采用單片機(jī)STC89C52制作的智能小車(chē)控制系統(tǒng)

1、智能小車(chē)摘要:本次設(shè)計(jì)為兩輛智能小車(chē)在設(shè)定賽道上完成同向行駛，在超車(chē)區(qū)實(shí)現(xiàn)超車(chē)的功能。該系統(tǒng)是基于八位單片機(jī)STC89C52的小車(chē)控制系統(tǒng)，通過(guò)紅外發(fā)射接收探頭檢測(cè)路面黑色標(biāo)志線及黑色邊界線使小車(chē)按照預(yù)定軌道行駛，單片機(jī)系統(tǒng)加上電機(jī)驅(qū)動(dòng)、紅外蔽障等模塊構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)的硬件總電路，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)所要求的功能。關(guān)鍵詞:超車(chē)、循跡、紅外蔽障、電機(jī)驅(qū)動(dòng)Abstract: This design for two vehicles intelligenee in setting the track car finish the road, in the same area of overtaking overta

2、ke function. The system is based on single chip STC89C52 eight cars control system, through the infrared emission receiv ing probe detect ion paveme nt black mark line and black border make accord ing to orbit followed the car tracing of the road, plus motor drive, infrared times of the whole system

3、 module, such as a total circuit hardware. Finally through the software design, to achieve the design requirements of the function.Keywords : overtaking, methodist trace, infrared times, motor drive目錄1 引言 3.2 總體方案設(shè)計(jì)與比較 4.2.1 競(jìng)賽小車(chē)的選取 4.2.2 單片機(jī)的選型 5.2.3 電動(dòng)機(jī)類(lèi)型的選擇 5.2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選型 6.2.5 兩車(chē)通信模塊 7.2.6 避障傳感

4、器的選型 8.3 電路與程序設(shè)計(jì) 9.3.1 電路設(shè)計(jì) 9.3.1.1 電源電路設(shè)計(jì) 9.3.1.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì) 1. 13.1.3 紅外光電傳感器的電路設(shè)計(jì) 113.1.4 紅外蔽障模塊電路設(shè)計(jì) 1. 33.2 程序設(shè)計(jì) 1.34 測(cè)試方法與測(cè)試結(jié)果 1.54.1 測(cè)試環(huán)境 1.54.2 測(cè)試指標(biāo)和測(cè)試結(jié)果 1. 64.2.1 單元模塊測(cè)試 1.64.2.1 正常行駛測(cè)試 164.2.2 超車(chē)測(cè)試 1. 6總結(jié) 1.7參考文獻(xiàn)： 1.8附錄 1.91. 元器件清單見(jiàn)表 1. 92. 主程序流程圖 2. 03. 電機(jī)控制流程圖 2. 11 引言隨著汽車(chē)工業(yè)的迅速發(fā)展， 關(guān)于汽車(chē)的研究

5、也就越來(lái)越受人關(guān)注。 全國(guó)電子 大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車(chē)這方面的題目， 全國(guó)各高校也都很重 視該題目的研究，可見(jiàn)其研究意義很大。同時(shí)，隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù) 和計(jì)算機(jī)技術(shù)、 新材料以及控制理論和電機(jī)本體技術(shù)的不斷發(fā)展進(jìn)步， 用戶對(duì)電 機(jī)控制的速度、 精度和實(shí)時(shí)性提出了更高的要求， 因此作為微特電機(jī)重要分支的 控制電機(jī)也得到了空前的發(fā)展?？刂齐姍C(jī)已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)、現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)和現(xiàn)代軍事裝備中 不可缺少的重要組件。它的應(yīng)用范圍非常廣泛，例如火炮和雷達(dá)的自動(dòng)定位， 艦 船方向舵的自動(dòng)操縱， 飛機(jī)的自動(dòng)駕駛，遙遠(yuǎn)目標(biāo)位置的顯示， 機(jī)床加工過(guò)程的 自動(dòng)控制和自動(dòng)顯示，閥門(mén)的

6、遙控，以及機(jī)器人、電子計(jì)算機(jī)、自動(dòng)記錄儀表、 醫(yī)療設(shè)備、錄音錄象設(shè)備等中的自動(dòng)控制系統(tǒng)。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有的（帶有兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)）小車(chē)的基 礎(chǔ)上， 加裝光電尋跡、 紅外線避障， 實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的速度、 運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量， 并將測(cè)到的數(shù)據(jù)傳送至 STC單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù) 據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。本次設(shè)計(jì)采用 STC公司中的STC89C52單片機(jī)。以STC89C52單片機(jī)為控制 核心， 利用紅外線檢測(cè)道路上的障礙， 控制智能小車(chē)的自動(dòng)避障， 以反射式光電 傳感器檢測(cè)賽道的標(biāo)志線以及邊界線，實(shí)現(xiàn)兩輛小車(chē)在設(shè)定賽道上

7、完成同向行 駛，在超車(chē)區(qū)實(shí)現(xiàn)超車(chē)的功能。2總體方案設(shè)計(jì)與比較根據(jù)題目的基本要求，設(shè)計(jì)任務(wù)主要是兩輛智能小車(chē)在規(guī)定的跑道上實(shí)現(xiàn) 正常行駛和超車(chē)的功能，為完成相應(yīng)功能，系統(tǒng)可以劃分為以下幾個(gè)基本模塊： 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、尋跡線探測(cè)模塊、紅外避障檢測(cè)模塊、電源電路模塊。系統(tǒng)框 圖如圖2-1所示:步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)E電路 電源電路單片機(jī)最小系統(tǒng)光電檢測(cè)紅外檢測(cè)圖2-1系統(tǒng)框圖2.1競(jìng)賽小車(chē)的選取方案一：用玩具智能小車(chē)，作為骨架，改裝成需要的賽車(chē)。該小車(chē)輕巧可以達(dá)到較高的速度，能夠較靈活的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向和超車(chē)，實(shí)現(xiàn)比 賽的要求。但是該小車(chē)已是成品，改裝后較為麻煩，而且載重有限，功率有限， 不能夠?qū)崿F(xiàn)高速的運(yùn)動(dòng)

8、與靈活的轉(zhuǎn)向。所以此種方案予以否決。案二：用飛思卡爾賽車(chē)為骨架，改裝成需要的賽車(chē)。飛思卡爾賽車(chē)能夠快速平穩(wěn)的運(yùn)行，改裝后能符合大賽的要求，但是車(chē)體 較長(zhǎng)，車(chē)速較快，難以靈活的實(shí)現(xiàn)超車(chē)。所以此方案予以否決。方案三：用電腦鼠小車(chē)為骨架，改裝成需要的賽車(chē)。電腦鼠小車(chē)行駛速度穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向非常靈活，車(chē)體體積小能夠比較容易的實(shí) 現(xiàn)超車(chē)功能。該小車(chē)運(yùn)行平穩(wěn)，便于改裝及加裝傳感器。而且小車(chē)動(dòng)力足，能夠 通過(guò)程序的優(yōu)化提升速度，以達(dá)到用時(shí)最短的要求。所以選此方案。2.2 單片機(jī)的選型方案一：選用飛思卡爾 MC9S12XS12單片機(jī)作為控制器。飛思卡爾公司 MC9S12XS128,16bit、80pin 的單片機(jī)，

9、其集成了 PIM，TIM， PWM,SPI,SCI,ECT,CAN,AD,PIT,CAN 等模塊，成本較高，需用專(zhuān)用下載工具，編 程比較麻煩。所以此方案予以否定。方案二：選用 51 單片機(jī)作為控制器。選用STC公司生產(chǎn)的STC89C52單片機(jī)，該單片機(jī)成本低， 操作容易，便于 控制，運(yùn)行穩(wěn)定，下載程序方便，完全滿足本設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制要求。所以選擇此 方案。2.3 電動(dòng)機(jī)類(lèi)型的選擇方案一：采用直流電機(jī)，直流電機(jī)調(diào)速性能好，調(diào)速范圍廣，易于平滑調(diào) 節(jié)；起制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，易于快速啟動(dòng)、停車(chē)，易于控制。直流電動(dòng)機(jī)方案二：伺服電機(jī)，伺服電動(dòng)機(jī)把輸入的信號(hào)電壓變?yōu)檗D(zhuǎn)軸的角位移或角 速度輸出， 轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速隨

10、信號(hào)電壓的方向和大小而改變，并且能帶動(dòng)一定大小的負(fù)載， 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件， 故伺服電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)為執(zhí)行電 動(dòng)機(jī)?？煽匦院?、響應(yīng)快、具有線性的機(jī)械特性和線性的調(diào)節(jié)特性、調(diào)速范圍大、轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。方案三：采用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號(hào) 轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。 每來(lái)一個(gè)電脈沖， 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，帶來(lái) 機(jī)械移動(dòng)一小段距離， 優(yōu)點(diǎn)是控制脈沖頻率， 就可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速； 改變脈沖順序 即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向。針對(duì)本次設(shè)計(jì)選用步進(jìn)電機(jī)比較合適，合理利用步進(jìn)電機(jī)來(lái)一個(gè)脈沖步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)一個(gè)角度，這樣小車(chē)的穩(wěn)定性也會(huì)相對(duì)提高。2.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選型要使小車(chē)按照要求行駛最基本

11、的的模塊就是電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，L298N達(dá)林頓管、A6845FS均可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)小車(chē)，方案一：采用達(dá)林頓管組成的H型PWMfe路，如圖2-2所示。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，可精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制。但是該電路不能精確地控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和它的轉(zhuǎn)速。方案二：采用L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)小車(chē)驅(qū)動(dòng)，利用L298N及其外部輔助電路和電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。單片機(jī)控制口接兩個(gè)LM298N的八個(gè)輸入控制端。兩個(gè)L298N的八個(gè)輸出端接步進(jìn)電機(jī)。直接選用L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，由單片機(jī) 給它PW

12、M波控制其驅(qū)動(dòng)電機(jī)。此種方案可以容易控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和它的轉(zhuǎn)速， 可使電機(jī)處于多種轉(zhuǎn)速狀態(tài)，同時(shí)為了減小電機(jī)與單片機(jī)的相互影響，在單片機(jī)與該芯片之間加了一個(gè)光耦隔離，更加優(yōu)化了該方案。同時(shí)L298N具有轉(zhuǎn)速可調(diào)， 抗干擾能力強(qiáng)，具有過(guò)電壓和過(guò)電流保護(hù)，可單獨(dú)控制兩臺(tái)直流電機(jī)，可單獨(dú)控制一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，PWM脈寬平滑調(diào)速，可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。故在本次設(shè)計(jì)中選擇此方案。L298N驅(qū)動(dòng)電路如圖2-3所示：圖2-3L298驅(qū)動(dòng)電路2.5避障傳感器的選型方案一：采用超聲波傳感器避障。利用超聲波模塊對(duì)兩輛小車(chē)之間的距離進(jìn)行測(cè)量，記錄并傳送給單片機(jī)，當(dāng)小車(chē)將要碰撞時(shí)，單片機(jī)利用程序算法，使小車(chē)減速，避免碰撞。但是由

13、于超聲波模塊調(diào)試起來(lái)比較困難，從前段時(shí)間調(diào)試成功的模塊來(lái)看，超聲波模塊不穩(wěn)定。故對(duì)此方案予以否定。方案二：采用紅外避障傳感器實(shí)現(xiàn)避障。E18-D80NK這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器。主要用于障礙物的檢測(cè)。對(duì)障礙物的感應(yīng)距離可以根據(jù)要求通過(guò)后部的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見(jiàn)光干擾小、便宜、易于裝配、光電使用方便。故選此方案。3 電路與程序設(shè)計(jì)3.1 電路設(shè)計(jì)智能小車(chē)采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制兩個(gè)后面 兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速?gòu)亩_(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的， 前輪是萬(wàn)象輪， 起支撐的作用。將三 個(gè)紅外線光電傳感器分別裝在車(chē)體的左中右， 當(dāng)車(chē)的左邊的傳感器檢測(cè)到黑線的

14、邊界時(shí)， 主控芯片控制左輪電機(jī)減速， 車(chē)向右修正， 當(dāng)車(chē)的右邊傳感器檢測(cè)到黑 線時(shí)， 主控芯片控制右輪電機(jī)減速， 車(chē)向左修正， 中間的傳感器起附帶修正的作 用， 黑線在車(chē)體的中間， 中間的傳感器一直檢測(cè)標(biāo)志線， 當(dāng)檢測(cè)到標(biāo)志線時(shí)開(kāi)始 左轉(zhuǎn)，從而使小車(chē)在軌道中行走。避障的原理和尋線一樣，在車(chē)頭的前中后各裝了一個(gè)傳感器，當(dāng)左邊傳感 器檢測(cè)到障礙物時(shí)，車(chē)子右輪減速，車(chē)體向右轉(zhuǎn)，當(dāng)右邊檢測(cè)到障礙物時(shí)，車(chē)子 左輪減速， 當(dāng)中間或全部的傳感器都檢測(cè)到障礙物時(shí)，車(chē)子定向轉(zhuǎn)動(dòng)， 從而避開(kāi) 障礙物。3.1.1 電源電路設(shè)計(jì)電源是一個(gè)系統(tǒng)正常工作的基礎(chǔ)，電源模塊為系統(tǒng)其他各個(gè)模塊提供所需 要的能源保證， 因此電源

15、模塊的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。 模型車(chē)系統(tǒng)中接受供電的部分包 括：傳感器模塊、單片機(jī)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。設(shè)計(jì)中，除了需要考慮電壓范 圍和電流容量等基本參數(shù)外， 還要在電源轉(zhuǎn)換效率、 噪聲、 干擾和電路簡(jiǎn)單等方 面進(jìn)行優(yōu)化?？煽康碾娫捶桨甘钦麄€(gè)硬件電路穩(wěn)定可靠運(yùn)行的基礎(chǔ)。智能車(chē)全部硬件電路的電源由 7.2V，2A/h 的可充電鎳鎘電池提供。 由于電 路中的不同電路模塊所需要的工作電流容量各不相同， 因此電源模塊應(yīng)該包含多 個(gè)穩(wěn)壓電路， 將充電電池電壓轉(zhuǎn)換成各個(gè)模塊所需要的電壓。 智能車(chē)所需電源如 圖 2-1 所示：7.2充 電 電 池+5v電源圖3-1電源模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模光電傳感器避障傳感器單片機(jī)系統(tǒng)由于

16、小車(chē)不是固定的要不停地移動(dòng)，電源模塊就不能使用直流穩(wěn)壓電壓，而必須使用充電電池給小車(chē)，充電池輸出7.2V直流電，經(jīng)7805穩(wěn)壓管穩(wěn)壓輸出5V穩(wěn)壓電源及可給小車(chē)正常供電。電路如圖2-2所示：U17805DNGC3100uFAC Voltsout1T B1i 7.2VC1 C24700uF 0.1uF圖3-27805穩(wěn)壓管穩(wěn)壓輸出 5V穩(wěn)壓電源3.1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì)L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳圭寸裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)24V;輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A,持續(xù)工作電流為 2A;最大功率25W內(nèi)含兩個(gè) H橋的高電壓 大電

17、流全橋式驅(qū)動(dòng)器， 可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻， 將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。使用L298N芯片充分發(fā)揮了它的功能，能穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，且價(jià)格不 高，故選用L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)。而使用 L298N時(shí)，可以用L297來(lái)提供時(shí)序信號(hào)， 可以節(jié)省單片機(jī)IO 口的使用；也可以直接用單片機(jī)模擬出時(shí)序信號(hào)，由于控制 并不復(fù)雜

18、。通過(guò) L298N構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，電路圖如圖 3 3所示L298NLED1TLP521-1R2 1 TLP521-2 lEd2 “ I 丄一k 丿R31 TLP521-3434 R64 1K -34 R74 1K -Power 5V+5VR5+5V-+5VU15IN1-IN4-R41 TLP521-4LED4 1K-24 R81K3IN1VSSIN2VSIN3IN4OUT1OUT2EN AOUT3EN BOUT4ISEN AGND ISEN BnnoM1*C1 丄 C2'1040.1uFPWMA+ 12VTD5 D6 D7 D81N400? IN4OO7N4OO7D1 D2 D

19、3 D4007NC3 'C4- Power 12V uF。4 甘 2 |M1M2PWMB +5V2圖3-3L298N芯片驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)3.1.3紅外光電傳感器的電路設(shè)計(jì)紅外光電傳感器采用接和收集成在一起的st188制作而成，該電路圖如圖3-4所示。圖中電阻為 270歐，470歐，10千歐。107 EDIRLS)IRLEDLM324LED-.LED*圖3-4紅外光電傳感器的電路113.1.4紅外蔽障模塊電路設(shè)計(jì)圖3-5所示電路采用紅外線壁障，利用一管發(fā)射一管接收，接受管對(duì)外界紅外線的接收有無(wú)來(lái)判斷障礙物，這種方式干擾小，而且易于實(shí)現(xiàn)。采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對(duì)外界

20、紅外線的接收強(qiáng)弱來(lái)判斷障礙物的遠(yuǎn)近，賽道兩邊用黑膠鋪成的黑線就認(rèn)為是障礙物。由于紅外線受外界可見(jiàn)光的影響較大，因此用250Hz的信號(hào)對(duì)38KHZ的載波進(jìn)行調(diào)制，這樣減少外界的一些干擾。如果檢測(cè)到車(chē)在兩條黑線內(nèi)行駛則繼續(xù)按之前方 向行駛，如果車(chē)不在兩條黑線內(nèi)則改變香車(chē)方向使其轉(zhuǎn)向改道。接收管輸出TTL電平，有利于單片機(jī)對(duì)信號(hào)的處理。3.2程序設(shè)計(jì)單片機(jī)系統(tǒng)主程序流程圖見(jiàn)附錄2,電機(jī)控制流程圖見(jiàn)附錄 3。此系統(tǒng)采用低功耗增強(qiáng)型51單片機(jī)STC89C52組成的電路可以實(shí)現(xiàn)以下三個(gè)功能:(1) . 利用 P1.0 與 P1.1 的第二功能， P1.0 口用作 T2 的計(jì)數(shù)脈沖輸入端，檢 測(cè)標(biāo)志線；用

21、P1.1 作為 T2 的外部控制端控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。(2) . 實(shí)時(shí)掃描檢測(cè)內(nèi)側(cè)邊界線，控制電機(jī)勻速行駛。. 當(dāng)在賽道上后面小車(chē)的避障傳感器檢測(cè)到時(shí)前方的小車(chē)時(shí)， 減速行駛避 免與前方小車(chē)相撞， 而當(dāng)檢測(cè)到超車(chē)標(biāo)志線后， 后面的小車(chē)進(jìn)入超車(chē)區(qū)加速行駛， 超過(guò)前方的小車(chē)后再駛?cè)胄熊?chē)區(qū)完成超車(chē)功能。134測(cè)試方法與測(cè)試結(jié)果4.1測(cè)試環(huán)境光電對(duì)管ST188監(jiān)測(cè)賽道兩邊黑膠帶，用延時(shí)來(lái)控制小車(chē)在賽道上行駛距離，測(cè)試時(shí)嚴(yán)格按照試題所要求，制作符合規(guī)格240 X240cm的賽道，小車(chē)在賽道上能準(zhǔn)確完成基本要求部分，甲乙兩車(chē)分別從起點(diǎn)標(biāo)志線開(kāi)始，在行車(chē)道各正常行駛一圈。再走一圈即可實(shí)現(xiàn)乙車(chē)在超車(chē)區(qū)超過(guò)甲車(chē)行駛

22、，實(shí)現(xiàn)超車(chē)功能。下圖4-1為測(cè)試時(shí)所使用的賽道圖起號(hào)咎標(biāo)吉線240 cm 苗逆方向/SCcm aU Q20cn*行辛道4Qcm行 itSi甲乙行車(chē)道-130龍鋸掉部分20cm圖4-1賽場(chǎng)跑道該智能小車(chē)在完成程序所設(shè)定任務(wù)后在終點(diǎn)標(biāo)志線處即就是在起始位置停車(chē)，整個(gè)測(cè)試過(guò)程小車(chē)使用可充電的充電電池供電且小車(chē)沒(méi)有跑出賽道外順利完 成行駛?cè)蝿?wù)。4.2測(cè)試指標(biāo)和測(cè)試結(jié)果421單元模塊測(cè)試（1）電源電路測(cè)試：設(shè)計(jì)并搭好電源電路， 并用萬(wàn)用表進(jìn)行檢測(cè)電路連接情 況，在確定電路沒(méi)問(wèn)題后，同電源端通上 7.2V的電源，按下開(kāi)關(guān)，觀察發(fā)光二 極管是否發(fā)生變化。（2）光電尋跡模塊測(cè)試：在以連接好的光電尋跡電路中，通

23、電后，在反射式光電傳感器上面放一張白紙，用電壓表測(cè)量ST188的輸出端引腳是不是為高電平；在放一張貼有黑膠布的紙張或者是黑色的物品放在反射式光電傳感器的感應(yīng) 部分，看電壓表的的電壓是否為低電平；來(lái)回移動(dòng)帶有黑膠布的紙張或黑色物品， 看電壓表的電壓值是否高低電平的變化。（3）紅外避障電路測(cè)試： 首先在搭接好的電路中用萬(wàn)用表測(cè)量可調(diào)電阻的阻 值將其調(diào)到10K歐姆；再用萬(wàn)用表在輸出端測(cè)量未碰到障礙物時(shí)電壓值是否為高 電平，當(dāng)碰到障礙物時(shí)，觀察電壓值是否為變?yōu)榈碗娖健?.2.1正常行駛測(cè)試兩小車(chē)分別放在起點(diǎn)標(biāo)志線，啟動(dòng)后均能在行車(chē)道正常行駛一圈回到起點(diǎn)次數(shù)12345甲車(chē)用時(shí)44' 12”45' 09”44' 18”44' 56”45' 01”乙車(chē)用時(shí)43' 45”44' 32”43' 73”43' 89”44' 18”4.2.2超車(chē)測(cè)試兩車(chē)在如圖所示位置同時(shí)起動(dòng)，乙車(chē)通過(guò)超車(chē)標(biāo)志線后在超車(chē)區(qū)內(nèi)實(shí)現(xiàn)超 車(chē)功能，并先于甲車(chē)到達(dá)終點(diǎn)標(biāo)志線，乙車(chē)超過(guò)甲車(chē)。順利實(shí)現(xiàn)超車(chē)功能?？偨Y(jié)經(jīng)過(guò)為期四天的設(shè)計(jì)， 達(dá)到了預(yù)期的目的。 在這四天中， 我們遇到許許多多 問(wèn)題，感觸頗深的是解決問(wèn)題的方法、技巧以及對(duì)待問(wèn)題要用多種方法去處理， 對(duì)同一個(gè)問(wèn)題要從多角度去思考。 通過(guò)這 4 天