tǒng)干粉、水系滅火劑噴射距離10 m噴射時間30 s密封要求在最高工作壓力下運轉(zhuǎn)，系統(tǒng)各連接處、密封部位應(yīng)無滲漏現(xiàn)象。4破窗系統(tǒng)每臺無人機至少配置 2 發(fā)破窗裝置，有效射程10 m，并在有效射程內(nèi)能擊碎 6+6A+6 的雙層中空鋼化玻璃。破窗系統(tǒng)瞄準器采用高精度激光瞄準裝置，定位精度半徑10 cm。5投送式救援裝置裝載物資重量每臺無人機至少配置 2 枚救援裝置

11、，單發(fā)救援裝置裝載物資重量8 kg。有效射程15 m7 地面監(jiān)控裝置技術(shù)要求7.1 綜合顯示7.1.1 地面監(jiān)控裝置應(yīng)能正常顯示無人機的飛行參數(shù)和任務(wù)參數(shù)，包括速度、高度、飛行模式、飛行 軌跡、衛(wèi)星定位狀態(tài)、電壓、剩余電量等。7.1.2 地面監(jiān)控裝置顯示器應(yīng)能在太陽直射條件下正常顯示且清晰。7.2 飛行和作業(yè)控制地面監(jiān)控裝置應(yīng)具有遙控?zé)o人機飛行姿態(tài)、更改無人機飛行模式、控制任務(wù)負載作業(yè)等功能。7.3 任務(wù)規(guī)劃地面監(jiān)控裝置應(yīng)能具備地圖軌跡顯示功能和導(dǎo)航控制功能，包括飛行軌跡在地圖上實時顯示、預(yù)定 飛行軌跡與實時飛行軌跡同步顯示、地圖數(shù)據(jù)庫管理、導(dǎo)航控制等。8 可靠性要求8.1 無人機正常起降架次

12、應(yīng)不小于 100 架次。8.2 連續(xù)安全、穩(wěn)定懸停時間應(yīng)不小于 4 小時。9 環(huán)境適應(yīng)性要求9.1 抗風(fēng)性能無人機應(yīng)能在風(fēng)速不小于12 m/s的條件下能正常起降和懸停。9.2 防護性能9.2.1 無人機防護等級應(yīng)符合 GB/T 4208-2017 中 IP43 的規(guī)定。完成試驗后無人機能正常飛行。9.2.2 地面監(jiān)控裝置防護等級應(yīng)符合 GB/T 4208-2017 中 IP55 的規(guī)定。完成試驗后地面監(jiān)控裝置能正?？刂茻o人機。9.3 耐高、低溫性能9.3.1 無人機應(yīng)能在試驗室模擬（-202）的環(huán)境中正常怠速運行，持續(xù)時間 2 h，完成試驗后能正常飛行。9.3.2 無人機應(yīng)能在試驗室模擬（55

13、2）的環(huán)境中正常怠速運行，持續(xù)時間 2 h，完成試驗后能正常飛行。9.4 耐濕熱性能無人機應(yīng)能在試驗室模擬溫度（402），相對濕度（933）%的環(huán)境中正常怠速運行，持續(xù)時間2 h，完成試驗后能正常飛行。9.5 抗跌落性能無人機在承受垂直方向，從 0.5 m 高度自由跌落到硬質(zhì)地面 1 次后，無外觀損壞且能正常飛行。9.6 抗沖擊性能無人機應(yīng)能在峰值加速度5 g，脈沖持續(xù)時間30 ms，半正弦波脈沖波形，沖擊方向（X、Y、Z）軸， 每軸方向沖擊10次的試驗后，能正常飛行。9.7 抗振動性能無人機在頻率范圍（10-50）Hz，加速度幅值1 g，掃描速率1 otc/min，振動方向（X、Y、Z）軸，

14、 每軸線掃頻循環(huán)10次的試驗后，能正常飛行。9.8 輻射抗擾度無人機應(yīng)能承受GB/T 17626.3-2016中第5章中的試驗等級為3級的輻射抗擾度試驗，試驗結(jié)果的評定應(yīng)滿足GB/T 17626.3-2016中第9章c的要求。9.9 靜電放電抗擾度無人機應(yīng)能承受GB/T 17626.2-2018中第5章中的試驗等級為4級的空氣放電抗擾度試驗，試驗結(jié)果的評定應(yīng)滿足GB/T 17626.2-2018中第9章b的要求。9.10 工頻磁場抗擾度無人機應(yīng)能承受GB/T 17626.7-2018中第5章中的試驗等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗，試驗結(jié)果評定應(yīng)滿足GB/T 17626.7-2018中第9章b的

15、要求。10 試驗方法10.1 試驗環(huán)境要求試驗前，樣機應(yīng)按使用說明書的規(guī)定進行安裝和調(diào)試，使無人機達到正常狀態(tài)后方可進行試驗。其 它的試驗條件見GB/T 24677.2-2009。10.2 標識檢驗采用感官檢測的方法進行檢測，并記錄。10.3 基本功能檢驗10.3.1 遙控通道配置檢驗地面監(jiān)控裝置上電，進入遙控通道監(jiān)控界面，操作各撥桿或按鈕，檢查各通道配置是否正確，并記錄。10.3.2 上電提示功能檢驗無人機上電，觀察無人機是否有提示功能（例如聲、光提示），并記錄。10.3.3 自檢功能檢驗無人機自檢功能檢驗按以下方法進行：a) 無人機上電后，觀察無人機是否執(zhí)行自檢功能，是否有自檢結(jié)果提示，記

16、錄自檢項目和自檢結(jié) 果。b) 斷開自檢項目中的某個信號或模擬自檢報錯，執(zhí)行起飛命令，觀察無人機是否能起飛，并記錄。10.3.4 數(shù)據(jù)鏈接功能檢驗無人機和地面監(jiān)控裝置上電，觀察地面監(jiān)控裝置是否能夠顯示無人機狀態(tài)和飛行參數(shù)，如衛(wèi)星定位 狀態(tài)、飛行模式、電壓、高度、速度等。無人機地面空轉(zhuǎn)，操作地面監(jiān)控裝置，觀察無人機是否執(zhí)行相 應(yīng)指令，并記錄。10.3.5 安全限值功能檢驗地面監(jiān)控裝置上電，進入安全限值設(shè)置界面，設(shè)置飛行高度和飛行速度限值。無人機起飛，觀察無 人機最大上升高度和最大飛行速度是否超過設(shè)定的限值，并記錄。10.3.6 應(yīng)急保護功能檢驗無人機應(yīng)急保護功能檢驗按以下方法進行：a) 地面監(jiān)控裝

17、置上電，進入應(yīng)急保護設(shè)置界面，設(shè)置低電壓保護值。無人機起飛，觀察無人機在電壓到達設(shè)定限值時，是否有應(yīng)急保護功能，并記錄。b) 地面監(jiān)控裝置上電，進入應(yīng)急保護設(shè)置界面，打開通訊中斷保護功能。無人機起飛，關(guān)閉地面監(jiān)控裝置，觀察無人機是否有應(yīng)急保護功能，并記錄。10.3.7 日志存儲功能檢驗觀察無人機是否能夠正常下載、讀取和解析日志信息，并記錄。10.4 飛行模式檢驗10.4.1 衛(wèi)星定位模式檢驗無人機衛(wèi)星定位模式檢驗按以下方法進行：a) 無人機飛行高度分別為 10 m、20 m、50 m，懸停 60 s，觀察衛(wèi)星定位是否精確穩(wěn)定、信號強度是否能夠保持，并記錄定點精度；b) 無人機飛行高度 5 m，

18、分別執(zhí)行前傾、后傾、左傾、右傾操作，觀察無人機動作是否流暢，行程角度是否合理安全，并記錄；c) 無人機飛行高度 5 m，按“8”字航線飛行，觀察無人機轉(zhuǎn)向是否流暢、機身是否穩(wěn)定，并記錄；d) 無人機飛行高度 5 m，原地順時針和逆時針旋轉(zhuǎn) 360 ，觀察無人機轉(zhuǎn)向是否流暢、機身是否平穩(wěn)，并記錄。10.4.2 姿態(tài)模式檢驗無人機姿態(tài)模式檢驗按以下方法進行：a) 無人機起飛后，按“8”字航線飛行，觀察無人機轉(zhuǎn)向是否流暢、機身是否穩(wěn)定，并記錄；b) 無人機起飛后，按一定的油門量上升和下降 50 m，分別設(shè)置 3 個不同的油門量（例如 50%、60%、70%油門量），觀察無人機飛行是否流暢、機身是否穩(wěn)

19、定、加速度是否符合邏輯，并記錄無人機通過終點時的速度。10.4.3 手動模式檢驗無人機切換到手動模式，斷開衛(wèi)星定位，按10.4.2規(guī)定的方法進行檢驗，并記錄。10.4.4 模式之間切換檢驗無人機起飛后，在衛(wèi)星定位模式、姿態(tài)模式和手動模式之間任意切換，觀察切換是否順暢，無人機 姿態(tài)是否平穩(wěn)，地面監(jiān)控裝置顯示的模式是否一致，并記錄。10.5 飛行性能檢驗10.5.1 實用升限檢驗選擇合適的試驗地點，控制無人機起飛，爬升至指定飛行海拔高度，無人機能夠在該高度保持平飛 不少于3 min，并能安全返航，記錄該海拔高度。10.5.2 有效載荷檢驗按照使用說明書，無人機掛載有效載荷，測試無人機起飛、懸停、下

20、降功能。觀察無人機飛行是否 順暢，機身是否平穩(wěn)，并記錄。10.5.3 續(xù)航時間檢驗無人機續(xù)航時間檢驗按以下方法進行：a) 無人機電池滿電狀態(tài)下，不掛載任何作業(yè)設(shè)備；按照使用說明書，設(shè)置標稱低電壓報警值；無 人機起飛，上升至離地 5 m 以上，懸停至低電壓報警。用秒表記錄其從離地到低電壓報警所用時間，即為無人機空載續(xù)航時間；b) 無人機電池滿電狀態(tài)下，按照使用說明書，掛載最大任務(wù)載重，設(shè)置標稱低電壓報警值；無人 機起飛，上升至離地 5 m 以上，懸停至低電壓報警。用秒表記錄其從離地到低電壓報警所用時間，即為無人機滿載續(xù)航時間。10.5.4 遙控距離檢驗準備一套備用接管無人機控制權(quán)的地面監(jiān)控裝置。

21、無人機懸停高度505 m，主地面監(jiān)控裝置沿直線逐漸遠離無人機，直到無人機無法接收遙控信號，記錄無人機能接收到遙控信號的最大遙控距離。10.5.5 懸停精度檢驗無人機懸停精度檢驗按以下方法進行：a) 無人機空載狀態(tài)，設(shè)置好無人機終點目標，按照規(guī)劃線路飛抵目標上方 5 m，懸停 3 min。使用飛行軌跡測試儀器測量目標點與無人機水平距離和垂直距離，記錄懸停期間最大水平和垂直 漂移點，即為無人機的空載懸停精度；b) 無人機滿載狀態(tài)，設(shè)置好無人機終點目標，按照規(guī)劃線路飛抵目標上方 5 m，懸停 3 min。使用飛行軌跡測試儀器測量目標點與無人機水平距離和垂直距離，記錄懸停期間最大水平和垂直 漂移點，即

22、為無人機的滿載懸停精度。10.5.6 最大水平飛行速度檢驗無人機最大平飛速度檢驗按以下方法進行：a) 無人機空載狀態(tài)，在水平距離 100 m 的測區(qū)中水平飛行，使用測量設(shè)備測量并記錄其最大平飛速度，重復(fù)測量 3 次取最大值，即為無人機的空載最大平飛速度；b) 無人機滿載狀態(tài)，在水平距離 100 m 的測區(qū)中水平飛行，使用測量設(shè)備測量并記錄其最大平飛速度，重復(fù)測量 3 次取最大值，即為無人機的滿載最大平飛速度。10.5.7 最大上升速度檢驗無人機最大上升速度檢驗按以下方法進行：a) 無人機空載狀態(tài)，在垂直距離 100 m 的測區(qū)中垂直上升，使用測量設(shè)備測量并記錄其最大上升速度，重復(fù)測量 3 次取

23、最大值，即為無人機的空載最大上升速度；b) 無人機滿載狀態(tài)，在垂直距離 100 m 的測區(qū)中垂直上升，使用測量設(shè)備測量并記錄其最大上升速度，重復(fù)測量 3 次取最大值，即為無人機的滿載最大上升速度。10.5.8 最大下降速度檢驗無人機最大下降速度檢驗按以下方法進行：a) 無人機空載狀態(tài)，在垂直距離 100 m 的測區(qū)中垂直下降，使用測量設(shè)備測量并記錄其最大下降速度，重復(fù)測量 3 次取最大值，即為無人機的空載最大下降速度；b) 無人機滿載狀態(tài)，在垂直距離 100 m 的測區(qū)中垂直下降，使用測量設(shè)備測量并記錄其最大下降速度，重復(fù)測量 3 次取最大值，即為無人機的滿載最大下降速度。10.6 作業(yè)功能檢

24、驗觀察無人機自身或通過更換負載設(shè)備是否具有以下功能，并記錄檢驗結(jié)果。a) 對高層建筑進行干粉或水系滅火劑噴射的功能；b) 對高層建筑進行破窗的功能；c) 對高層建筑進行滅火劑投送的功能；d) 對森林、地面等火焰進行投放滅火裝置或直接向下噴射滅火劑的功能；e) 投放應(yīng)急救援物資的功能；f) 拍照、錄像等偵察功能。10.7 作業(yè)性能檢驗10.7.1 最大相對作業(yè)高度檢驗無人機滿載狀態(tài)，懸停至相對地面高度不小于150 m處，模擬作業(yè)，觀察無人機是否能正常執(zhí)行作業(yè)指令、飛行是否順暢、機身是否平穩(wěn)，并記錄。10.7.2 滅火劑罐檢驗將滅火劑罐打壓至不小于2.5 MPa，記錄此時的壓力值。在常溫下密封靜置

25、24 h，觀察滅火劑罐是否有泄壓、變形，并記錄。10.7.3 噴射系統(tǒng)檢驗無人機起飛至與定點位置水平距離不小于10 m處，對定點位置進行干粉/水系滅火劑噴射，觀察滅火劑是否能有效的噴射到定點位置，噴射系統(tǒng)在最高工作壓力下運轉(zhuǎn)，系統(tǒng)各連接處、密封部位是否有 滲漏現(xiàn)象，并記錄噴射時間。10.7.4 破窗系統(tǒng)檢驗準備一塊尺寸為800 mm*1200 mm的18 mm（6+6A+6）雙層中空鋼化玻璃，在鋼化玻璃中心設(shè)置靶標， 將鋼化玻璃垂直放置于合適的位置。無人機懸停在指定高度，與鋼化玻璃的水平距離不小于10 m，向靶標位置發(fā)射破窗裝置。觀察破窗效果，記錄破窗位置與靶標的距離。10.7.5 投送式救援

26、裝置檢驗在合適位置設(shè)置靶標。無人機懸停在指定高度，與靶標的水平距離不小于15 m，向靶標位置投送單發(fā)重量不小于8 kg的救援裝置，觀察投送式救援裝置工作是否正常，記錄投送位置與靶標的距離。10.8 地面監(jiān)控裝置檢驗10.8.1 綜合顯示檢驗無人機綜合顯示檢驗按以下方法進行：a) 地面監(jiān)控裝置上電，觀察是否具有顯示包括速度、高度、飛行模式、飛行軌跡、衛(wèi)星定位狀態(tài)、 電壓、剩余電量等信息的功能，并記錄；b) 在陽光直射條件下，觀察地面監(jiān)控裝置顯示器是否能正常顯示且清晰，記錄觀察結(jié)果。10.8.2 飛行和作業(yè)控制檢驗在10.3、10.4、10.5、10.6、10.7的檢驗中，觀察地面監(jiān)控裝置是否能完全、順暢的控制無人機的 飛行和作業(yè)，并記錄觀察結(jié)果。10.8.3 任務(wù)規(guī)劃檢驗在地面監(jiān)控裝置中預(yù)設(shè)航線，觀察無人機是否能按照規(guī)劃好的航線飛行，觀察地面監(jiān)控裝置是否有 飛行軌跡在地圖上實時顯示、預(yù)定飛行軌跡與實時飛行軌跡同步