庸博經(jīng)編機安調(diào)試利用說明書

1、目錄1注意5產(chǎn)品銘牌6安裝環(huán)境7伺服安裝圖7第1章配線10驅(qū)動器電源端子10內(nèi)置剎車接法1485通信接口1400W以上伺服控制頭34CW以上伺服編碼器接口4400W以下（含40（四）伺服控制頭5400W以下（含40（）9）伺服編碼器頭54（X）W以上控制接線圖7外接電阻BlE2短接內(nèi)置電阻B2B3失豆接伺服使能輸入三相S220VJ411COM+00I/SONPlFcT-O|DI2o-o|pi3-R-TL1L2B1B2B34740|4T|叼Did44DI545DI64600-00-0-0-PO位置指令脈沖輸入位置指令方向輸入XXXXII扭矩模擬量產(chǎn)度模擬堇DO輸出IPULSE+71|PULSE-

2、21SIGNL+111SIGNL-SIGNL+9|SIGNL-10GND11GND11|SIGNL-6|ISIGNL+5|TD01十25-|DOI-26-D02+27HD02-28|D03+29-D03-30HD04+31|D04-32固定報警輸出|15V125V|30V|40V5A+6A-|7B+|8B-|yZ十|10Z-|13U+14U-15V+116V-117W十|18W33PAO34/PAO35PBO36/PBO19PCO20/PCOITpsoSCSG光電編碼器II衛(wèi)更PEA+A-B+編制器B-信號輸出Z+z-2信號開路輸出-GND編碼器信號地7外接電阻BlB2短接內(nèi)置甬阻B2B3短裝

3、伺期使能輸入三相220yT.RSTL1L2B1B2B3位置指令脈沖輸入位置指令方向輸入t|1co一25cTx|/SON23-QMDIl54o-1DI26-4oHD139-八OHDI41UIPULSE+7IHJLSE-81SIGNL+11XXISIGNL-I扭矩以量.15V2A-3B-4U+5Z+60V7A+8B+9U-10Z-12W-|13W+|14V+115V-動器伺服驅(qū)I一速度模擬量.24V-DO輸出固警俞出S1GNL+9SIGbL-10JGND1|GMD11SIGbL-6|S1GPL+bTDO-COMTD01+14TDO2+15TDO3+16-IB04+17光電編器匹UVW202T22愜

4、/PEPPCO7FWSG- A+- 火一- B+編碼器- B-信號輸出- Z+- Z-Z信號開路輸出.GND8第2章面板操作及利用方式9按鍵功能描述9存儲狀態(tài)顯示9第3章參數(shù)說明10輔助參數(shù)Fn103.1.1 大體參數(shù)103.1.2 通信參數(shù)103.1.3 點動速度參數(shù)10用戶參數(shù)表Pn113.2.1 控制方式選擇11322增益關(guān)系參數(shù)組123.2.3 位置模式相關(guān)參數(shù)12324內(nèi)部位置相關(guān)參數(shù)133.2.5 回原方式參數(shù)143.2.6 速度相關(guān)參數(shù)組163.2.7 內(nèi)部速度相關(guān)參數(shù)17328扭矩相關(guān)參數(shù)組173.2.9 輸入功能分派183.2.10 輸出功能分派21監(jiān)視模式一覽24告警一覽2

5、4常見問題處置26在產(chǎn)品寄存、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重要事項，以確保安全正確地利用本產(chǎn)品。危險：錯誤操作可能會引起危險并導(dǎo)致人身傷亡。A注意：錯誤操作可能會引起危險，導(dǎo)致人身傷害，并可能使設(shè)備損壞0禁止：嚴格禁止行為，否則會導(dǎo)致設(shè)備損壞或不能使用。1.利用處合危險禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場合使用。否則會導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。禁止將產(chǎn)品用于陽光直射，灰塵、鹽分及金屬粉末較多的場所。禁止將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。2.配線危險請將接地端子可靠接地，接地不良可能會造成觸電或火災(zāi)。配線請參考線材選擇配線，否則可能造成火災(zāi)。請勿將220V驅(qū)動器電

6、源接入380V電源，否則會使設(shè)備損壞及觸電或火災(zāi)。請勿將U、V、W電機輸出端子連接到三相電源，否則會使人員傷亡或火災(zāi)。必須將U、V、W電機輸出端子和驅(qū)動器接線端子U、V、W對應(yīng)連接，否則電機可能超速飛車造成設(shè)備損失與人員傷亡。請緊固電源和電機輸出端子，否則可能造成火災(zāi)。3.操作A注意當機械設(shè)備開始運轉(zhuǎn)前，必須配合合適的參數(shù)設(shè)定值。若未調(diào)整到合適的設(shè)定值，可能會導(dǎo)致機械設(shè)備失去控制或發(fā)生故障。開始運轉(zhuǎn)前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關(guān)停機。請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運行，之后再將負載接上，以避免不必要的損失。請勿頻繁接通、關(guān)閉電源，否則會造成驅(qū)動器內(nèi)部過熱。4.運行0m當電機運轉(zhuǎn)時

7、，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的零件，否則會造成人員傷亡。當設(shè)備運行時，禁止觸摸驅(qū)動器和電機，否則會造成觸電或燙傷。當設(shè)備運行時，禁止移動連接電纜，否則會造成人員受傷或設(shè)備損壞。5.保養(yǎng)和檢查禁止接觸驅(qū)動器及其電機內(nèi)部，否則會造成觸電。電源啟動時，禁止拆卸驅(qū)動器面板，否則會造成觸電。電源關(guān)閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否則殘余高壓可能會造成觸電。禁止在電源開啟時改變配線，否則會造成觸電。禁止拆卸伺服電機，否則會造成觸電。6.收貨注意注意檢查所發(fā)產(chǎn)品是否正確、齊全？檢查電機軸是否運轉(zhuǎn)平順？用手旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運轉(zhuǎn)，代表電機轉(zhuǎn)軸是正常的（帶抱閘剎車的除外）。檢查是否外觀上有損壞或是刮傷檢查是否有螺

8、絲未鎖緊或脫落7.利用范圍A注意本手冊所涉及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請勿用于可能直接危害人身安全的裝置上，如核能裝置、航天航空設(shè)備、生命保障及維持設(shè)備和各種安全設(shè)備。如有以上使用需要，請與本公司聯(lián)系。產(chǎn)品銘牌YBDPEH1001mFG伺服功能代號反饋元件：F復(fù)合型增量編碼器2500線S省線式E17bit諭入電壓：L24V-48VM220VH380V功率代號：01-100W04-400W內(nèi)部參數(shù)產(chǎn)品系列：EHABA2產(chǎn)品名稱：語與伺服功率代號()10204071015203040伺服功率100W200W400W750W功能代號ZLBMUGHDP伺服功能追剪飛剪電子送經(jīng)張力壓機通用切片機送紙機鏈刀機安

9、裝環(huán)境本產(chǎn)品驅(qū)動器利用環(huán)境溫度為055。若環(huán)境溫度超過45c以上時,請置于通風良好的場所。長時刻的運轉(zhuǎn)建議在45以下的環(huán)境溫度，以確保產(chǎn)品的靠得住性能。若是本產(chǎn)品裝在配電箱里，那配電箱的大小及通風條件必需讓所有內(nèi)部利用的電子裝置沒有過熱的危險。而且也要注意機械的震動是不是會影響配電箱的電子裝置。除此之外，利用的條件也包括：1 .無發(fā)高熱裝置的場所；2 .無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所；3 .無腐蝕、易燃性的氣、液體的場所；4 .無漂浮性的塵埃及金屬微粒的場所;5 .堅固無振動的場所;6 .無電磁噪聲干擾的場所。本產(chǎn)品電機利用環(huán)境溫度為040。利用的條件也包括:1 .無發(fā)高熱裝置的場所；2

10、.無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所；3 .無腐蝕、易燃性的氣、液體的場所；4.無漂浮性的塵埃及金屬微粒的場所;伺服安裝圖YBDP-A2YBEH系列400W系列g(shù)l1Al第1章配線驅(qū)動器電源端子主由耿由海崎入礎(chǔ)子r. q 散熱座：固定及散熱控制電源端子LL L2 單相交流220外置電阻（選配）B1B2接至外置電阻B3懸空（宓癡曲田山皆由陽） 內(nèi)置電阻（選配）B2和B3短接（多數(shù)選用內(nèi)置電阻）主電路電源輸入端子R、 單相或三相交流220控制電源端子L1C、L2C 單相交流220電機動力線接線端子S TL1L2B1B2 B3U V顯示面板顯示面板操作按鈕RS485通訊口控制線插口接地端子控制線插口

11、電機編碼器線插口端子編號名稱功能R、S、T主電路電源輸入端子三相AC220+10%-15%(50/60HZ)L1C、L2C控制電源端子AC220+10%-15%(50/60HZ)BlB2外接制動電阻BlB2接至外置電阻B3懸空B2B3用內(nèi)置電阻將B2和B3短接B1懸空或E接地端子與電源接地端子以及電機接地端子連接，進行接地處理接地端子內(nèi)置剎車接法400W以上伺服DO2:27與28400W以下含400W伺服D02：15與18（詳見控制頭管腳示用意）485通信接口此伺服驅(qū)動器具有RS-185串行通信功能。CX3采用雙RJ45接口，方便多臺驅(qū)動器的連接,（需要設(shè)置參數(shù)FN05和FN07）RJ45插頭

12、線號端子記號功能說明1RS485-A+RS485數(shù)據(jù)傳輸差動+端2RS485-B-RS485數(shù)據(jù)傳輸差動-端4GNDGND席博伺服器支持MODBUSRTU格式：暫不支持MODBUSASCII格式：支持所有參數(shù)寄放器的讀和部份具有寫屬性的寄放器寫操作。通信地址參數(shù)組通訊地址Pn-OxxOOxxHPn-lxxOlxxHPn-2xxO2xxHPn-3xx03xxHPn-4xx04xxHPn-5xx05xxHFn-xx06xxH“監(jiān)控參數(shù)”07xxHModbus通信協(xié)議：利用RS485串聯(lián)其他設(shè)備或通信界面時，每一分伺服驅(qū)動器都必需預(yù)先在參數(shù)FnO5上設(shè)定其伺服驅(qū)動器站號，上位控制器按照站號對個別的伺

13、服驅(qū)動器實施控制。同時每一臺驅(qū)動器都必需在參數(shù)Fn-O7設(shè)置通信協(xié)議Fn-O5通訊參數(shù)0-1通訊站號1-FFFn-O70通訊速度0：1：2：3：1通訊協(xié)議:6：（8、N、2）MODBUSRTU7：（8、E、i）MODBUSRTU8：（8、0、1）MODBUSRTU1SG模擬創(chuàng)GND26/V-CMP-(/COIN-)D01-同速檢測輸出2SGGND27/BRK-D02+抱閘輸出324V+伺服內(nèi)部24V電源+28/BRK-D02-抱閘輸出424V-伺服內(nèi)部24V電源-29/S-RDY-D03+伺服準緒輸出5V-REF速度指令輸入30/S-RDY-D03-伺服準備就緒輸出6SG1GND31ALM+D

14、Q1+伺服警報輸出7PULS指令脈沖輸入32ALM-D01-伺服警報輸出8/PULS指令脈沖輸入33PA0PG分頻輸出A相9T-REF扭矩指令輸入31/PA0PG分頻輸出A相10SG1GND35PBOPG分頻輸出B相11SIGN指令符號輸入36/PB0PG分頻輸出B相12/SIGN指令符號輸入37AL01警報代碼輸出13PL2集電極開路指令用電源38ALO2警報代碼輸出14/CLR清除輸入39AL03警報代碼輸出15CLR清除輸入40/S-ONDI0伺服0N輸入1641DI1外部輸入信號11742DI2外部輸入信號218PL3集電極開路指令用電源43(DI3外部輸入信號319PCOPG分頻輸出

15、C相44IDI4外部輸入信號420/PCOPG分頻輸出C相45(DI5外部輸入信號521BAT(+)BAT(+)46DI6外部輸入信號622BATHBATH4724V(DI+COM)外部輸入電源2348C：Z相集電極開路輸出244925/V-CMP-GC0N+)D01+同速檢測輸出50況4822&20&18&16&14812夕10以8以6夕4以2以25例3&21冽9切7切5以13冽1夕9&79563&1949W47245743電41哈3937&3533電31229石2750F84644642640至38636G343223028G26400W以上伺服編碼器接口針編號信號名針編號信號名1PG電源

16、+5V2PG電源+5V3PG電源OV4PG電源OV5A6/A7B8/B9Z10/Z111213U14/U15V16/V17W18/W1920少1098d6&492&9&7&5&3220218嗎16214F12珀49電1715電13,11O14DO1+rx15D02+o16DO3+17D04+cc18DO-(COM)c19分頻輸出A+c20分頻輸出A-c21分頻輸出B+c22分頻輸出B-n23DI0伺服外部使能S-ONc24DI5rx25DI+(COM)O外接24V+400W以下(400W)伺服編碼器頭0400W以上控制接線圖外接電阻BlE2短接內(nèi)置電阻B2B3失顯接伺服使能輸入三相S220VJ

17、l|1COM*QoI/SONby_|Di2ooIDI3-RS-TL1L2B1B2B347P140|4T|叼DI444DI545DI64600-00-7J12叵5V位置指令脈沖輸入位置指令方向輸入XXXXII扭矩模擬量SIGNL+11SIGNL-,2SIGNL+9SIGNL-10GND1PULSEIPULgE-5A+6A-|7B+B-|yZ+IioZ-|13U+14u-15V+|16V-|17W十|18fKJ、光電編碼器II至至PE產(chǎn)度模擬堇HSIGNL-6|HSIGNL+5|口DO輸出D01+25DOL-25D02+27D02-28|D03+29D03-30D04+31D04-32固定報警輸出

18、34/PAO35PBO36/PBO19PCO20/PCO42/PSOSCSG33PA0 A+ A- B+編氈器 B-信號輸出 Z+ z-2信號開路輸出 GND編碼器信號地注：控制線應(yīng)采用雙絞屏蔽線若位置指令是AB脈沖時，則將7和11接24V+,8接A,12接B若位置指令是伺服分頻信號，則7、八、1一、12對應(yīng)接分頻信號的A+、A-、B+、B-400W以下（含400W）伺服控制接線外接電阻BlB2短接內(nèi)置甬阻B2B3短信伺服使能輸入三相個220V1-RS.TL1L2B1B2B32523|o-o|DI3ylu56l|1CQM+cTo7KMT-ooDI2位置指令脈沖輸入二位置指令方向輸入I-一_xx

19、SIGNL+11SIGNL-1斗1SIGNL+911SIGNL-LOGND11|GND1SIGNL-6SIGNL+5B臃模擬量24V-7IPULSE4-PULSE-DO輸出固定報警俞出jDOVQMlx-|E01+14-D02+151D03+16J-ID04+1715V2A-3B-4U+5Z+60V7A+8B+9u-102-12W-13W+14V+15V-19PAO20/P陽21PBO22/FEU3PCO動器伺服驅(qū)/TWHl-的SGUV覽匹光電編碼器- A+- A- B+編碼器- B-信號輸出-Z+- Z-Z信號用褊出.GMD篦笑信號地注：控制線應(yīng)采用雙絞屏蔽線若位置指令是AB脈沖時，則將7和1

20、1接24V+,8接A,12接B若位置指令是伺服分頻信號，則7、八、1一、12對應(yīng)接分頻信號的A+、A-、B+、B-當扭矩模擬量占用九、10腳時，九、10腳對應(yīng)的DI3、DI4就不能再進行功能分派當速度模擬量占用五、6腳時，五、9腳對應(yīng)的DI、DI2就不能再進行功能分派第2章面板操作及利用方式按彳建功能描述按鍵鍵名備注ESC(MOD)伺服會在用戶參數(shù)Pnxxx,輔助參數(shù)Fnxx,監(jiān)控參數(shù)，狀態(tài)顯示StoP（或者00000）,JOG點動模式間切換。SET存儲設(shè)定鍵/進入下一級菜單的確定鍵。GUP加鍵/更換監(jiān)控碼、參數(shù)碼或者設(shè)定值69DOWN減鍵/更換監(jiān)控碼、參數(shù)碼或者設(shè)定值JOG點動按鍵（在伺服不

21、使能的時候有效）JOGUP-UP-SETSET-按住UP以120R/MIN速度點動SHIFT.移位鍵，如顯示是對最右邊的0（）閃爍.叱府物PN（進彳)0(),finisnV2此時最右邊h當按下Q2皂好山間c的0Kin閃爍，按公或0鍵后PNO（X）中間的讓行力n油仍il加強對PN6CA講行犯罟.常一插由至il品帚PNnnn.例在將南下shift1PN000最左側(cè)的0閃力n1、口幅鈿九坊1n，演.加在祐-rQ|J*-7.J/J=3顯U/Pxnn球勢fffd歸一KLSHIFT.下公JA一J11vxzvf-11J顯示為P50.A。現(xiàn)在按下.，一樣通過.SHIFT，和Q，上.uwMJ7VJJ、J*xuk

22、-xJ7配合對PN50A進行設(shè)置。存儲狀態(tài)顯示參數(shù)設(shè)定模式按SET鍵后狀態(tài)顯示顯示符號內(nèi)容說明-End-設(shè)定完成直接生效Po-On該參數(shù)設(shè)置完必須電源重啟有效UnLoc需要超級用戶密碼解鎖才能生效r-OnLy只讀參數(shù)，不可修改No-EERAM參數(shù)，斷電不記憶，設(shè)置成功Sd-On伺服使能時無法設(shè)定，將伺服使能關(guān)閉再設(shè)置（可將編碼器頭拔掉后再設(shè)置）數(shù)碼管狀態(tài)顯示狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示內(nèi)容狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示內(nèi)容Slzo伺服OFF狀態(tài)rioiz；禁止反轉(zhuǎn)00000伺服ON狀態(tài)pntj禁止正反轉(zhuǎn)1Po1二)禁止正轉(zhuǎn)二故障狀態(tài)第3章參數(shù)說明第3位第2位初位第（泡尸_1_11_1I1-1Iu_l1_11_1輔助參數(shù)Fn3.

23、1.1大體參數(shù)用戶參數(shù)No.功能說明Fn-0100參數(shù)不重置1參數(shù)重置設(shè)置范圍：01,需要斷電重啟Fn-03電機類型設(shè)置范圍：1FF,需要斷電重啟需要將Pn006設(shè)置為1234后才能選擇電機類型Fn-10模擬速度校正值范圍30483048,初始值為0,有零漂時設(shè)置3.1.2通訊參數(shù)Fn-05通訊參數(shù)0-1通訊站號1FF初始值：6101,需要斷電重啟Fn-070通訊速度0：1：2：3：1通訊協(xié)議：6：（8、N、2）MODBUSRTU7：（8、E、1）MODBUSRTU8：（8、0、1）MODBUSRTU3.1.3點動速度參數(shù)Fn-OA點動正轉(zhuǎn)速度（轉(zhuǎn)速設(shè)置為負數(shù)會反轉(zhuǎn)）30003000轉(zhuǎn)/分，初

24、始值：120不需要斷電重啟Fn-OC點動反轉(zhuǎn)速度（轉(zhuǎn)速設(shè)置為正數(shù)會正轉(zhuǎn)）30003000轉(zhuǎn)/分，初始值：120不需要斷電重啟同時需設(shè)置PN50A以及對Pn516進行點動功能DI分配，詳見參數(shù)Pn516用戶參數(shù)表Pn木手冊中的用戶參數(shù)表示功能選擇的用戶參數(shù)用16進制數(shù)表示，設(shè)定值的列位數(shù)均有各自的含義。木書對功能選擇用戶參數(shù)采用下述表示方式：n.XXXD0表示用戶參數(shù)PnOOO的設(shè)定值0位數(shù)所表示的值n.XXQx|表示用戶參數(shù)PnOOO的設(shè)定值1位數(shù)部份所表示的值n.XOXX2表示用戶參數(shù)PnOOO的設(shè)定值2位數(shù)部份所表示的值n.DXXX3表示用戶參數(shù)PnOOO的設(shè)定值3位數(shù)部份所表示的值3.2

25、.1控制方式選擇用戶參數(shù)No.功能說明Pn-000功能選擇基本開關(guān)0旋轉(zhuǎn)方向選擇0以CCW為正轉(zhuǎn)方向1以CW為正轉(zhuǎn)方向1控制模式選擇0速度控制（模擬指令）1位置控制（脈沖指令）2扭矩控制（模擬指令）3內(nèi)部設(shè)定速度控制（節(jié)點指令）C內(nèi)部寄存器位置控制D用戶服務(wù)程序位置模式E用戶服務(wù)程序速度模式初始值：0010,需要斷電重啟轉(zhuǎn)向選擇：Pn-OOO第0位設(shè)置0和1代表不同轉(zhuǎn)向模擬速度控制模式：Pn-OOO第1位設(shè)置為0,還需設(shè)置速度相關(guān)參數(shù)組部分參數(shù)位置控制模式：Pn-OOO第1位設(shè)置為1,還需設(shè)置位置模式相關(guān)參數(shù)組部分參數(shù)模擬扭矩控制模式：Pn-OOO第1位設(shè)置為2,還需設(shè)置扭矩相關(guān)參數(shù)組部分參數(shù)

26、內(nèi)部速度控制模式：Pn-000第1位設(shè)置為3,還需設(shè)PN50A、PN50C以及內(nèi)部速度相關(guān)參數(shù)組部分參數(shù)內(nèi)部位置控制模式:Pn-000第1位設(shè)置為C,還需設(shè)PN50A、PN518、PN519、PN51A以及內(nèi)部位置相關(guān)參數(shù)組部分參數(shù)Pn-003【0】/C_SEL控制模式切換0不切換1扭矩與速度寄存器模式切換2扭矩與位置端子脈沖模式切換3速度寄存器與位置端子模式切換4扭矩與模擬速度模式切換控制信號由PN50c第3位設(shè)置，當控制信號有效時，會依照PN003設(shè)置的切換模式進行切換。9內(nèi)部速度與外部速度模式切換3.2.2增益關(guān)系參數(shù)組用戶參數(shù)No.功能說明Pn-100負載慣量比PN100：出廠值為1,

27、一般設(shè)置在010PNI01：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器比例增益設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。增大可以提高位置應(yīng)答性、縮小位置控制誤美伯新伯太太可能臺耳lid棉動而老招曲Pn-101位置比例增益Pn-108速度回路比例增益參數(shù)根據(jù)具體負載和驅(qū)動器型號而定。出廠值設(shè)為500,若有出現(xiàn)過沖可以改小點設(shè)為400.3.2.3位置模式相關(guān)參數(shù)用戶參數(shù)No.名稱說明Pn-200位置脈沖命令形式0指令脈沖形態(tài)0符號+脈沖,正邏輯1CW+CCW,正邏輯2A相+B相，正邏輯5符號+脈沖,負邏輯6 CW+CCW,負邏輯7 A相+B相,負邏輯初始值：1000脈沖形式為指令脈沖時設(shè)置為1

28、000（正向）或者1005（反向）脈沖形式為AB脈沖時設(shè)置為1002（正向）或者1007（反向）需要斷電重啟Pn-202電子齒輪分子1（默認）設(shè)宣范圍：165535,初始值：4需要斷電重啟Pn-203電子齒輪分母設(shè)置范圍：165535,初始值：1需要斷電重啟Pn-209伺服使能（掉電不保存，適用調(diào)試或者通訊使能）。伺服使能，1關(guān)閉使能控制優(yōu)先級最高，不設(shè)置時不起作用Pn-20D電子齒輪分子2設(shè)置范圍：165535,初始值：40需要斷電重啟Pn-20E電子齒輪分子3設(shè)置范圍：165535,初始值：80需要斷電重啟Pn-20F電子齒輪分子4設(shè)置范困：165535,初始值：200需要斷電重啟同時需設(shè)

29、置PNOOO為0010或0011可能還需設(shè)置PN50A、PN517324內(nèi)部位置相關(guān)參數(shù)用戶參數(shù)No.功能說明Pn-20A00：位段寄存器工作在由/PTRG觸發(fā)執(zhí)行、/POS1/POS2/POS3選擇組號/PIIOLD/STEPU/STEPD/STEPB控制：1：1：作在/PTRG觸發(fā)自動執(zhí)行下一組的模式（每次/PTRG觸發(fā)自動執(zhí)行下一組若執(zhí)行到最大組數(shù)自動返回0組繼續(xù)執(zhí)行2:作在當前組執(zhí)行完后定時時間到自動執(zhí)行下一組（首次執(zhí)行必須/PTRG觸發(fā)后才能執(zhí)行，之后只要此組執(zhí)行完定時時間到自動執(zhí)行下一組若加到最大組數(shù)時自動返回0組繼續(xù)執(zhí)行1自動模式下最大組數(shù)設(shè)定最大值只能設(shè)為7【2】位置寄存器1：

30、作在絕對值還是增量式模式0工作在位其增量式模式1工作在絕對值模式3DI命令來源選擇0外部DI1PN509內(nèi)部DI通訊設(shè)置PN00000C0設(shè)置工作在位置寄存器模式：1 .工作在位置寄手動存器模式PN20A0000/01001：作在手動增量式控制/I：作在手動絕對值控制：（增量式是：如組0設(shè)轉(zhuǎn)10圈、組1設(shè)轉(zhuǎn)3圈，則組。轉(zhuǎn)完10圈執(zhí)行組1是再轉(zhuǎn)3圈：絕對式是：如組0設(shè)轉(zhuǎn)10圈、組1設(shè)轉(zhuǎn)3圈，則組。轉(zhuǎn)完10圈執(zhí)行組1則往回倒7圈達到離原點3圈）/POS3/POS2/POS1組成為000時，定位完成后/PTRG觸發(fā)時執(zhí)行組0命令：/POS3/POS2/POS1組成為001時，定位完成后/PTRG觸發(fā)

31、時執(zhí)行組1命令：/PHOLD執(zhí)行命令時此信號觸發(fā)時則暫停當前命令，下次/PTRG再次觸發(fā)時繼續(xù)執(zhí)行未執(zhí)行完的命令：/STEPU執(zhí)行命令時在定位完成后此信號觸發(fā)自動執(zhí)行上一組命令，到組0則保持組0/STEPD執(zhí)行命令時在定位完成后此信號觸發(fā)自動執(zhí)行下一組命令，到組7則保持組7/STEPB控制執(zhí)行命令時在定位完成后此信號觸發(fā)自動回到組0并執(zhí)行2 .工作在/PTRG自動模式PN20A0071/0171工作在/PTRG觸發(fā)自動模式、最大組數(shù)為7、增量式控制/絕對式控制設(shè)定好組0-一組7參數(shù)及相關(guān)參數(shù)：伺服使能第一次/PTRG觸發(fā)從組0開始執(zhí)行，每次執(zhí)行完組命令/PTRG再次觸發(fā)自動執(zhí)行下一組，當組號達

32、到最大設(shè)定組數(shù)時自動返回第0組繼續(xù)執(zhí)行：3 .工作在定時自動模式PN20A0072/0172工作在定時觸發(fā)自動模式、最大組數(shù)為7、增量式控制/絕對式控制設(shè)定好組0組7參數(shù)及相關(guān)參數(shù)：伺服使能第一次/PTRG觸發(fā)啟動執(zhí)行組0命令，當組0命令執(zhí)行完畢，組0定時時間到自動執(zhí)行1命令，組1定時時間到自動執(zhí)行組2,當執(zhí)行到設(shè)定的最大組數(shù)時自動返回繼續(xù)從組0開始執(zhí)行：4 .工作在位置寄手動存器模式Pn-211內(nèi)部位置命令。圈數(shù)Pn-212內(nèi)部位置命令0脈沖數(shù)Pn-213內(nèi)部位置命令0移動速度Pn-214內(nèi)部位置命令1圈數(shù)Pn-215內(nèi)部位置命令1脈沖數(shù)Pn-216內(nèi)部位置命令1移動速度Pn-217內(nèi)部位置

33、命令2圈數(shù)Pn-218內(nèi)部位置命令2脈沖數(shù)PN20A0000/01001：作在手動增量式控制/絕對值控制/POS3/POS2/POS1組成為000時，定位完成后/PTRG觸發(fā)時執(zhí)行組0命令：/POS3/POS2/POS1組成為001時，定位完成后/PTRG觸發(fā)時執(zhí)行組1命令：/PHOLD執(zhí)行命令時此信號觸發(fā)時則暫停當前命令，下次/PTRG再次觸發(fā)時繼續(xù)執(zhí)行未執(zhí)行完的命令：/STEPU執(zhí)行命令時在定位完成后此信號觸發(fā)自動執(zhí)行上一組命令，到組。則保持組0（假設(shè)當前執(zhí)行完組5命令，/STEPU觸發(fā)下執(zhí)行組4）/STEPD執(zhí)行命令時在定位完成后此信號觸發(fā)自動執(zhí)行下一Pn-219內(nèi)部位置命令2移動速度P

34、n-21A內(nèi)部位置命令3圈數(shù)Pn-21B內(nèi)部位置命令3脈沖數(shù)Pn-21c內(nèi)部位置命令3移動速度Pn-21D內(nèi)部位置命令4圈數(shù)Pn-21E內(nèi)部位置命令4脈沖數(shù)Pn-21F內(nèi)部位置命令4移動速度Pn-220內(nèi)部位置命令5圈數(shù)組叩令，到組7則保持組7（假設(shè)1刖執(zhí)仃兀組5叩令，/STEPD觸發(fā)下執(zhí)行組6）/STEPB控制執(zhí)行命令時在定位完成后此信號觸發(fā)自動回到組0并執(zhí)行5 .工作在/PTRG自動模式PN20A0071/0171工作在/PTRG觸發(fā)自動模式、最大組數(shù)為7、增量式控制/絕對式控制設(shè)定好組0-組7參數(shù)及相關(guān)參數(shù)：伺服使能第一次/PTRG觸發(fā)從組0開始執(zhí)行，每次執(zhí)行完組命令/PTRG再次觸發(fā)自

35、動執(zhí)行下一組，當組號達到最大設(shè)定組數(shù)時自動返回第0組繼續(xù)執(zhí)行：6 .工作在定時自動模式PN20A0072/0172工作在定時觸發(fā)自動模式、最大組數(shù)為7、增量式控制/絕對式控制（設(shè)定好組0組7參數(shù)及相關(guān)參數(shù)：伺服使能第一次/PTRG觸發(fā)啟動執(zhí)行組0命令，當組。命令執(zhí)行完畢，組0定時時間到自動執(zhí)行1命令，組1定時時間到自動執(zhí)行組2,當執(zhí)行到設(shè)定的最大組數(shù)時自動返回繼續(xù)從組0開始執(zhí)行：Pn-221內(nèi)部位置命令5脈沖數(shù)Pn-222內(nèi)部位置命令5移動速度Pn-223內(nèi)部位置命令6圈數(shù)Pn-224內(nèi)部位置命令6脈沖數(shù)Pn-225內(nèi)部位置命令6移動速度Pn-226內(nèi)部位置命令7圈數(shù)Pn-227內(nèi)部位置命令7

36、脈沖數(shù)Pn-228內(nèi)部位置命令7移動速度Pn-229自動運轉(zhuǎn)模式定時器0Pn-22A自動運轉(zhuǎn)模式定時器1Pn-22B自動運轉(zhuǎn)模式定時器2Pn-22C自動運轉(zhuǎn)模式定時器3Pn-22D自動運轉(zhuǎn)模式定時器4Pn-22E自動運轉(zhuǎn)模式定時器5Pn22F自動運轉(zhuǎn)模式定時器6Pn-230自動運轉(zhuǎn)模式定時器7同時需設(shè)置PNOOO為OOCO或00C1可能還需設(shè)置PN50A、PN518、PN519、PN51A3.2.5回原方式參數(shù)用戶參數(shù)No.名稱說明Pn-231原點回歸功能設(shè)置設(shè)定范圍：0-12250參考點確定方式0原點回歸啟動后，電機以第一段速正轉(zhuǎn)尋找原點，并以輸入接點CCWL或CWL作為參考點。節(jié)原點夏位完

37、成后，輸入接點CCWL或CWL再次變成極限功能。注意：輸入CCWL和CWL功能必須開啟1原點回歸啟動后，電機以第一段速反轉(zhuǎn)尋找原點，并以輸入接點CCWL或CWL作為參考點。當原點且位完成后，輸入接點CCWL或CWL再次變成極限功能。注意：輸入CCWL和CWL功能必須開啟2原點回歸啟動后，電機以第一段速正轉(zhuǎn)尋找原點，并以輸入點ORGP作為參考點。3原點回歸啟動后，電機以第一段速反轉(zhuǎn)尋找原點，并以輸入點ORGP作為參考點。4原點回歸啟動后電機以第一段速正轉(zhuǎn)d找原點，并以最近的z相脈沖作參考點。5原點回歸啟動后，電機以第一段速反轉(zhuǎn)J找原點，并以最近的Z相脈沖作參考點。1找到參考點后，原點確定方式0將

38、參考點作為原點1找到參考點后，電機以第二段速度反向?qū)ふ易罱膠相脈沖作為原點。2找到參考點后，電機以第二段速度繼續(xù)向前尋找最近的Z相脈沖作為原點。2原點回歸啟動方式0關(guān)閉原點回歸功能1電源開啟后，只有第一次啟動伺服會自動執(zhí)行原點回歸功能。2由輸入點SHOME觸發(fā)原點回仃功能?！?】確定原點后停止方式0找到原點后，記錄此位理為原點，減速停機后以第二段速度反向回到原點。1找到原點后，記錄此位置為原點，減速停機。參考值0202、0203（回原方向相反時設(shè)置成另一個值）還需要設(shè)置PN50A、PN518Pn-232原點回歸第一段速度設(shè)定范圍：1-2000轉(zhuǎn)/分，初始值：100Pn-233原點回歸第二段速

39、度設(shè)定范圍：1500轉(zhuǎn)/分，初始值：50Pn-234原點回歸偏移圈數(shù)設(shè)定范圍：3000030000轉(zhuǎn)，初始值：0Pn-235原點回歸偏移脈沖數(shù)設(shè)定范圍：3000030000脈沖，初始值：0還需要設(shè)置PN50A、PN518327內(nèi)部速度相關(guān)參數(shù)用戶參數(shù)No.名稱說明Pn-300模擬速度指令比例器設(shè)定范圍：V/額定速度，初始值：代表模擬量從0設(shè)定值10V對應(yīng)轉(zhuǎn)速0額定轉(zhuǎn)速不需要斷電重啟Pn-307模擬速度指令濾波時間常數(shù)（低通濾波）設(shè)定范圍：，初始值0ms不需要斷電重啟Pn-308位置寄存器模式下加減速設(shè)定設(shè)定范圍：，初始值0ms不需要斷電重啟Pn-309速度閉環(huán)/速度開環(huán)選擇及速度全閉環(huán)輸出方向

40、選擇：0速度全閉環(huán)/開環(huán)選擇0速度開環(huán)運行1速度全閉環(huán)運行1速度全閉環(huán)輸出方向選擇0PID輸出不取反1速度全閉環(huán)PID輸出取反不需要斷電重啟Pn-30A扭矩寄存器命令設(shè)定范圍：200200%不需要斷電重啟Pn-30B模擬速度有效起始電壓門檻設(shè)定范圍：0.初始值：0不需要斷電重啟Pn-30C模擬速度電壓極性速度限制選擇0模擬速度輸入電壓極性：正負電壓1模擬速度輸入電壓極性：正電壓（若負則為0）2模擬速度輸入電壓極性：負電壓（若正則為0）設(shè)定范圍：02,初始值：0不需要斷電重啟Pn-30D內(nèi)部速度限制設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，初始值：3000轉(zhuǎn)/分不需要斷電重啟Pn-30E外部速度限制1設(shè)定范圍

41、：03000轉(zhuǎn)/分，初始值：3000轉(zhuǎn)/分不需要斷電重啟Pn-30F外部速度限制2設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，初始值：3000轉(zhuǎn)/分不需要斷電重啟同時需設(shè)置PNOOO為0000或0001可能還需設(shè)置PN50A、PN517用戶參數(shù)No.名稱說明Pn-301內(nèi)部設(shè)定速度1設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，不需要斷電重啟Pn-302內(nèi)部設(shè)定速度2設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，不需要斷電重啟Pn-303內(nèi)部設(shè)定速度3設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，不需要斷電重啟Pn-304內(nèi)部設(shè)定速度0（默認）設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，不需要斷電重啟Pn-307模擬速度指令濾波時間（低通濾波）、內(nèi)部速度加減速時間設(shè)定范圍：，初

42、始值0ms不需要斷電重啟同時需設(shè)置PN000為0030或0031可能還需設(shè)電PN50A、PN50C3.2.8 扭矩相關(guān)參數(shù)組用戶參數(shù)No.名稱說明Pn-0020速度控制選項0無1將T.REF作為外部扭矩限制輸入2保留3PCL.NCL有效時，將TREF作為外部扭矩限制輸入1扭矩控制選項0PN407設(shè)定值作為扭矩模式內(nèi)部速度限制1將VREF作為外部速度限制輸入與參數(shù)PN50B配合使用Pn-400模擬扭矩指令比例器設(shè)定范困：V/額定扭矩，初始值：額定扭矩代表模擬量從0設(shè)定值3V對應(yīng)轉(zhuǎn)速0額定扭矩不需斷電重啟Pn-401扭矩指令平滑時間常數(shù)（低通泄波）設(shè)定范圍：，初始值：不需要斷電重啟Pn-402內(nèi)部

43、正轉(zhuǎn)方向扭矩限制值設(shè)定范圍：0-300%,初始值：300%不需要斷電重啟Pn-403內(nèi)部反轉(zhuǎn)方向扭矩限制值Pn-404外部正轉(zhuǎn)扭矩限制值設(shè)定范圍：0-300%,初始值：100%不需要斷電重啟Pn-405外部反轉(zhuǎn)扭矩限制值Pn-406扭矩命令寄存器設(shè)置值設(shè)定范制-200-200%不需要斷電重啟Pn-407扭矩控制時的速度限制設(shè)定范圍：03000轉(zhuǎn)/分，初始值：3000不需要斷電重啟Pn-408扭矩類功能開關(guān)初始值：00000力矩模式下命令來源選擇0模擬量1PN30A設(shè)置不需要斷電重啟Pn-40C電機過負載偵告警設(shè)定設(shè)定范困：0300%,初始值：260不需要斷電重啟同時需設(shè)置PNOOO為0020或

44、0021可能還需設(shè)置PN50A、PN50B3.2.9 輸入功能分派在對DI進行分派時,第一要將PN50A第0位設(shè)置為1（詳細說明請看PN50A參數(shù)），同時將DI-C0M管腳接24V+。注意一個管腳只能分派一種功能，重熨分派會A25告警（下面例子設(shè)置管腳僅供參考，實際中每種功能分派的管腳必需不一致）。（DI對應(yīng)管腳請見相應(yīng)伺服控制頭）用戶參數(shù)No.名稱說明Pn-50A數(shù)字輸入功能選擇10輸入端子選擇0按照標準輸入端子1按照變更后的輸入端子1/SON信號輸入分配非7：固定由CN140啟動伺服7：上電自使能2保留【3】禁止正轉(zhuǎn)功能，控制信號分配0CN1-（DI0）輸入為ON（L電平）有效1CN1-（

45、DID輸入為ON（L電平）有效2CN1-（DI2）輸入為ON（L電平）有效3CN1-（DI3）輸入為ON（L電平）有效4CN1-（DI4）輸入為ON（L電平）有效5CN1-（DI5）輸入為ON（L電平）有效6CN1.（DI6）輸入為ON（L電平）有效7該功能一直有效8該功能一直無效9CNb（DIO）輸入為ON（H電平）有效ACN1-（DID輸入為ON（H電平）有效BCN1-（DI2）輸入為ON（H電平）有效CCN1-（DI3）輸入為ON（H電平）有效DCN1-（DI4）輸入為ON（H電平）有效ECN1-（DI5）輸入為ON（H電平）有效FCN1-（DI6）輸入為ON（H電平）有效在對DI進行分配時，首先要將PN50A第0位設(shè)置為1使能分配，當將PN50A第1位設(shè)置為7代表上電自使能，將其設(shè)為0代表DI0腳接低電平時伺服使能。設(shè)置PN50A第3位，為A代表當DI1腳（可設(shè)其他值）接低電平時禁止正轉(zhuǎn)功能啟動，電機不能正轉(zhuǎn)。Pn-50B數(shù)字輸入功能選擇2【0】禁止反轉(zhuǎn)功能，控制信號分配設(shè)置PN50B第0位，為B代表當DI2腳（可設(shè)其他值）接低電平時禁止反轉(zhuǎn)功能啟動，電機不