機械手操作規(guī)程

1、機械手操作規(guī)程 作成： 確認： 核準：文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):1/181目的 為規(guī)范機械手調(diào)整與操作，方便生產(chǎn)，保護模具與設備及人員安全。2范圍 所有機械手的操作、調(diào)整。 3職責 注塑部技術員依本規(guī)程安全正確調(diào)較機械手，保護模具及機器，保證注塑機高效率運轉(zhuǎn)。4操作流程負責人作業(yè)流程 注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員注塑部技術員閱讀本操作規(guī)程了解安全指引與標識了解機械手的周期運轉(zhuǎn)動作了解機械手的控制面板功能鍵了解定位螺絲、電眼功用開 機檢查、確認氣壓、電壓選擇夾具、吸盤裝夾具、吸盤文件標題機

2、械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):2/18 確定開模位置 注塑部技術員 成品頂出 注塑部技術員 關氣源 注塑部技術員 調(diào)整主臂位置 注塑部技術員 調(diào)整副臂位置 注塑部技術員 檢查所有螺絲、鐵片 注塑部技術員 開氣源 注塑部技術員 手動測試并確認 注塑部組長 調(diào)節(jié)每個動作時間 注塑部技術員 全自動確認 注塑部技術員 生 產(chǎn) 注塑部技術員 生產(chǎn)中異常故障解除 注塑部技術員5流程說明 51 閱讀本操作規(guī)程 在調(diào)機前，閱讀本操作規(guī)程細則。 52了解安全指引及標識 在調(diào)機前，了解安全指引及標識，并明了其含義。 53了解機械手的周期運轉(zhuǎn)動作 531在調(diào)機械手之前，閱讀下面（圖表1）：

3、機械手的運轉(zhuǎn)順序（一個循環(huán)大致12個動作）文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):3/18212 117 0 6 1 5 8 10 3 9 4 位置固定確認方法：0、機械手在待機下行 （鐵片感應電眼LS-1）1、下行（開模終止確認后） （螺絲定位，LS-4電眼感應燈亮）2、引拔前進 （螺絲定位）3、真空吸著、夾具閉合 （真空確認，LS-9電眼感應燈亮）4、引拔后退 （螺絲定位）5、上行 （LS-3）6、側(cè)姿 （LS-12電眼感應）7、橫行出 （LS-10電眼感應）8、下行 （螺絲定位，LS-1電眼感應燈亮）9、真空放、夾具開 （真空確認，LS-5電眼燈滅）10、上行

4、（LS-4電眼感應燈亮）11、側(cè)姿 （LS-12電眼感應燈亮）12、橫行入 （LS-1電眼感應燈亮）各動作位置用螺絲固定或電眼感應來控制。 532執(zhí)行（圖表1）參照生產(chǎn)中正運行的ALFA機械手，熟悉其周期運轉(zhuǎn)動作。 54 了解機械手控制面板功能鍵（鈕） 541在調(diào)機械手之前，了解機械手控制面板功能鍵并熟悉。 542了解各鍵（鈕）功能轉(zhuǎn)切變化。 543實際了解功能鍵（鈕）轉(zhuǎn)換后機械手的動作之改變。 55了解定位螺絲、電眼之功用。 551每個動作終止時均有螺絲定位，對其限制。 552定位螺絲的調(diào)整決定了主、副臂的行程。 553電眼感應鐵片的調(diào)整以行程終止時該電眼紅燈亮（ON）。文件標題機械手操作規(guī)

5、程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):4/1856 開機 561控制開關轉(zhuǎn)向“”。 562不使用機械手而用半自動生產(chǎn)時，控制開關轉(zhuǎn)向“”。 563按下紅色電源開關。 57檢查并確認氣壓、電壓 571檢查氣源、氣壓是否達到5kg/cm2以上。 572檢查各功能鍵顯示燈是否正常。 58選擇夾具 581根據(jù)制品側(cè)有無水口選擇夾具或吸盤，若有水口則選擇夾具，無則選擇吸盤。 582根據(jù)制品形狀、大小、重量等選擇吸盤規(guī)格、數(shù)量。 59裝夾具、吸盤 591換裝夾具 592副臂側(cè)夾具不使用時，調(diào)整好高度或關閉副臂使用開關。 510確定開模位置 5101調(diào)整開模位置，為節(jié)省時間，調(diào)至最小開模為宜。 51

6、02調(diào)整頂針頂出長度，頂針不宜頂?shù)眠^長，以能順暢頂出脫落即可。 511制品頂出 制品頂出，但不讓制品脫落。 512關氣源 5121將氣源關閉，讓機械手座架緩慢下降。 5122開始位置的調(diào)整。 513調(diào)整主臂行程位置 5131調(diào)整限位螺絲確定主臂前進，后退位置，要求前進終止時吸盤能牢牢吸住制品；后退位置終止時不能碰到前模。 5132調(diào)整定位螺絲確定下降位置，調(diào)整吸盤或夾具螺絲確定左右位置，以能適應產(chǎn)品形狀為佳（即調(diào)好吸盤吸住產(chǎn)品的位置）。 514副臂調(diào)整 5141調(diào)整定位螺釘確定副臂前、后位置，要求夾具不能接觸前、后模板。 5142調(diào)整定位螺釘確定下行高度，調(diào)整夾具螺絲確定左右位置到夾緊水口為佳

7、。 5143所有副臂限位螺絲固定并鎖緊，調(diào)整所有電眼感應鐵片到電眼亮（ON）515檢查所有螺絲、電眼感應鐵片 516 開氣源 5161打開氣閥，機械手臂緩慢升起。文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):5/185162檢查氣壓、壓力達到正常5kg/cm2以上。 5163各動作以最快速度運行，可調(diào)節(jié)氣閥開度鈕，開度加大則速度變快，反之則慢。 517手動測試確認 5171使用手動測試檢驗每個動作行程是否OK，需由注塑部組長確認。 5172測試真空是否過大，并調(diào)整至能吸住產(chǎn)品才能橫行。 518時間調(diào)整 5181設置每個銜接動作切換速度及氣閥開合時間。 5182完全開模時，機

8、械手快速下降。 5183頂出時機械手快速前進并吸住產(chǎn)品。 5184頂針縮回時，機械手快速后退。 5185機械手快速上升完畢后，開始合模。 519自動測試 5191注塑機開始自動成型產(chǎn)品，機械手由手動轉(zhuǎn)為自動，若有問題要轉(zhuǎn)為手動進行局部微調(diào)。 5192自動測試OK后，需由注塑部組長確認。 520 生產(chǎn) 機械手自動測試OK后，即可隨注塑機開始自動運行生產(chǎn)。 521生產(chǎn)中異常故障解除。 5211生產(chǎn)過程中，注塑機或機械手出現(xiàn)故障，請參照ALFA機械手解除警報說明解除。 a)適用于機械手報警（成品確認異常時）。 b)當機械手報警（成品確認異常時），先打開注塑機安全門。 c)按機械手控制板的RESET鍵

9、去排除警報。 d)排除注塑機異常情況（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。 e)按機械手控制面板的START鍵使機械手臂往落下側(cè)放置成品。 f)打開注塑機安全門，再關上，使用全自動生產(chǎn)繼續(xù)進行。 g)機械手會自動回到原點待機，等待下回型開再自動取出。 附：每次調(diào)好機械手后需測試真空是否調(diào)好（即成品確認是否正常）。否則有了以上功能，方便了操作，但增加了壓模的機會（請留意）。6相關文件和相關記錄無文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):6/187操作器按鍵說明：顯示器 7.1操作器（RBK1020） 71操作器緊急停止開關R+側(cè)姿X+前進Z+下行X-后退Z-上行Y+橫出Y-

10、橫入Runnerarm料頭臂Productarm成品臂Enter輸入RESET復歸AUX5AUX4AUX3AUX2AUX1VR放R-回正VA 吸OP開CK夾ESC退出PgDn換頁Mode模式設定F2F1Hercules-44ControllerKeyboardM c可開模G P夾檢測V A吸檢測E J可頂出M 0開模完S F 安全門文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):7/18PgDn換頁Mode模式設定ESC退出 72功能鍵說明：F2F1721功能鍵，根據(jù)屏幕（功能顯示區(qū)）內(nèi)各項顯示，配合F1ESS按鍵，選擇欲進入功能。722光標移動鍵：可以移動光標至欲更改的位置

11、。723數(shù)值或內(nèi)容更改鍵：可以修改游標所在的數(shù)值（如時間）或內(nèi)容（如內(nèi)側(cè)姿或外側(cè)姿等）。724手動操作鍵：當操作者將屏幕設定在手動時，可以使用下列按鍵操作手動動作。按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能Productarm成品臂成品臂選擇如欲使成品臂作動時，須先按下此鍵，再按其它欲操作之按鍵。Runnerarm料頭臂料頭臂選擇如欲使料頭臂作動時，須先按下此鍵，再按其它欲操作之按鍵。Y+橫出橫行出將手臂橫移出模外側(cè)，而按此鍵后，機械手依據(jù)模式內(nèi)所設定之條件而動作（如內(nèi)側(cè)姿等）橫行出。Y-橫入橫行入將手臂橫移出模外側(cè)，而按此鍵后，機械手依據(jù)模式內(nèi)所設定之條件而動作（如引進橫出等）再橫行入。Z-上行Z

12、+下行上行下行成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內(nèi)時，須有下列條件才可動作：開模終止信號。成品臂須有設定模式。上行或下行須依據(jù)模式動作。X-后退X+前進后退前進后退、前進鍵。往開模方向為前進，往開模方向為后退。 文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):8/18按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能CK夾OP開抱/夾抱/夾放第一組抱具動作時，藍色管有空氣。放成品時，黑色管有空氣。平常關電源時，藍色管有空氣。夾具組做夾動作時，藍色管有空氣。夾開放料頭時，黑色管有空氣。關電源時，藍色管有空氣。VA 吸VR放吸吸放成品臂吸功能，利用真空產(chǎn)生器產(chǎn)生吸的動作。R-回正回正固定治具的部份

13、稱為側(cè)姿組，而治具固定板成垂直方向，稱為回正，而此鍵為回正鍵。無AUX1R+側(cè)姿側(cè)姿治具固定板成水平，稱為側(cè)姿，而此鍵為側(cè)姿鍵。備用1限使用于手動時，將馬達剎車放開，方便使用者操作移動機械手時。（Altas系列無此功能）AUX2備用2限使用于手動時，將備用（Y24）ON-OOF操作AUX3備注3限使用于手動時，將備用（Y30）ON-OOFAUX5AUX4備注4，5文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):9/18按鍵符號按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能RESET復歸輔助鍵當緊急停止復歸后須按此“RESET”鍵才可使系統(tǒng)進入手動操作狀態(tài)，或發(fā)生警報時解除警報用Enter輸入輸

14、入鍵模式資料記憶，自動時計時數(shù)修改記憶EMERGENCYSTOP緊急停止按鈕按下此開關將產(chǎn)生緊急停止。請參閱（緊急停止處理流程圖）。文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):10/188成品臂模內(nèi)取物動作圖模具編號：01 模式正臂：01 副臂：11設定完成按ENTERF1 插入F2 計時數(shù)8.1 L型夾公模 原點 取出側(cè) 動作順序1. 手臂下行2. 引拔進3. 吸/夾4. 引拔退5. 手臂上行 2.L型夾母模 原點 取出側(cè) 動作順序1. 手臂下行2. 引拔退3. 吸/夾4. 引拔進5. 手臂上行文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):11/18

15、 3.U型夾公模 動作順序1. 手臂下行2. 吸/夾3. 引拔退4. 手臂上行5. 引拔進 原點 取出側(cè) 動作順序1. 手臂下行2. 吸/夾3. 引拔進4. 引拔進 原點 取出側(cè) 4.U型夾母模 文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):12/18 9.料頭臂模內(nèi)取物模具編號：01 模式正臂：01 副臂：11設定完成按ENTERF1 插入F2 計時數(shù)11.L型夾母模 動作順序6. 手臂下行7. 引拔退8. 吸/夾9. 引拔進10. 手臂上行 原點 取出側(cè) 12.L型夾公模 動作順序6. 手臂下行7. 引拔進8. 吸/夾9. 引拔退10. 手臂上行 原點 取出側(cè)文件標題機

16、械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):13/18 13.U型夾母模 原點 取出側(cè) 動作順序5. 手臂下行6. 吸/夾7. 引拔進8. 引拔進14.U型夾公模 原點 取出側(cè) 動作順序6. 手臂下行7. 吸/夾8. 引拔退9. 手臂上行10. 引拔進文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):14/18 15.L型夾母模內(nèi)置料 動作順序1. 手臂下行2. 引拔退3. 夾4. 引拔進5. 手臂上行注:原點待機,機械手橫出做后續(xù)設定動作終點待機,機械手上行后至終點待機 原點 操作側(cè) 16.L型夾公橫內(nèi)置料 動作順序1. 手臂下行2. 引拔進3. 夾4. 引拔退5

17、. 夾開6. 手臂上行注:同模試L型夾母模內(nèi)置料 原點 取出側(cè) 文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):15/18 動作順序1. 手臂下行2. 夾3. 引拔退4. 夾開5. 手臂上行 原點 取出側(cè)17.U型夾公模內(nèi)置料18.U型夾母模內(nèi)置料 動作順序1. 手臂下行2. 夾3. 引拔進4. 夾開5. 手臂上行6. 引拔退 原點心 取出側(cè)文件標題機械手操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):16/18 10 計時器定義： 10.1計時器及計數(shù)器的設定，必須在自動/啟動或模式設定的狀態(tài)下，才可設定或修改。 10.2在模式功能下設定計時或計數(shù)，必須按ENTER及出

18、現(xiàn)記憶成功，則修改才算完成。 10.3自動/啟動功能下修改時間或計數(shù)操作者，須修改數(shù)字及按ENTER鍵，控制器自動在下一循環(huán)完成記憶。 10.4計時器顯示如下：0.200.200.200.20PPP0.200.200.200.20模式1正臂原點PP0.200.200.200.20E模式2正臂終點EEF1計數(shù):0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20S2H2H1S1F1歸零計數(shù)模式輸入:0000運轉(zhuǎn):0000噴霧:0000設定:0000計數(shù)F14模式0.200.200.200.200.200.200.20RR0.20模式3副臂原點RRRF1計數(shù)文件標題機械手

19、操作規(guī)程文件編號制定部門注塑部制定日期修訂日期頁數(shù):17/1811計時器說明如下： 正副下 ：成品臂及料頭臂模內(nèi)下行延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后手臂下行。P 正進 ：成品臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔前進。P 正退 ：成品臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔后退。P 正上 ：成品臂模內(nèi)上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。P 正夾 ：成品臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時后夾。 正吸 ：成品臂吸延遲，前動作完成后開始計時，計時后吸。 正放 ：成品臂吸放延遲，前動作完成后開始計時，計時后放。 側(cè)姿 ：成品臂外側(cè)姿延遲，前動作完成后開始計時，計時后側(cè)姿?；卣?：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時，計時后回正。P 副進 ：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時，計時后前進。P 副退 ：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時，計時后后退。P 副上 ：料頭臂模內(nèi)上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后料頭臂上行。P 副夾 ：料頭臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時后夾。E 手臂外側(cè)下行 ：成品臂及料頭臂外下延遲，前動