三維點(diǎn)膠示教控制器

1、三維點(diǎn)膠示教控制器（UI2.0版本）操作說明書V1.0目錄第一章 按鍵使用說明1.1 示教盒按鍵圖31.2 按鍵說明4第二章 功能層次圖2.1 主界面介紹52.2 文件選擇功能層次圖62.3 示教編輯功能層次圖 62.4 參數(shù)設(shè)置功能層次圖 62.5 文件傳輸功能層次圖 7第三章 示教編程實(shí)例3.1 直線例程83.2 折線例程 103.3 圓弧例程113.4 圓例程 113.5 橢圓和半橢圓例程 133.6 孤立點(diǎn)例程143.7 矩形例程153.8 跑道例程163.9 編程規(guī)范16第四章 點(diǎn)膠相關(guān)說明4.1 系統(tǒng)參數(shù)說明174.2 文件參數(shù)說明 174.3 文件傳輸操作說明 194.4 點(diǎn)膠操

2、作說明204.5 故障處理方法22第五章 硬件連接圖5.1 點(diǎn)膠機(jī)內(nèi)部整體連線圖 235.2 脫機(jī)運(yùn)行說明 235.3 跳線配置說明 24 第六章 附錄6.1 常見問題解答24第一章 按鍵使用說明1.1 示教盒按鍵圖1.2 按鍵說明按鍵外觀圖形名稱功能功能鍵<F1>進(jìn)行新建，插入等操作<F2>進(jìn)行編輯<F3>回原點(diǎn)<F4>模擬運(yùn)行數(shù)字鍵數(shù)字和字母輸入其中“”為進(jìn)入陣列加工界面的特殊按鍵方向鍵XYZ三軸示教時的點(diǎn)動控制可控制3軸的前后左右升降運(yùn)動<SHF>可切換點(diǎn)動時的速度，本系統(tǒng)提供“低”“中”“高”三檔速度，該速度可根據(jù)用戶要求定制

3、。文件名示教編程時在（空）點(diǎn)列表界面按此鍵可編輯文件的文件名開關(guān)膠示教編程時編輯點(diǎn)的開關(guān)膠屬性刪除鍵刪除文件或文件中的點(diǎn)取消鍵取消操作，退出當(dāng)前屏幕確定鍵選擇當(dāng)前文件進(jìn)行加工，或?qū)?shù)據(jù)輸入的確定，保存并切換到相應(yīng)屏幕。第二章 功能層次圖2.1 主界面介紹上電后示教盒（UI2.0）自動跳轉(zhuǎn)至主界面如下圖所示：其功能層次如下圖所示：2.2 文件選擇功能層次圖2.3 示教編輯功能層次圖2.4 參數(shù)設(shè)置工能層次圖2.5 文件傳輸功能層次圖第三章 示教編程實(shí)例開機(jī)進(jìn)入主界面后，按<2>進(jìn)入示教編輯界面，如下圖在該界面可通過“左右”按鈕來選擇已存在的示教文件。按1起點(diǎn)按鈕可使膠頭運(yùn)動到當(dāng)前示教

4、文件的起點(diǎn)，并進(jìn)入點(diǎn)動修正加工起點(diǎn)。按“F1”可新建一個示教文件，按<F2>可編輯當(dāng)前選中的文件，按<CLR>鍵來刪除當(dāng)前選中的示教文件，按<ENT>運(yùn)行當(dāng)前選中的文件。按<ESC>返回上級目錄。1個示教文件實(shí)際上就是1個點(diǎn)列表，由一些有順序的帶屬性的可編輯的點(diǎn)組成。一個示教文件最多只能存99個點(diǎn)。示教點(diǎn)共有15種類型：孤立點(diǎn)，直線始點(diǎn)，直線中間點(diǎn)，直線終點(diǎn)，圓弧起點(diǎn)，圓弧中點(diǎn)，圓弧終點(diǎn)，橢弧起點(diǎn)，橢弧中點(diǎn)，橢弧終點(diǎn)，橢圓起點(diǎn)，橢圓中點(diǎn)，橢圓終點(diǎn)，變速點(diǎn)，變延時點(diǎn)。這些點(diǎn)存在于幾種基本圖形中：孤立點(diǎn)，直線，任意圓弧，半橢圓，整橢圓。由這些基本圖形

5、可組合成許多復(fù)雜圖形。說明：示教編程過程其實(shí)就是描點(diǎn)，對照被加工工件，選擇合適的圖形，描出一條與被加工工件吻合的曲線。下面將以具體實(shí)例詳細(xì)介紹，如何新建和編輯一個示教文件。3.1 直線例程在示教編程主界面內(nèi)按<F1>，進(jìn)入新建一個示教文件的過程。首先進(jìn)入示教文件參數(shù)設(shè)置界面，進(jìn)行示膠文件的參數(shù)設(shè)置，設(shè)置完成后按<ENT>確定并進(jìn)入一個空的點(diǎn)列表界面，如下圖所示：在此界面可按<NAM>鍵輸入文件名，如不輸入文件名則默認(rèn)使用該文件的序號作為文件名。按<F1>插入，進(jìn)入圖形選擇界面如下圖按<2>選擇直線，并進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整直線起點(diǎn)界面，如下圖通

6、過按“上下左右升降”按鈕調(diào)整起始點(diǎn)的位置，將膠頭移動到直線的起始點(diǎn)處，屏幕上可實(shí)時讀取XYZ的坐標(biāo)。按<SHF>來切換點(diǎn)動的速度，按<SWH>切換開關(guān)膠屬性。把該屬性設(shè)置為開膠，否則運(yùn)行該文件時將不開膠。按<ENT>確定直線起點(diǎn)的信息，并進(jìn)入直線終點(diǎn)設(shè)置界面，如下圖：通過按“上下左右升降”按鈕調(diào)整起始點(diǎn)的位置，將膠頭移動至直線結(jié)束點(diǎn)的位置，注意此時需把開/關(guān)膠狀態(tài)改成“關(guān)”，否則運(yùn)行程序后，不能關(guān)膠與拉絲。按<ENT>確定直線終點(diǎn)并返回點(diǎn)列表界面。此時點(diǎn)列表界面如下圖：增加了2個點(diǎn)，一個直線起點(diǎn)，一個直線終點(diǎn)。在此界面可按<NAM>修

7、改文件名。按“上下”鍵可選擇需要操作的點(diǎn)，按<F2>可重復(fù)以上點(diǎn)動和編輯屬性流程修改直線起點(diǎn)和直線終點(diǎn)的坐標(biāo)和屬性。按<CLR>可刪除選中點(diǎn)。按<F1>可繼續(xù)插入其他圖形，按<1>前插按鈕可在文件首插入圖形。按<ESC>完成本次示教并返回示教編輯界面。3.2 折線例程通過插入直線中間點(diǎn)這個特殊點(diǎn)，可將已編輯好的直線修改成折線。選中直線起點(diǎn)，按<F1>，進(jìn)入直線中間點(diǎn)選擇界面，如下圖按確定進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整直線中間點(diǎn)界面，如下圖點(diǎn)動修改直線中間點(diǎn)的位置，確定后返回點(diǎn)列表。此時點(diǎn)列表中直線起點(diǎn)和直線終點(diǎn)之間增加了中間點(diǎn)，如圖：按&l

8、t;ESC>完成本次示教。注：中間點(diǎn)和其他圖形中點(diǎn)沒有開關(guān)膠屬性，只有孤立點(diǎn)，起點(diǎn)和終點(diǎn)才有開關(guān)膠屬性。3.3 圓弧例程新建一個示教文件，確定好文件參數(shù)后，進(jìn)入圖形選擇界面，按<3>選擇圓弧，并進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整圓弧起點(diǎn)界面，如下圖：點(diǎn)動調(diào)整圓弧起點(diǎn)坐標(biāo)，確定后進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整圓弧中點(diǎn)界面，如下圖點(diǎn)動調(diào)整圓弧中點(diǎn)坐標(biāo)，確定后進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整圓弧終點(diǎn)界面，如下圖調(diào)整圓弧終點(diǎn)的坐標(biāo)，按<SWH>把圓弧終點(diǎn)設(shè)為關(guān)膠。按<ENT>保存并返回點(diǎn)列表界,如下圖按<ESC>完成本次示教。3.4 圓例程先按照示教圓弧的步驟示教好圓的上半個圓弧，在點(diǎn)列表界面中選中圓弧終點(diǎn)

9、，按<F2>把膠頭位置調(diào)整到上半圓弧終點(diǎn)處，并按<SWH>把上半圓弧終點(diǎn)屬性改為開膠。按<ENT>返回點(diǎn)列表界面,此時按<F1>插入下半圓弧。進(jìn)入圖形選擇界面后按<3>進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整下半圓弧起點(diǎn)界面，并重復(fù)以上圓弧例程，完成插入下半圓弧。注：應(yīng)把下半圓弧終點(diǎn)的屬性設(shè)置為關(guān)膠。下半圓弧起點(diǎn)的位置和上班圓弧終點(diǎn)的位置重合，下半圓弧的終點(diǎn)的位置和上半圓弧起點(diǎn)的位置重合。3.5 橢圓和半橢圓例程示教整橢圓和半橢圓過程幾乎一樣，在本系統(tǒng)中把半橢圓稱為橢弧。半橢圓的起點(diǎn)，中點(diǎn)，和終點(diǎn)非別叫橢弧起點(diǎn)，橢弧中點(diǎn)和橢弧終點(diǎn)。橢圓或橢弧的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別為長

10、軸的2個端點(diǎn)，橢圓或橢弧的中點(diǎn)是橢圓短軸的端點(diǎn)。起點(diǎn)和終點(diǎn)構(gòu)成的軸稱為長軸，長軸并不一定比短軸長。長軸的端點(diǎn)以起點(diǎn)為準(zhǔn)，長度為起點(diǎn)和終點(diǎn)的距離（X或Y方向分量之差），短半軸長度為中間點(diǎn)和起點(diǎn)在Y或X軸方向的分量之差。新建示教文件后，在圖形選擇界面選擇橢圓或半橢圓。本例程以橢圓為例，半橢圓與之類似。進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整橢圓起點(diǎn)界面，如下圖調(diào)整好橢圓起點(diǎn)，按<ENT>進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整橢圓中點(diǎn)界面，如下圖調(diào)整好橢圓中點(diǎn)，按<ENT>進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整橢圓終點(diǎn)界面，如下圖調(diào)整好橢圓終點(diǎn)，按<SWH>把橢圓終點(diǎn)屬性改為關(guān)膠，按<ENT>返回點(diǎn)列表界面，如下圖按<ESC

11、>完成本次示教。3.6 孤立點(diǎn)例程新建一個文件，在空點(diǎn)列表中，按<F1>插入，進(jìn)入圖形選擇界面,按<1>選擇孤立點(diǎn)，并進(jìn)入點(diǎn)動調(diào)整孤立點(diǎn)界面，如下圖點(diǎn)動調(diào)整孤立點(diǎn)的坐標(biāo)，按<SWH>設(shè)置開關(guān)膠屬性，“開”則在該點(diǎn)處點(diǎn)膠，“關(guān)”則不在該點(diǎn)點(diǎn)膠。按<ENT>保存并返回點(diǎn)列表界面，此時點(diǎn)列表界面增加了一個孤立點(diǎn)，如下圖此時可再按<F1>重復(fù)以上步驟插入第二個孤立點(diǎn)，第三個孤立點(diǎn)。按<ESC>結(jié)束本次示教3.7 矩形例程由于存在直線中間點(diǎn)這種特殊點(diǎn)，矩形有2種實(shí)現(xiàn)方式方式1連續(xù)插入4段直線，直線1的終點(diǎn)與直線2的起點(diǎn)重合，直

12、線2的終點(diǎn)和直線3的起點(diǎn)重合，直線3的終點(diǎn)和直線4的起點(diǎn)重合，直線4的終點(diǎn)和直線1的起點(diǎn)重合。其中直線1，2，3的終點(diǎn)屬性為開膠，直線4的終點(diǎn)屬性為關(guān)膠。方式2插入一條直線，終點(diǎn)和起點(diǎn)重合。在起點(diǎn)之后依次插入3個直線中間點(diǎn)，分別為矩形的另外3個頂點(diǎn)。3.8 跑道例程 跑道圖形由2條直線和2個圓弧組成，順序如上圖。第一條直線的終點(diǎn)和第一條圓弧的起點(diǎn)重合，第一條圓弧的終點(diǎn)和第二條直線的起點(diǎn)重合，第二條直線的終點(diǎn)和第二條圓弧的起點(diǎn)重合，第二條圓弧的終點(diǎn)和第一條直線的起點(diǎn)重合。只有最后一點(diǎn)，即第二條圓弧終點(diǎn)的屬性為關(guān)膠。3.9 編程規(guī)范3.9.1 由幾個基本圖形連接組成的復(fù)雜圖形，如跑道，矩形。只有最

13、后一個點(diǎn)的屬性可設(shè)置為關(guān)膠，否則圖形將不連續(xù)。3.9.2 一個示教文件，如存在幾個不連續(xù)的圖形，如存在不連續(xù)的2條直線。則第一條直線的終點(diǎn)屬性必需設(shè)置成關(guān)膠，否則將無法實(shí)現(xiàn)2個不連續(xù)圖形之間的空移。3.9.3 示教橢圓或橢弧時，起點(diǎn)，中點(diǎn)，和終點(diǎn)需要近似為橢圓的3個端點(diǎn)，誤差不可太大，否則將無法走出所示教的橢圓。3.9.4 示教過程中可插入空間曲線，如XY，XZ，YZ平面的圓弧或直線。但不可插入任意XYZ三維的曲線，否則將忽略其中的1軸。3.9.5 <F1>插入表示為在當(dāng)前選中點(diǎn)之后插入圖形或點(diǎn)。除了直線起點(diǎn)后可以插入直線中間點(diǎn)以外。其他任何插入圖形和點(diǎn)的操作必須在終點(diǎn)后。3.9.

14、6 <1>前插表示在一個文件之首插入圖形或點(diǎn)。3.9.7 <F2>編輯為編輯當(dāng)前點(diǎn)選中點(diǎn)的屬性或坐標(biāo)。第四章 點(diǎn)膠相關(guān)說明本章著重說明與點(diǎn)膠相關(guān)的參數(shù)和點(diǎn)膠操作中應(yīng)注意的事項(xiàng)。4.1 系統(tǒng)參數(shù)說明主界面中按<3>進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置界面，該界面下的參數(shù)對所有示教文件生效，如下圖模擬速度：該參數(shù)可實(shí)現(xiàn)在加工界面，在低速不開膠的情況下，模擬運(yùn)行示教文件，以測試示教出來的圖形路徑是否符合要求。單位為mm/s空走速度：該參數(shù)為示教文件中非涂膠路徑的速度。單位為mm/s抬起速度：該速度為關(guān)膠時Z軸上提拉斷絞絲的速度。單位為mm/sZ 軸負(fù)載：該參數(shù)決定Z軸的加速度，并和Z

15、軸加速度成反比，該值越大，Z軸加速度越小。合理設(shè)置該參數(shù)可確保Z軸在高負(fù)載時步進(jìn)電機(jī)不丟步。沒有單位。注：本系統(tǒng)中所有涉及到的速度的單位為mm/s,距離的單位為mm，時間的單位為ms。4.2 文件參數(shù)說明在示教編輯界面，按<F1>或<F2>新建或編輯一個示教文件后，首先會進(jìn)入文件參數(shù)設(shè)置界面，如下圖軌跡速度：表示運(yùn)行該示教程序時實(shí)際膠頭運(yùn)動的速度，單位為mm/s抬起高度：表示關(guān)膠時Z軸上提拉斷膠絲的高度，單位為mm點(diǎn)膠延時：表示每次膠頭從關(guān)膠變到開膠后延時一段時間才開始運(yùn)動，為了保證膠水離開膠頭后有充足的時間低落的被加工工件上，單位為ms關(guān)膠距離：表示涂膠時當(dāng)膠頭離目標(biāo)

16、點(diǎn)還有該距離時，關(guān)閉膠頭。起到提前關(guān)膠的作用，單位為mm。注：點(diǎn)膠延時只有當(dāng)膠頭從關(guān)膠變?yōu)殚_膠時才有意義，抬起高度和關(guān)膠距離只有膠頭從開膠變?yōu)殛P(guān)膠時才有意義。其中軌跡速度，點(diǎn)膠延時，關(guān)膠距離這3 個參數(shù)可在示教編輯時通過插入延時點(diǎn)和變速點(diǎn)來改變。例：在2段圖形中插入延時點(diǎn)和變速點(diǎn)。未插入時點(diǎn)列表如下圖選中第一條直線的終點(diǎn)，按<F1>進(jìn)入圖形選擇界面，此時選擇延時，則進(jìn)入延時點(diǎn)設(shè)置界面，如下圖修改延時后，按確定返回點(diǎn)列表界面。則延時點(diǎn)之后的所有圖形的開膠延時按照本次設(shè)置的值執(zhí)行，直到遇到下一個延時點(diǎn)為止。選中延時點(diǎn)，按<F1>進(jìn)入圖形選擇界面，此時選擇變速，則進(jìn)入速度點(diǎn)設(shè)

17、置界面，如下圖修改速度或關(guān)膠距離后，按確定返回點(diǎn)列表界面。則速度點(diǎn)之后所有的圖形的涂膠速度和關(guān)膠距離按照本次設(shè)置的值執(zhí)行，直到遇到下一個速度點(diǎn)。此時點(diǎn)列表如下圖增加了延時點(diǎn)和速度點(diǎn)，按<ESC>保存本次操作，并返回示教編輯界面。4.3 文件傳輸操作說明2個示教盒中的示教編輯的文件通過文件傳輸功能可以實(shí)現(xiàn)對拷。如果您夠買了2個以上的示教盒，通過文件對拷盒可以實(shí)現(xiàn)把一個示教盒中的示教文件拷貝到其他的示教盒中。大大節(jié)省了您編程的時間。具體流程如下：我們把已經(jīng)編好程序的示教盒叫做母盒，把需要拷貝文件的示教盒叫做子盒。首先通過文件對拷盒把子盒與母盒連接在一起，并上電，進(jìn)入主界面，并選擇<

18、;5>進(jìn)入文件傳輸界面，如下圖此時子盒選擇下載，母盒選擇上傳。分別進(jìn)入下載和上傳界面。如下圖此時，現(xiàn)在子盒上選擇下載母盒上的當(dāng)前文件或所有文件，提出下載申請。然后在母盒上相應(yīng)的選擇上傳當(dāng)前或所有文件，響應(yīng)子盒的申請。稍等片刻后，母盒上的相應(yīng)文件就拷貝到了子盒上。4.4 點(diǎn)膠操作說明本系統(tǒng)提供2套不同的點(diǎn)膠編程模式：1. 示教控制器示教編程，2. 上位機(jī)畫圖編程。針對這2套不同的編程方式，我們做了2套略有不同的文件加工系統(tǒng)。4.4.1 通過示教模式編程的文件的加工過程。在主界面中選<2>進(jìn)入示教編輯界面，“左右”鍵選擇需要加工的文件。在點(diǎn)膠之前一般需要先校正一下加工起點(diǎn)，在示教

19、編輯界面按<1>進(jìn)入起點(diǎn)校正界面，如下圖此時膠頭會自動對準(zhǔn)當(dāng)前文件的加工起點(diǎn)，如果膠頭位置和預(yù)期的起點(diǎn)有偏差則可通過方向鍵點(diǎn)動調(diào)整膠頭的位置，直到對準(zhǔn)加工起點(diǎn)。按<ENT>保存調(diào)整后的起點(diǎn)至加工文件中，并返回示教編輯界面。調(diào)整后的起點(diǎn)可以調(diào)電保存，下次運(yùn)行該文件時可不必再校正起點(diǎn)。按<ENT>進(jìn)入加工界面，如下圖此時屏幕右上方會提示用戶系統(tǒng)正處于“準(zhǔn)備加工”狀態(tài)，<F1>開始加工當(dāng)前文件，屏幕右上方的文字會變?yōu)椤凹庸ぶ小?，可?shí)時的回顯XYZ的坐標(biāo)值。<F2>可在加工時停止膠頭運(yùn)動，并關(guān)閉膠頭。<F3>回機(jī)械原點(diǎn)<F4

20、>按照模擬運(yùn)行的速度，運(yùn)行當(dāng)前文件，切不開膠。<#> 進(jìn)入陣列加工參數(shù)設(shè)置界面，如下圖若此界面中選中“是”,則按<ENT>回加工界面后，按<F1>按照陣列加工的參數(shù)，進(jìn)行陣列加工。 選擇用U盤下載的上位機(jī)文件加工在主界面中選<1>進(jìn)入文件選擇界面。如下圖“左右”鍵選擇需要加工的文件。按<1>進(jìn)入同樣的起點(diǎn)校正界面，按<ENT>將該起點(diǎn)保存至運(yùn)動控制卡的緩沖區(qū)，掉電不保存。注意：運(yùn)行用U盤下載的上位機(jī)加工文件，每次都要校正加工起點(diǎn)。校正好起點(diǎn)后按<ENT>進(jìn)入加工界面，如下圖屏幕右上角同樣會提示加工狀態(tài)。&

21、lt;F1>開始加工文件，屏幕右上方的文字會變?yōu)椤凹庸ぶ小保蓪?shí)時的回顯XYZ的坐標(biāo)值。<F2>可在加工時停止膠頭運(yùn)動，并關(guān)閉膠頭。<F3>回機(jī)械原點(diǎn)注：該加工模式不提供陣列和模擬運(yùn)行等功能。4.5 故障處理方法一般遇到故障的處理辦法有如下幾種：1）按下<F2>停止按鈕à按<F3>復(fù)位2）按下急停開關(guān)à 松開急停開關(guān)à 按<F3>復(fù)位3）斷電à上電重啟完成上述過程后便可恢復(fù)正常操作。如系統(tǒng)仍然無法正常工作，請及時與我們聯(lián)系。第五章 硬件連接圖1點(diǎn)膠機(jī)內(nèi)部整體連線圖如下圖2脫機(jī)運(yùn)行說明當(dāng)示教

22、盒從系統(tǒng)上拔下來時，系統(tǒng)仍然可以脫機(jī)運(yùn)行。1按“腳踏”開關(guān)或“開始”按鈕，執(zhí)行上一次文件加工；2按“復(fù)位”按鈕執(zhí)行點(diǎn)膠機(jī)復(fù)位操作；3按“急?！遍_關(guān)，當(dāng)前加工的文件停止加工，并且3個驅(qū)動器斷電（注：MPC05不斷電），僅限于緊急情況的處理；3跳線配置說明在轉(zhuǎn)接板的右下角有一個小繼電器（RELAY1），其跳線S10設(shè)置如下：跳線說明1-2短接使用急停開關(guān)，緊急情況按下急停開關(guān)時，系統(tǒng)斷電，當(dāng)前示教文件結(jié)束加工。2-3短接與1-2短接邏輯相反，不推薦這樣接，很可能導(dǎo)致示教盒不能正常運(yùn)行。全部懸空不使用急停開關(guān)，可以不接任何跳線！第六章 附 錄6.1 常見問題解答：1. 加工一個文件結(jié)束時沒有提前關(guān)膠也沒有快速拉絲抬起膠頭。文件結(jié)束點(diǎn)的屬性沒有設(shè)置成關(guān)膠。2. 點(diǎn)孤立點(diǎn)時，軌跡速度設(shè)置無效。孤立點(diǎn)間的運(yùn)動為空移，如要改變2個孤立點(diǎn)之間的運(yùn)動速度則需改變空移速度參數(shù)。3. 有時膠頭的運(yùn)動會超出行程范圍。首先必須確保無論是上位機(jī)下載的加工文件，還是示教的圖形都沒有超出有效的行程范圍。其次每次校正起點(diǎn)后，如果要換令一個加工文件加工，或者新建或編輯一個示教文件之前必須要先復(fù)位，回一次機(jī)械原點(diǎn)。4 設(shè)置了提前關(guān)膠距離，但實(shí)際操作無效果。 圓弧的提前關(guān)膠距離不能超過該圓的直徑長度，直線