基于51系列單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計

1、 摘要：步進(jìn)電動機(jī)是一種將脈沖信號變換成相應(yīng)的角位移(或線位移)的電磁裝置，是一種特殊的電動機(jī)。由于其精確性以及其良好的性能在實際當(dāng)中得到了廣泛的應(yīng)用。本文介紹了以51系列單片機(jī)AT89S52為控制核心所設(shè)計的步進(jìn)電機(jī)（型號42BYG016）控制系統(tǒng)，從系統(tǒng)的硬件電路以及軟件的設(shè)計方面實現(xiàn)了對步進(jìn)電機(jī)的控制。并且由傳感器EE-EX672采集轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)進(jìn)而進(jìn)行關(guān)于速度的閉環(huán)控制，經(jīng)過實際應(yīng)用電路證明，該仿真控制系統(tǒng)的隨動性能好，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定性好。關(guān)鍵詞：單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、光電開關(guān)、PID算法、閉環(huán)控制一、步進(jìn)電機(jī)1.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

2、在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。1.2 步進(jìn)電機(jī)的特點本實驗所用的步進(jìn)電機(jī)為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)（型號為42BYG016）。感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機(jī)效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使

3、其在運轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)某種程度上可以看作是低速同步電機(jī)。一個四相電機(jī)可以作四相運行，也可以作二相運行。（必須采用雙極電壓驅(qū)動），而反應(yīng)式電機(jī)則不能如此。例如：四相八拍運行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍運行方式.不難發(fā)現(xiàn)其條件為C=,D=. 一個二相電機(jī)的內(nèi)部繞組與四相電機(jī)完全一致，小功率電機(jī)一般直接接為二相，而功率大一點的電機(jī)，為了方便使用，靈活改變電機(jī)的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，既可以作四相電機(jī)使用，可以作二相電機(jī)繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。（本實驗采用兩相四拍）1.3 步進(jìn)電機(jī)的靜

4、態(tài)指標(biāo)相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用表示。=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運行時步距角為=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。1.4 步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)指標(biāo)1）步距角精度： 步進(jìn)電機(jī)每

5、轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。 2）失步： 電機(jī)運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。 3）失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。 4）最大空載起動頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。 5）最大空載的運行頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。 6）運行矩頻特性： 電機(jī)在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)

6、系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。1.5 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的組成方框圖如下：1）脈沖信號的產(chǎn)生 脈沖信號由單片機(jī)AT89S52的I/O口產(chǎn)生，一般的脈沖信號的占空比為左右，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。本實驗采用的占空比為0.5。2）信號分配感應(yīng)子式不僅以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作方式有二相四拍和二相八拍兩種， 具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度；二相八拍為,步距角為0.9度。本設(shè)計采用步距角為1.8度。3）功率放大功率放大是驅(qū)動系統(tǒng)最為重要的部分。步進(jìn)電機(jī)在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流（而樣本上的電

7、流均為靜態(tài)電流）。平均電流越大電機(jī)力矩越大，要達(dá)到平均電流大這就需要驅(qū)動系統(tǒng)盡量克服電機(jī)的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅(qū)動方式，到目前為止，驅(qū)動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動、恒流、細(xì)分?jǐn)?shù)等。步進(jìn)電機(jī)一經(jīng)定型，其性能取決于電機(jī)的驅(qū)動電源。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機(jī)的電流越大，驅(qū)動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下：4）功率放大細(xì)分驅(qū)動器      在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動器來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運轉(zhuǎn)的。二

8、、驅(qū)動器由于單片機(jī)的I/O不具有直接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的能力，故在本系統(tǒng)中需要步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，我們選擇驅(qū)動器為KD-221，該驅(qū)動器具有輸入電壓范圍廣，控制信號輸入方式多樣等特點。其具體接法如下：2.1、電源接線： 、E高：當(dāng)驅(qū)動電壓大于10V時，正極接此座，使用時最大不能大于40V，以防損壞模塊。 、E低：當(dāng)驅(qū)動電壓小于10V時，正極接此座。 、地：驅(qū)動電壓E高、E低的的負(fù)極接此座。 、A ,:接電機(jī)A相線圈的二根引線。 、B, :接電機(jī)B相線圈的二根引線。 2.2、控制信號接線： 、CP:接控制器發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的走步脈沖信號線。 、CW:接控制器發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的走步方向信號線。 、VP:接CP和CW

9、信號的負(fù)極，即邏輯電路電源的負(fù)極。 、本驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)計接收信號為RTTL電平，即5V電平，如其它邏輯電平信號需要接限流電阻，否則可能損壞光耦元件。三、光電開關(guān) 本系統(tǒng)中所用傳感器為EE-EX672關(guān)電開關(guān)，該傳感器為開關(guān)型傳感器，四個接線腳分別為“+，L,OUT,-”其輸入電壓范圍廣為直流5-24V,L為控制指示端，當(dāng)“L”與“+”相連時，傳感器未檢測到物體時LED燈發(fā)光，當(dāng)“L”懸空時則相反，其特點為:1. 動作模式備有遮光時ON/入光時ON(可切換型)2. 應(yīng)答頻率為1KHZ的高速響應(yīng)3. 入光顯示燈明顯,容易進(jìn)行動作確認(rèn).4. 電源電壓為DC-24V的廣范圍5. 備有遮光時入光顯示燈燈亮

10、型其連接電路如下圖所示：“L”與“+”相連時，傳感器未檢測到物體時LED燈發(fā)光。 “L”懸空傳感器檢測到物體時LED燈發(fā)光。四、硬件設(shè)計電路圖 下圖中為單片機(jī)的最小系統(tǒng),其P0.0-P0.7口分別連接到LCD1602的D0-D7引腳,與P2.5,P2.6，P2.7相連的按鍵開關(guān)分別控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn),加速,減速,P2.0,P2.1,P2.2分別接LCD1602的RS,RW,E引腳。下圖中為電機(jī)驅(qū)動部分。驅(qū)動電壓為+12V,用單片機(jī)的P1.0與電機(jī)驅(qū)動器的CW相連控制單片機(jī)的轉(zhuǎn)向,P1.1與電機(jī)驅(qū)動器的CP相連,給驅(qū)動器輸入脈沖。a,b,c,d分別接入步進(jìn)電機(jī)。SX-672為檢測轉(zhuǎn)速的傳感器外

11、接+5V驅(qū)動電壓,輸出接入單片機(jī)的T1腳。五、軟件設(shè)計5.1 控制算法比較：PID控制原理PID調(diào)節(jié)器由比例調(diào)節(jié)器(P)，積分調(diào)節(jié)器(I)和微分調(diào)節(jié)器(D) 構(gòu)成，它通過對偏差值的比例積分和微分運算后，用計算所得的控制量來控制被控對象圖1所示為PID控制系統(tǒng)框圖。圖1 PID控制系統(tǒng)框圖5.1.1 比例調(diào)節(jié)（P） 比例調(diào)節(jié)是數(shù)字控制中最簡單的一種調(diào)節(jié)方法。其特點是調(diào)節(jié)器的輸出與控制偏差e成線性比例關(guān)系，控制規(guī)律為： (1)式中：-比例系數(shù)，-偏差e為零時調(diào)節(jié)器的輸出值 當(dāng)輸出值S與設(shè)定的期望值R間產(chǎn)生偏差時，比例調(diào)節(jié)器會自動調(diào)節(jié)控制變量y(如為控制閥門的開度)的大小?？刂谱兞縴的大小會朝著減小

12、偏差e的方向變化比例系數(shù)的大小決定了比例調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的快慢程度,大調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的速度快，但過大會使控制系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)或振蕩現(xiàn)象。小調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的速度慢，但過小又起不到調(diào)節(jié)作用。另外，雖然比例調(diào)節(jié)器控制規(guī)律簡單，控制參數(shù)易于整定，但缺點是它只能在一種負(fù)載情況下實現(xiàn)無靜差值的調(diào)節(jié)，當(dāng)負(fù)載變化時，除非重新調(diào)整相應(yīng)的)，值的大小，否則控制系統(tǒng)將會產(chǎn)生無法消除的靜差值。5.1.2 比例微分調(diào)節(jié)（PI）比例調(diào)節(jié)器的主要缺點是存在無法消除的靜差值，影響了調(diào)節(jié)精度為了消除靜差值，在比例調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上并人一個積分調(diào)節(jié)器構(gòu)成比例積分調(diào)節(jié)器，其調(diào)節(jié)規(guī)律可用下列(2)式表示 （2）式中：為積分常數(shù)，它的物理意義是當(dāng)調(diào)節(jié)器積分

13、調(diào)節(jié)作用與比例調(diào)節(jié)作用的輸出相等時所需的調(diào)節(jié)時間稱為積分常數(shù)。積分常數(shù)的大小決定了積分作用強(qiáng)弱程度，選擇的越小，積分的調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，但系統(tǒng)振蕩的衰減速度越慢。當(dāng) 過小時，甚至?xí)斐上到y(tǒng)的持續(xù)振蕩，使調(diào)節(jié)器的輸出波動不定，給生產(chǎn)過程帶來嚴(yán)重的危害。相反地當(dāng)選擇的越大，積分的調(diào)節(jié)作用越弱，雖然過渡過程中不容易出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象，但消除偏差e的時間卻很長。積分調(diào)節(jié)對偏差有累積作用，所以，只要有偏差e存在積分的調(diào)節(jié)作用就會不斷地增強(qiáng)，直至消除比例調(diào)節(jié)器無法消除的靜差值。5.1.3 比例積分微分調(diào)節(jié)（PID）加入積分調(diào)節(jié)后，雖可消除靜差，使控制系統(tǒng)靜態(tài)特性得以改善，但由于積分調(diào)節(jié)器輸出值的大小是與偏差值e的持

14、續(xù)時間成正比的，這樣就會使系統(tǒng)消除靜差的調(diào)節(jié)過程變慢，由此帶來的是系統(tǒng)的動態(tài)性能變差尤其是當(dāng)積分常數(shù)很大時，情況更為嚴(yán)重。另外，當(dāng)系統(tǒng)受到?jīng)_激式偏差沖擊時，由于偏差的變化率很大，而PI調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)速度又很慢，這樣勢必會造成系統(tǒng)的振蕩，給生產(chǎn)過程帶來很大的危害改善的方法是在比例積分調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上再加人微分調(diào)節(jié)，構(gòu)成比例積分微分調(diào)節(jié)器(PID)。其調(diào)節(jié)規(guī)律可用(3)式表示。 （3）式中： 為微分常數(shù)，它的物理意義是當(dāng)調(diào)節(jié)器微分調(diào)節(jié)作用與比例調(diào)節(jié)作用的輸出相等時所需的調(diào)節(jié)時間稱為微分常數(shù)5.2 PID控制算法單片機(jī)控制系統(tǒng)通過AD電路檢測輸出值s，并計算偏差e和控制變量y，再經(jīng)DA轉(zhuǎn)換后輸出給執(zhí)行機(jī)構(gòu)

15、，從而實現(xiàn)縮小或消除輸出偏差的目的，使系統(tǒng)輸出值s穩(wěn)定在給定值區(qū)域內(nèi)。在計算機(jī)控制過程中，整個計算過程采用的是數(shù)值計算方法，當(dāng)采樣周期足夠小時，這種數(shù)值近似計算相當(dāng)誰確，使離散的被控過程與連續(xù)過程相當(dāng)接近。圖2為單片機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖 J。PID算法是將描述連續(xù)過程的微分方程轉(zhuǎn)化為差分方程，然后，根據(jù)差分方程編制計算程序來進(jìn)行控制計算的。另外在PID控制中，由于PID算式選擇的不同，最終所得到的控制效果是不同的。下面進(jìn)行PID控制算法的研究。圖5 單片機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖5.2.1 位置式PID的控制算法 如前所述PID調(diào)節(jié)的微分方程為：將此微分方程寫成對應(yīng)的差分方程形式 （4）式中：-第n次采

16、樣周期內(nèi)所獲得的偏差信號；-第n-1次采樣周期內(nèi)所獲得的偏差信號；T-采樣周期；-調(diào)節(jié)器第rt次控制變量的輸出；為了編寫計算機(jī)程序的方便，現(xiàn)將算式(4)寫成下列形式 （5）式中：，因為采樣周期T，積分常數(shù)和微分常數(shù)選定后皆為常數(shù)，因此及必為常。當(dāng)調(diào)整參數(shù)改善控制性能時，也只須調(diào)整、和的大小即可。5.2.2 增量式PID的控制算法在位置式PID控制算法中，每次的輸出與控制偏差e過去整個變化過程相關(guān)，這樣由于偏差的累加作用很容易產(chǎn)生較大的累積偏差，使控制系統(tǒng)出現(xiàn)不良的超調(diào)現(xiàn)象。由算式(4)可得： （6）用(4)式減去(6)式，可得增量式PID的算式： （7）其中，為了編寫程序方便，將(7)式改寫成

17、下列形式： （8）式中：，從增量式PID的算式中可知，只要知道了現(xiàn)時以前的三次采樣周期內(nèi)的偏差信號，即可計算出本次采樣周期內(nèi)的控制變量y的增量。 綜合以上分析，我們采用增量式PID算法，本系統(tǒng)的軟件控制算法主要采用了增量式PID 控制算法。其控制算法的流程圖為：5.3 步進(jìn)電機(jī)控制流程圖如下：六、數(shù)據(jù)處理和分析1、PWM的設(shè)定我們通過設(shè)定PWM來控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)T=6S時，我們通過試湊的方法了解到，當(dāng)PWM=1/300時，所給步進(jìn)電機(jī)剛好啟動，當(dāng)PWM=1/17時，步進(jìn)電機(jī)速度達(dá)到最大。2、步進(jìn)電機(jī)的測速我們通過用軟件設(shè)定一個轉(zhuǎn)速，然后與用光電開關(guān)采集回來的速度相比較，采用閉環(huán)的PID控

18、制來達(dá)到步進(jìn)電機(jī)穩(wěn)定調(diào)速的目的。我們在程序中設(shè)定轉(zhuǎn)速為72 rpm，通過與P3.2采集回來的數(shù)據(jù)相比較，當(dāng)采集回來的數(shù)據(jù)小于72rpm時，我們通過改變PID的相應(yīng)的參數(shù)（=1.2，=1.1 ，=0.9）來調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速加起來，使之與72 rpm相吻合。同樣，當(dāng)采集回來的數(shù)據(jù)大于72rpm時，也改變PID的相應(yīng)的參數(shù)來調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速加起來，使之與72 rpm相吻合。七、實驗心得及體會通過本次課程設(shè)計我們學(xué)習(xí)到了許多書本上沒有的知識，通過自己查資料和互相討論，對系統(tǒng)進(jìn)行整體設(shè)計后基本達(dá)到了要求，實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)速度閉環(huán)控制并通過對系統(tǒng)控制算法的比較，綜合考慮，選用了

19、閉環(huán)的PID控制，使我們對PID的控制有了更深刻的認(rèn)識，使自己將理論與實際相結(jié)合起來同時對51系列的單片機(jī)的設(shè)計及編程有了更深的了解，學(xué)會了很多。同時衷心感謝老師的指導(dǎo)。附錄1.顯示及測速程序#include < reg51.h >#include < intrins.h >#define uchar unsigned char#define uint unsigned int float f=0;bit F_in=0,truer; sbit P10=P30 ;sbit P12=P32;/sbit P14=P14;sbit LCD_RS = P20; sbit LCD_

20、RW = P21;sbit LCD_EN = P22;/sbit BEEP = P37; uchar code cdis1 = "motorspeed: " uchar code cdis2 = " number: "#define delayNOP(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();uchar key_buf; /顯示緩存uchar temp;uchar key,key_num=0; uchar LCD0_data,LCD1_data,LCD2_data,LCD3_data; /鍵順序嗎uchar data test

21、data = 0x00,0x00,0x00,0x00;uchar data in_data = 0x01,0x02;uchar shift ;uint i;uint q;uint j;/*/void initime() TMOD=0x51; /T1計數(shù)器，T0定時器，方式1 TL0=(65536-10000)%256; TH0=(65536-10000)/256; /定時10000us0.01s TL1=0; TH1=0; ET0=1; EA=1;void delay(uint ms) uchar t; while(ms-) for(t = 0; t < 120; t+); void m

22、ydelay() for(i=0;i<100;i+)for(j=0;j<1000;j+);/*/* */* 延時 x*0.14ms */* */*/void delay0(uchar x) unsigned char i; while(x-) for (i = 0; i<13; i+) bit lcd_busy() bit result; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 1; delayNOP(); result = (bit)(P0&0x80); LCD_EN = 0; return(result); void lcd_wdat(u

23、char dat) while(lcd_busy(); LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; P0 = dat; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; void lcd_wcmd(uchar cmd) while(lcd_busy(); LCD_RS = 0; LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); P0 = cmd; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; void lcd_pos(uchar pos)

24、 lcd_wcmd(pos | 0x80); /數(shù)據(jù)指針=80+地址變量void dectobit(int dec) LCD3_data=dec/1000+0x30; dec=dec % 1000; LCD2_data=dec/100; dec=dec % 100;LCD1_data=dec/10+0x30;dec=dec % 10+0x30;LCD0_data=dec; void display1()lcd_pos(0x0b);lcd_wdat(LCD3_data); lcd_pos(0x0c);lcd_wdat(LCD2_data); lcd_pos(0x0d);lcd_wdat(LCD1

25、_data); lcd_pos(0x0e);lcd_wdat(LCD0_data); lcd_pos(0x4b);lcd_wdat(0x31); void lcd_init() delay(15); lcd_wcmd(0x38); /16*2顯示，5*7點陣，8位數(shù)據(jù) delay(5); lcd_wcmd(0x38); delay(5); lcd_wcmd(0x38); delay(5); lcd_wcmd(0x0c); /顯示開，關(guān)光標(biāo) delay(5); lcd_wcmd(0x06); /移動光標(biāo) delay(5); lcd_wcmd(0x01); /清除LCD的顯示內(nèi)容 delay(5)

26、;/*/ Void main() uchar m; lcd_init(); initime(); TR0=1; TR1=1; /初始化LCD P10=1; P12=0; lcd_pos(0x00); /設(shè)置顯示位置為第一行 for(m=0;m<16;m+) lcd_wdat(cdis1m); lcd_pos(0x40); /設(shè)置顯示位置為第二行 for(m=0;m<16;m+) lcd_wdat(cdis2m); /TMOD=0x21; /將T1設(shè)置為8位自動重裝工作方式。 / TH1=175; /對T1定時常數(shù)進(jìn)行預(yù)置。 /TL1=175; / TR1=1; /啟動T1。 while(1) dectobit(f);/ key_buf=key_buf+0x30; timer()interrupt 1 using 2 i=i+1; if(i=600) i=0; f=TH1*256+TL1; TL1=0; TH1=0; TL0=(65536-10000)%256; TH0=(65536-10000)/256;2.電機(jī)驅(qū)動程序#include <reg52.h>#include <intrins.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/#define k 2