換熱器溫度控制系統(tǒng)_過程控制 - 副本_百度文庫(kù)

1、遼寧工業(yè)大學(xué)過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)(論文題目:換熱器溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)院(系:電氣工程學(xué)院專業(yè)班級(jí):自動(dòng)化102班學(xué)號(hào): 100302042學(xué)生姓名:邢宏歡指導(dǎo)教師:(簽字課程設(shè)計(jì)(論文任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系:電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化教研室注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算 學(xué) 號(hào) 100302042 學(xué)生姓名 邢宏歡 專業(yè)班級(jí) 自動(dòng)化102班 課程設(shè)計(jì) 換熱器溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文任務(wù)課題完成的設(shè)計(jì)任務(wù)及功能、要求、技術(shù)參數(shù) 實(shí)現(xiàn)功能 設(shè)計(jì)換熱器溫度控制系統(tǒng) 換熱器溫度控制系統(tǒng),通過換熱器用蒸汽對(duì)冷物料進(jìn)行加熱,使換熱器出口溫度為某一定值。工藝要求換熱器出口

2、溫度在185±2以內(nèi),引起出口溫度變化的擾動(dòng)有:冷物料的流量與初溫、蒸汽壓力波動(dòng)等,其中最主要的擾動(dòng)是冷物料的流量Q 。 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 1、確定控制方案并繪制工藝節(jié)點(diǎn)圖、方框圖; 2、選擇傳感器、變送器、控制器、執(zhí)行器,給出具體型號(hào)和參數(shù); 3、確定控制器的控制規(guī)律以及控制器正反作用方式; 4、仿真分析/實(shí)驗(yàn)測(cè)試分析; 5、按規(guī)定的書寫格式,撰寫、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書應(yīng)在4000字以上。 技術(shù)參數(shù)測(cè)量范圍:0-250控制溫度:185±2最大偏差:8;進(jìn)度計(jì)劃1、確定控制方案并繪制工藝節(jié)點(diǎn)圖、方框圖;2、選擇傳感器、變送器、控制器、執(zhí)行器,給出具體型號(hào)和參數(shù);3、

3、確定控制器的控制規(guī)律以及控制器正反作用方式;4、仿真分析/實(shí)驗(yàn)測(cè)試分析;5、按規(guī)定的書寫格式,撰寫、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書應(yīng)在4000字以上。指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯:總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字:年 月 日 摘要隨著工業(yè)的迅速發(fā)展,能量消耗量不斷增加,能源緊張己成為一個(gè)世界性的問題。近幾年來(lái),我國(guó)在節(jié)能方面雖然已取得很大的成績(jī),但能源的供應(yīng)矛盾依然十分尖銳。我國(guó)的能源利用率很低,只有28%左右。由此可見,我國(guó)在節(jié)能方面存在著很大的潛力。換熱器在節(jié)能技術(shù)改造中具有很重要的作用,表現(xiàn)在兩個(gè)方面:一是在生產(chǎn)工藝流程中使用著大量的換熱器,提高這些換熱器的效率,顯然可以減少能源的消

4、耗,同時(shí),提高換熱器的控制效果,也可以充分滿足工業(yè)生產(chǎn)對(duì)于溫度的需求,顯著提高產(chǎn)品的質(zhì)量;另一方面,用換熱器來(lái)回收工業(yè)余熱,可以顯著的提高設(shè)備的熱效率。因此,換熱器的正確使用、合理設(shè)計(jì)、控制性能改善等對(duì)能源有效利用及開發(fā)有著十分重要意義。換熱器作為一種標(biāo)準(zhǔn)工藝設(shè)備已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于動(dòng)力工程領(lǐng)域和其他過程工業(yè)部門。這個(gè)對(duì)象的特點(diǎn)是:熱流體和冷流體通過對(duì)流熱傳導(dǎo)進(jìn)行換熱,從而使換熱器物料出口溫度滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求。本設(shè)計(jì)采用一帶有Smith預(yù)估補(bǔ)償?shù)哪：?jí)控制器的控制系統(tǒng),主控變量為換熱管出口溫度,副變量為冷水流量。對(duì)換熱器出口溫度偏差、偏差變化率和冷流體的流量值模糊化,使換熱器熱流體出口溫度控制

5、過渡過程平穩(wěn),具有較傳統(tǒng)PID串級(jí)控制算法過渡時(shí)間縮短,超調(diào)量減少,抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。目前,換熱器控制中大多數(shù)仍采用傳統(tǒng)的PID控制,以加熱(冷卻介質(zhì)的流量作為調(diào)節(jié)手段,以被加熱(冷卻工藝介質(zhì)的出口溫度作為被控量構(gòu)成控制系統(tǒng),對(duì)于存在大的負(fù)荷干擾且對(duì)于控制品質(zhì)要求較高的應(yīng)用場(chǎng)合。關(guān)鍵詞:換熱器;加熱;Smith預(yù)估補(bǔ)償;PID控制 目錄第1章緒論 (1第2章?lián)Q熱器溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的論證方案 (22.1 課程設(shè)計(jì)的方案論證 (22.2換熱器溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及框圖 (2第3章?lián)Q熱器溫度控制系統(tǒng)內(nèi)容的設(shè)計(jì) (43.1溫度變送器的選擇 (43.2流量變送器的選擇 (43.3執(zhí)行器(調(diào)節(jié)閥的選擇 (5

6、3.4調(diào)節(jié)器的選擇 (7第4章系統(tǒng)測(cè)試與分析/實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及分析 (9第5章課程設(shè)計(jì)總結(jié) (11參考文獻(xiàn) (12 過程控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)(論文第1章緒論本文以用蒸汽液化給工藝介質(zhì)加熱為代表介紹換熱器溫度控制系統(tǒng),針對(duì)工藝介質(zhì)出口溫度的主要干擾進(jìn)行分析,并對(duì)擾動(dòng)實(shí)施反饋控制以達(dá)到控制目的。具體要求為:變送器選擇、執(zhí)行器選擇、控制器控制方案選擇;儀表的工作原理及性能指標(biāo),儀表間的配接說(shuō)明。簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)是指那些只有一個(gè)被控量、一個(gè)操作量,只用一個(gè)控制器和一個(gè)調(diào)節(jié)閥所組成的控制回路。根據(jù)題目所提供的系統(tǒng)原理圖,可知改系統(tǒng)只需用簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)既能完成控制要求。被控參數(shù)選擇被加熱物料出口溫度,而不選冷物料為被控參

7、數(shù),只要是因?yàn)楸鞠到y(tǒng)主要干擾是冷物料流量的變化,若選冷物料入量為被控參數(shù),擾動(dòng)進(jìn)入的位置離被控參數(shù)太近,干擾對(duì)被控參數(shù)的影響大,控制品質(zhì)差。但若選擇被加熱物料出口溫度為被控參數(shù),蒸汽入量為控制參數(shù),則可以使主要干擾進(jìn)入系統(tǒng)的位置遠(yuǎn)離被控參數(shù),從而干擾對(duì)被參數(shù)的影響不,提高了系統(tǒng)的控制品質(zhì)。控制參數(shù)選擇蒸汽入量。若系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí),應(yīng)立刻關(guān)閉蒸汽進(jìn)入換熱器,以免蒸汽進(jìn)入過多,使溫度過高,燒壞換熱器。從系統(tǒng)整體來(lái)看,擾動(dòng)作用是由擾動(dòng)通道對(duì)過程的被控參數(shù)產(chǎn)生影響,力圖使被控參數(shù)偏離給定值;控制作用是由控制通道對(duì)過程的被控參數(shù)起主導(dǎo)影響,抵消擾動(dòng)影響,以使被控參數(shù)盡力維持在給定值。因此,選蒸汽入量為控制

8、參數(shù)。綜上所訴,選擇簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)作為換熱器溫度控制系統(tǒng)的方案。 第2章?lián)Q熱器溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的論證方案2.1 課程設(shè)計(jì)的方案論證根據(jù)題目要求并通過閱讀大量資料,有二種方案可以實(shí)現(xiàn)換熱器溫度控制系統(tǒng):方案一:為了克服干擾對(duì)系統(tǒng)的影響,選擇串級(jí)系統(tǒng)。其中被加熱物料出口溫度為被控參數(shù)、冷物料為控制參數(shù)。方案二:選擇前饋-反饋系統(tǒng)。其中被加熱物料出口溫度為被控參數(shù)、蒸汽入量為控制參數(shù),為了克服主要擾動(dòng)(冷物料的流量Q的干擾,在單閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上,加入對(duì)冷物料流量的檢測(cè),與單閉環(huán)控制構(gòu)成前饋-反饋系統(tǒng)。以上兩個(gè)方案都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)換熱器的控制,方案一使用串級(jí)控制系統(tǒng),冷物料為控制參數(shù),但是冷物料的流量不穩(wěn)定

9、,當(dāng)擾動(dòng)進(jìn)入副回路時(shí),副回路可以迅速克服干擾,從而大大減小副回路干路對(duì)主參數(shù)的影響,但是副回路也是負(fù)反饋系統(tǒng),不能將擾動(dòng)的影響消除在偏差出現(xiàn)以前。如果選蒸汽為控制參數(shù),則冷物料流量的干擾可以通過前饋來(lái)減小對(duì)被控制參數(shù)的影響,前饋系統(tǒng)的控制原理是當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)擾動(dòng)時(shí),立即將其測(cè)量出來(lái),能過前饋控制器,根據(jù)擾動(dòng)量的大小改變控制變量,以抵消擾動(dòng)對(duì)被控參數(shù)的影響,將擾動(dòng)的影響消除在偏差信號(hào)出現(xiàn)之前,控制及時(shí)。被控參數(shù)選擇被加熱物料出口溫度,而不選冷物料為被控參數(shù),只要是因?yàn)楸鞠到y(tǒng)主要干擾是冷物料流量的變化,若選冷物料入量為被控參數(shù),擾動(dòng)進(jìn)入的位置離被控參數(shù)太近,干擾對(duì)被控參數(shù)的影響大,控制品質(zhì)差。但若選擇

10、被加熱物料出口溫度為被控參數(shù),蒸汽入量為控制參數(shù),則可以使主要干擾進(jìn)入系統(tǒng)的位置遠(yuǎn)離被控參數(shù),從而干擾對(duì)被參數(shù)的影響不,提高了系統(tǒng)的控制品質(zhì)?？刂茀?shù)選擇蒸汽入量。若系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí),應(yīng)立刻關(guān)閉蒸汽進(jìn)入換熱器,以免蒸汽進(jìn)入過多,使溫度過高,燒壞換熱器。從系統(tǒng)整體來(lái)看,擾動(dòng)作用是由擾動(dòng)通道對(duì)過程的被控參數(shù)產(chǎn)生影響,力圖使被控參數(shù)偏離給定值;控制作用是由控制通道對(duì)過程的被控參數(shù)起主導(dǎo)影響,抵消擾動(dòng)影響,以使被控參數(shù)盡力維持在給定值。因此,選蒸汽入量為控制參數(shù)。通過對(duì)以上兩種方案的比較,選擇方案二作為換熱器溫度控制系統(tǒng)的方案。2.2換熱器溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及框圖前饋系統(tǒng)的工作原理是:當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)擾動(dòng)時(shí),立

11、即將其測(cè)量出來(lái),通過前饋控制器,根據(jù)動(dòng)量的大小改變控制變量,以抵消擾動(dòng)對(duì)被控參數(shù)的影響。為了克服前饋控制的局限性,本系統(tǒng)將前饋控制和反饋控制結(jié)合起來(lái),組成前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)。這樣既發(fā)揮了前饋控制及時(shí)克服主要干擾對(duì)被控參數(shù)影響的優(yōu)點(diǎn),又保持了反饋控制抑制各種干 擾的優(yōu)勢(shì),同時(shí)也降低了對(duì)前饋器的要求。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖2.2所示。TTTCFT FC FY 冷物料蒸汽換熱器圖2.2 前饋-反饋控制系統(tǒng)圖中,TT 和FT 為溫度變送器和流量變送器,TC 和FC 為溫度控制器和流量控制器。根據(jù)前饋-反饋系統(tǒng)劃的系統(tǒng)框圖。如圖2.3所示。G c (S G p (SG m (S G f (SG m 1(S

12、G v (SX(sY(s-F(s圖2.3 控制系統(tǒng)框圖其中F(S:為冷物料流量干擾 G m (S:溫度變送器傳遞函數(shù)G c (S:溫度控制器傳函數(shù) G v (S:執(zhí)行器傳遞函數(shù)G p (S:控制參數(shù)傳遞函數(shù) G m1(S:流量執(zhí)行器傳遞函數(shù)G f (S:前饋控制器傳遞函數(shù) Y(S:被控參數(shù)傳遞函數(shù) 第3章?lián)Q熱器溫度控制系統(tǒng)內(nèi)容的設(shè)計(jì)3.1溫度變送器的選擇根據(jù)本系統(tǒng)技術(shù)要求測(cè)量范圍在0-250,控制溫度在185±2,因此選用Pt100、熱電偶一體化溫度變送器。Pt100、熱電偶一體化溫度變送器測(cè)溫探頭采Pt10鉑電阻,J、K、E、熱電偶,精度高,穩(wěn)定性好、集傳感變送于一體,結(jié)構(gòu)緊湊,安

13、裝方便,精度高、功耗低電流輸出型適合長(zhǎng)距離傳送,抗電磁干擾電路設(shè)計(jì),保證變送器在受到各種干擾下能夠安全可靠的工作,適于現(xiàn)代電磁污染嚴(yán)重的環(huán)境使用,整體密封性能良好,溫度量程和外形尺寸可以按戶要求訂貨,靈活方便、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,過程連接接口靈活方便,體積小,重量輕,安裝位置任意、殼體保護(hù)材料多樣化,適應(yīng)多種介質(zhì)測(cè)量。Pt100、熱電偶一體化溫度變送器主要技術(shù)指標(biāo):溫度測(cè)量范圍:0300輸出信號(hào):420mA、0-5V負(fù)載電阻:500供電電源:24V DC功耗:1W基本誤差:0.2%0.5% FS3.2流量變送器的選擇經(jīng)過對(duì)本系統(tǒng)的分析及主要性能指標(biāo),選用LWC插入式渦輪流量計(jì),型號(hào)為L(zhǎng)WC插入式

14、。一.LCW插入式渦輪流量計(jì)的特點(diǎn)壓力損失小,葉輪具有防腐功能,采用先進(jìn)的超低功耗單片微機(jī)技術(shù),整機(jī)功能強(qiáng)、功耗低、性能優(yōu)越。具有非線性精度補(bǔ)償功能的智能流量顯示器。修正公式精度優(yōu)于±0.02% 儀表系數(shù)可由按鍵在線設(shè)置,并可顯示在LCD屏上,LCD屏直觀清晰,可靠性強(qiáng)。采用EEPROM對(duì)累積流量、儀表系數(shù)掉電保護(hù),保護(hù)時(shí)間大于10年。采用高性能MCU中央處理器,完成數(shù)據(jù)采集處理顯示輸出、累積流量瞬時(shí)流量同屏顯示方便的人機(jī)界面實(shí)現(xiàn),以標(biāo)準(zhǔn)485形式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。采用全硬質(zhì)合金(碳化鎢屏蔽式懸臂梁結(jié)構(gòu)軸承,集轉(zhuǎn)動(dòng)軸承與壓力軸承于一體,大大提高了軸承壽命,并可在有少量泥沙與污物的介質(zhì)中工

15、作。采用1Cr18Ni9Ti全不銹鋼結(jié)構(gòu),(渦輪采用2Cr13防腐性能好。容易維修,有自整流的結(jié)構(gòu),小型輕巧,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可在短時(shí)間內(nèi)將其組合拆開,內(nèi)部清洗簡(jiǎn)單。有較強(qiáng)抗磁干擾和振動(dòng)能力、性能可靠、壽命長(zhǎng)。下限流速低,測(cè)量范圍寬,現(xiàn)場(chǎng)顯示型 液晶屏顯示清晰直觀,功耗低,3V鋰電池供電可連續(xù)運(yùn)行5年以上,耐腐蝕,適用于酸堿溶液。二.技術(shù)參數(shù)公稱口徑:管道式:DN4DN200插入式:DN100DN2000精度等級(jí):管道式:±0.5級(jí),±1.0級(jí)插入式:±1.5級(jí)、±2.5級(jí)環(huán)境溫度:-2050介質(zhì)溫度:測(cè)量液體:-20120測(cè)量氣體:-2080大氣壓力:86K

16、Pa106KPa公稱壓力:1.6 Mpa 、2.5Mpa 、6.4Mpa 、25Mpa防爆等級(jí):ExdIIBT4連接方式:螺紋連接、法蘭夾裝、法蘭連接、插入式等直管段要求:氣體:上游直管段應(yīng)10DN,下游直管段應(yīng)5DN液體:上游直管段應(yīng)20DN,下游直管段應(yīng)5DN插入式:上游直管段應(yīng)20DS,下游直管段應(yīng)7DS(DS為管道實(shí)測(cè)內(nèi)徑顯示方式:(1遠(yuǎn)傳顯示:脈沖輸出、電流輸出(配顯示儀表(2現(xiàn)場(chǎng)顯示:8位LCD顯示累積流量,單位(m34位LCD顯示瞬時(shí)流量,單位(m3/h、電池電量、頻率、流速(3溫度壓力補(bǔ)償型:A、顯示標(biāo)準(zhǔn)瞬時(shí)流量及標(biāo)準(zhǔn)累計(jì)流量B、顯示當(dāng)前壓力、溫度、電池電壓輸出功能:(1脈沖輸

17、出,p-p值由供電電源確定(2420mA兩線制電流輸出(3單位體積脈沖輸出及傳感器原始脈沖輸出(4帶有RS485通迅接口供電電源:(1524VDC(2標(biāo)準(zhǔn)型3V鋰電池安裝于儀表內(nèi)部可連續(xù)使用八年以上(3溫壓補(bǔ)償型3V鋰電池安裝于儀表內(nèi)部可連續(xù)使用四年以上傳輸距離:傳感器至顯示儀距離可達(dá)500m3.3執(zhí)行器(調(diào)節(jié)閥的選擇調(diào)節(jié)閥是過程控制系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分,其特性好壞對(duì)控制質(zhì)量的影響是很大 的。由于其結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單又較粗糙,所以往往不被人們所重視。實(shí)踐證明,在過程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,若調(diào)節(jié)閥特性選用不當(dāng),閥門動(dòng)作不靈活,口徑大小不合適,都會(huì)嚴(yán)重影響控制質(zhì)量。通過調(diào)節(jié)閥的選擇原則,及本系統(tǒng)的要求,選擇Z

18、ZWPE溫度自力式電子型調(diào)節(jié)閥。自力式電控溫度調(diào)節(jié)閥(適用于較大口徑及導(dǎo)熱油控制,該閥最大的特點(diǎn)只需普通220V 電源,利用被調(diào)介質(zhì)自身能量,直接對(duì)蒸汽、熱氣、熱油與氣體等介質(zhì)的溫度實(shí)行自動(dòng)調(diào)節(jié)和控制,亦可使用在防止對(duì)過熱或熱交換場(chǎng)合,該閥結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,選用調(diào)溫范圍廣、響應(yīng)時(shí)間快、密封性能可靠,并可在運(yùn)行中隨意進(jìn)行調(diào)節(jié),因而廣泛應(yīng)用于化工、石油、食品、輕紡等部門。自力式電控溫度調(diào)節(jié)閥公稱通徑由20至200mm,公稱壓力有1.0、1.6、4.0、6.4MPa,使用溫度范圍由-20350,接受信號(hào)為010mA.DC或420mA.DC來(lái)改變被調(diào)介質(zhì)流量,使被控工藝參數(shù)保持在給定值,其中單座調(diào)節(jié)

19、型適用于壓差較小,介質(zhì)粘度較大或稍有顆粒雜質(zhì)場(chǎng)合。套筒調(diào)節(jié)型適用于壓差較大場(chǎng)合。一.自力式電控溫度調(diào)節(jié)閥技術(shù)參數(shù)1.公稱通徑(閥座直徑mm:10、12、15、25、80、100、125、150等。2.公稱壓力(Mpa:1.0、1.4、4.0、6.43.固有流量特性:直線、等百分比4.信號(hào)范圍:0-10V或4-20mA5.作用方式:氣開、氣關(guān)二.主要性能指標(biāo)1.其本誤差:±2.5%2.回差:2.0%3.死區(qū):3.0%4.額定行程偏差:±2.5%5.額定沒量系偏差:±10.0%四.本系統(tǒng)調(diào)節(jié)閥選擇如下特性1.氣開、氣關(guān)的選擇:本系統(tǒng)為換熱器溫度控制系統(tǒng),因此,換熱器內(nèi)

20、溫度不能過長(zhǎng)期過熱,否則會(huì)燒壞換熱器,所以應(yīng)選擇氣開閥。2.流量特性的選擇此調(diào)節(jié)閥只有直線、等百分比兩種流量特性,對(duì)于本系統(tǒng)應(yīng)選擇等百分比型流量特性。因?yàn)榈劝俜直刃烷y門在小開度時(shí)控制作用和在大開度時(shí)控制能力相等,這對(duì)于蒸汽的控制是有利的。3.Dg、dg的選擇Dg=100mm;dg=155mm 3.4調(diào)節(jié)器的選擇一.調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇調(diào)節(jié)器的作用是對(duì)來(lái)自變送器的測(cè)量信號(hào)與給定值比較所產(chǎn)生的偏差e(t進(jìn)行比例(P、比例積分(PI、比例微分(PD或比例積分微分(PID運(yùn)算,并輸出信號(hào)到執(zhí)行器。選擇調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律是為了使調(diào)節(jié)器的特性與控制過程的特性能很好配合,使所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能滿足生產(chǎn)工藝對(duì)控制質(zhì)量

21、指標(biāo)的要求。比例控制規(guī)律(P是一種最基本的控制規(guī)律,其適用范圍很廣。在一般情況下控制質(zhì)量較高,但有余差。此外,當(dāng)過程慣性時(shí)延較大時(shí),由于純比例作用在起始段動(dòng)作不夠靈敏,因而超調(diào)量較大,同時(shí)加長(zhǎng)了過渡過程時(shí)間,于是純比例作用的應(yīng)用受到了限制。對(duì)于過程控制通道容量較大,純時(shí)延較小,負(fù)荷變化不大,工藝要求又不太高的場(chǎng)合,可選用比例控制作用。比例控制規(guī)律(P的微分方程數(shù)學(xué)模型為:比例積分(PI控制規(guī)律,由于引入積分作用能消除余差,所以當(dāng)過程容量較小,負(fù)荷變化較大,工藝要求無(wú)余差時(shí),采用比例積分控制規(guī)律可以獲得較好的控制質(zhì)量。但是當(dāng)過程控制通道的純時(shí)延和容量時(shí)延都較大時(shí),由于積分作用容易引起較大的超調(diào),可能出現(xiàn)持續(xù)振蕩,所以要盡可能避免用比例積分控制規(guī)律,不然會(huì)降低控制質(zhì)量。通常對(duì)管道內(nèi)的流量或壓力控制,采用比例積分作用其效果甚好,所以應(yīng)用較多。比例積分(PI控制規(guī)律的微分方程數(shù)學(xué)模型為: 0比例微分(PD控制規(guī)律的微分方程數(shù)學(xué)模型為: (d p de t u t e t dt比例積分微分(PID控制規(guī)律的微分方程數(shù)學(xué)模型為