步進(jìn)電機(jī)控制器說明書

1、一、概述        CNC可編程步進(jìn)電機(jī)控制器可與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)組成一個(gè)完善的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，能控制多臺(tái)步進(jìn)電機(jī)多段分時(shí)運(yùn)行。本控制器采用計(jì)算機(jī)式的編程語言，擁有輸入、輸出、計(jì)數(shù)、循環(huán)、條件轉(zhuǎn)移、無條件轉(zhuǎn)移、中斷等多種指令。只需在控制器上按鍵選擇指令和輸入?yún)?shù)即可完成程序編程來控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)和信號(hào)的輸出以及被外部輸入信號(hào)所控制，具有編程靈活、適應(yīng)范圍廣等特點(diǎn)。二、 技術(shù)指標(biāo)1. 可控制3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)（任意兩臺(tái)電機(jī)同時(shí)工作）2. 可編180段程序指令（不同的工作狀態(tài)）3. 5條升降速曲線選擇4. 最高輸出頻率：10

2、 KHz5. 7個(gè)輸入，4個(gè)輸出6. 數(shù)碼顯示，可顯示當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)、循環(huán)次數(shù)、脈沖數(shù)等7. 采用共陽接法，+5V輸出，可直接驅(qū)動(dòng)我廠生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三、 控制器的顯示及操作鍵1.面板說明：    8位數(shù)碼顯示：作設(shè)定、循環(huán)作計(jì)數(shù)、運(yùn)行狀態(tài)、電機(jī)工作之用。指示燈顯示輸入、輸出、方向、脈沖等各種工作。操作鍵多為復(fù)合鍵，在不同的狀態(tài)下表示不同的功能。2接線說明：     具體接線可參考后面的完整流程。 1 )、OPTO、DIR、CP為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的OPTO、DIR、C

3、P端：其中：OPTO-所有驅(qū)動(dòng)器折公共陽端DIR0-0號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)CP0-0號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)DIR1-1號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)CP1-1號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)DIR2-2號(hào)電機(jī)方向電平信號(hào)CP2-2號(hào)電機(jī)脈沖信號(hào)( 2 )、 啟動(dòng):啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，可接霍爾、光電、接近開關(guān)（輸出為低電平）等信號(hào)端。相當(dāng)于面板上 啟動(dòng)( 3 )、 停止:暫停正自動(dòng)運(yùn)行的程序，可接霍爾、光電、接近開關(guān)（輸出為低電平）等信號(hào)端，相當(dāng)于面板上的 停止 鍵，再次按 啟動(dòng) 鍵后，程序繼續(xù)運(yùn)行。停止端接線方式與啟動(dòng)端的接線方式一致。( 4 )、輸入1、2、3、4、5:通用開關(guān)量輸入端(見開關(guān)量輸入電路圖)。(5)、輸出1、2、3：

4、通用開關(guān)量輸出端(見開關(guān)量輸出電路圖)；輸出J、K為一組繼電器常開觸點(diǎn)。注：因繼電器工作次數(shù)有限，頻繁使用時(shí)建議使用外接繼電器。(6) +12V、GND 輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.2A，由本控制器提供。(7)、 12V，220V 控制器電源輸入端。(8)、A操作 和B操作 A操作、B操作分別為A操作、B操作外部中斷源（強(qiáng)制中斷），一旦接收中斷信號(hào)，控制器將停止當(dāng)前運(yùn)行的程序，跳轉(zhuǎn)至A操作、B操作指定的程序運(yùn)行（下降沿有效）。具體說明：    這是本控制器的一大特點(diǎn)：對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量的定位、定速控制。如控制電機(jī)以一定的速

5、度運(yùn)行一定的位移量，這種方式很容易解決，只需要把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)開始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，然后再反方向回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在二個(gè)行程開關(guān)之間往復(fù)運(yùn)行n次，等等。在這些控制中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用"中斷操作"很好的解決了這一問題，本控制器設(shè)置了二個(gè)獨(dú)立的"中斷操作"，我們稱之為"A操作"和"B操作"。 以"A操作"為例，工作流程為：當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)（電機(jī)

6、作一種形式運(yùn)行），如果"A操作"端有信號(hào)輸入，電機(jī)作停止，程序跳轉(zhuǎn)到"A操作入口地址"所指定的程序處運(yùn)行程序（電機(jī)作另一種形式運(yùn)行），A操作入口地址在參數(shù)設(shè)定里設(shè)置。具體的編程方式可參考后面的例程三。 同一段程序中，既允許A操作，又允許B操作，當(dāng)兩個(gè)中斷操作同時(shí)有效時(shí)，A操作優(yōu)先。但是，若A操作已經(jīng)有效并且程序已經(jīng)跳轉(zhuǎn)，在跳轉(zhuǎn)到的程序內(nèi)，又允許了B操作，則當(dāng)B操作信號(hào)到來時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)響應(yīng)，并打斷當(dāng)前程序而跳轉(zhuǎn)到B操作指定的程序段。相反，先響應(yīng)了B操作時(shí)，A操作也可打斷B操作。 A操作 和B操作的接線與前面啟動(dòng)停止的接線方式一樣，可接開關(guān)或傳感器。四、 操

7、作說明控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動(dòng)狀態(tài)、手動(dòng)狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位鍵后控制器處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，這時(shí)可以按啟動(dòng)鍵啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行。復(fù)位后按手動(dòng)鍵切換到手動(dòng)狀態(tài)。復(fù)位后按編輯鍵進(jìn)入程序編輯狀態(tài)。復(fù)位后按住編輯鍵3秒以上（顯示Acc時(shí)）進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動(dòng)完成后按退出鍵返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)；在程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定、手動(dòng)狀態(tài)下按停止鍵均返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。五、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定：1、指令：參數(shù)輸入模式：系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定方式： 控制器共有如下幾個(gè)系統(tǒng)參數(shù)：Acc：升降曲線設(shè)定（04），根據(jù)需要設(shè)定，負(fù)載大選慢速曲線。曲線0時(shí)加速最快；HSPEEd

8、：手動(dòng)速度設(shè)定（09999 Hz）Hadd： 手動(dòng)位移增量設(shè)定（159999），即在手動(dòng)狀態(tài)下，按一下 、 鍵電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)一次性走完的步數(shù)；dZCL0：接收一個(gè)脈沖后0號(hào)電機(jī)上負(fù)載走過的位移量，范圍（0.00015.0000）dZCL1：接收一個(gè)脈沖后1號(hào)電機(jī)上負(fù)載走過的位移量，范圍（0.00015.0000）dZCL2：接收一個(gè)脈沖后2號(hào)電機(jī)上負(fù)載走過的位移量，范圍（0.00015.0000）關(guān)于電子齒輪的具體計(jì)算方法可參看附錄一。 nA： 前兩位表示A操作有效開始端，4，5位表示A操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當(dāng)A操作輸入端有信號(hào)時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00179）nb： 前

9、兩位表示B操作有效開始端，4，5位表示B操作有效結(jié)束端，7，8兩位表示當(dāng)B操作輸入端有信號(hào)時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到該設(shè)定的程序端，范圍（00179）這里先以修改HSPEED參數(shù)為例，其他參數(shù)修改與SPEED修改方式一致。 一：在待運(yùn)行狀態(tài)下，按住編輯鍵3秒以上，直到出現(xiàn)ACC進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定狀二：利用、兩鍵選擇需要的參數(shù)名 三：按回車確認(rèn)修改該參數(shù)數(shù)值 四：按<、>使要修改的那一位閃爍 五：按、兩鍵選擇數(shù)字六：按回車確認(rèn)修改七：若要修改其他參數(shù)，可重復(fù)第二至第六步否則按取消或退出或復(fù)位鍵退出六、 程序編輯：指令：參數(shù)選擇模式： 本控制器采用選擇編輯式指令、參數(shù)選擇模式。即控制器自身有各種指令

10、、數(shù)字，通過、<、>和回車、取消六鍵來選擇、修改編輯程序?？刂破鞯某绦騾^(qū)最多可以編輯180段程序，程序中的每一段有一個(gè)段號(hào)，段號(hào)為自動(dòng)編號(hào)，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某段，但段號(hào)會(huì)自動(dòng)重新分配。注：程序的段號(hào)只能由數(shù)碼管的前兩位顯示，當(dāng)程序超過100條時(shí)，兩位已顯示不了，此時(shí)，在數(shù)碼管的第一位后面所添加的一個(gè)小數(shù)點(diǎn)表示百位的1，即0.0代表100，7.9代表179（nA，nB以及其他跳轉(zhuǎn)程序中所涉及的程序段號(hào)參數(shù)也是如此）。顯示樣式可參看下面簡介。程序輸入：這里以輸入“SPEED 1000”這條指令為例。一：在自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)下，按編輯鍵二：若控制器中已有程序，可

11、長按刪除鍵刪除程序，若沒有可跳過此步。三：按插入鍵插入一條新程序四：利用、兩鍵選擇需要的指令五：按回車確認(rèn)此條指令，并顯示此條指令的參數(shù)數(shù)值（如指令無參數(shù)則不顯示）六：修改指令的參數(shù)數(shù)值（如選取得指令無參數(shù)則此步驟跳過）七：按回車確認(rèn)參數(shù)后，指令已完成輸入數(shù)碼管顯示下一條指令八：若要輸入其他指令，可重復(fù)步驟三到七， 否則可按退出或復(fù)位鍵退出程序刪除：程序編輯狀態(tài)下，若當(dāng)前程序段號(hào)在閃爍,按 刪除 鍵將刪除該段程序，如按 刪除 鍵3秒以上直到出現(xiàn)“00 END”將清空所有程序段，程序的最后一段固定為“END”。 程序?yàn)g覽：在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按 、 兩鍵瀏覽程序 總之，參數(shù)的設(shè)定通過

12、 、 、 < 、 > 、 回車 、 取消 六個(gè)按鍵來完成： 、 可改變程序指令和數(shù)據(jù)，< 、 > 可移動(dòng)數(shù)據(jù)左右位置， 回車 、可確認(rèn)選擇的指令和數(shù)據(jù)， 取消 可取消前一步操作或退回到待運(yùn)行狀態(tài)。 七、運(yùn)行1、手動(dòng)運(yùn)行方式：在自動(dòng)狀態(tài)下按 自動(dòng)/手動(dòng) 鍵將進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，前位數(shù)碼管將顯示為“HO”，H表示為手動(dòng)狀態(tài)，O表示電機(jī)號(hào)，按 < 或 > ，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行。按 或 ，電機(jī)將按不同的方向運(yùn)行設(shè)定的手動(dòng)位移增量。手動(dòng)運(yùn)行的位移增量由參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下的HADD值決定，手動(dòng)速度由HSPEEd決定。再次按下自動(dòng)/手動(dòng) 鍵，可修改當(dāng)前手動(dòng)的電機(jī)為1號(hào)或2號(hào)

13、電機(jī)。具體操作可參閱下圖： 2、 自動(dòng)運(yùn)行方式：控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，按 啟動(dòng) 鍵或接受外部啟動(dòng)信號(hào)，控制器將從第00段程序開始運(yùn)行，直至運(yùn)行到最后一段程序END，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。在程序自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下按停止鍵,運(yùn)行完該段后，程序暫停運(yùn)行，再按 啟動(dòng) 鍵程序?qū)⒗^續(xù)運(yùn)行。在運(yùn)行狀態(tài)下， 有三種不同的顯示方式：（在停止或暫停狀態(tài)下通過按同一個(gè)鍵 步數(shù) 計(jì)數(shù) 進(jìn)行切換）1. 計(jì)數(shù)顯示方式: 控制器顯示當(dāng)前的計(jì)數(shù)值；2. 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前運(yùn)行的步數(shù)；3. 程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序段。具體數(shù)碼顯示如下：  因具體程序與數(shù)值不可能一致，所以用戶

14、自行操作時(shí)，上述三圖中的數(shù)值可能稍有不同，但各方式的標(biāo)志字母“N,L,P”相同 注：運(yùn)行時(shí)不能切換 八、外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入式儀表外殼，前面板為96mm×96mm的方形，長度為122mm，具體尺寸見下圖：指令表（HH表示程序行號(hào)；XXXXXX表示程序數(shù)據(jù)）： 指令名稱在數(shù)碼管上的具體顯示式樣可參閱第八頁表格。 序號(hào)指令名稱指令顯示形式說明0 選擇電機(jī)號(hào)及方向指令HH_DIRXX 前一位設(shè)定為當(dāng)前運(yùn)行的電機(jī)號(hào)碼，可以設(shè)定0電機(jī)、1電機(jī)、2電機(jī)后一位設(shè)定當(dāng)前運(yùn)行電機(jī)的方向，0為反向，1為正向1暫停指令HH_PAUSE無參數(shù)程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號(hào)2位移指令

15、HH_G-LENXXXX.X執(zhí)行此指令時(shí)；控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度、本指令所指定的位移量、參數(shù)設(shè)定中所設(shè)定的升降速曲線等，控制電機(jī)運(yùn)行；如果此指令前無SPEED語句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值；參數(shù)范圍：0 5999.9 單位：毫米，大于等于6000.0為無限長；3速度賦值指令HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個(gè)速度賦值指令出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：1 9999 單位：脈沖數(shù)/秒（pps）；4延時(shí)指令HH_DELAYXXXXX延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍：0.1 5999.9 單位：秒；5無條件跳轉(zhuǎn)指令HH_JUMPXX無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)XX表示要

16、跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)；6循環(huán)指令HH_LOOPXX XXXXX從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號(hào)（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次數(shù)（0定義為無限次）。行號(hào)超過當(dāng)前行號(hào)時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)行將出錯(cuò)。7運(yùn)行到某一位置HH_GOTO00000備用8輸出指令HH_OUTXXXXX參數(shù)的前三位從左到右依次對(duì)應(yīng)于接線端的 輸出1輸出3；同時(shí)對(duì)應(yīng)前面板的三個(gè)輸出指示燈13。0 - 對(duì)應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅；1 - 對(duì)應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮； 參數(shù)第四位為繼電器輸出狀態(tài)，對(duì)應(yīng)于接線端輸出J、輸出K(繼電器為常開)0-表示繼電器釋放；1-表示繼電器吸合；參數(shù)的最后一位，專門為控制

17、器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計(jì)：0 - 執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器不響1 - 執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器響一長聲9測位跳轉(zhuǎn)HH_J-BITXX X X前兩位為行號(hào)，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入1、2、3、4、5、A、B的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件(0或1)；當(dāng)所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)，跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則，順序執(zhí)行。10計(jì)數(shù)跳轉(zhuǎn)HH_J-CNTXX XXXXX本指令為計(jì)數(shù)器指令，前兩位為行號(hào)，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則順序執(zhí)行。 11變量位移HH_GO-AB±X備用12計(jì)數(shù)器加1HH_CNT-1無參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令，控制器內(nèi)部有

18、一計(jì)數(shù)器單元，容量為999999， 計(jì)數(shù)器的值可實(shí)時(shí)的在計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；本指令對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1操作13計(jì)數(shù)器清零HH_CNT-0無參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令；本指令把計(jì)數(shù)器清零。除了本指令外，還可以通過計(jì)數(shù)器清零按 清零 鍵隨時(shí)可以把計(jì)數(shù)器清零（在停止?fàn)顟B(tài)下）坐標(biāo)清零HH_CLr無參數(shù)本指令把當(dāng)前坐標(biāo)位置數(shù)值清零。兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令 HH_2dJr 兩電機(jī)同時(shí)運(yùn)行指令。詳見例六16結(jié)束指令HH_END無參數(shù)程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時(shí)，表示本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。程序段號(hào)超過100時(shí)的顯示樣式： 1程序段號(hào) 表示第112條指令

19、為 DIR 2JUMP跳轉(zhuǎn)指令中的程序段號(hào)參數(shù)（J-BIT與J-CNT中的程序段號(hào)參數(shù)與此相同） JUMP的參數(shù)為0.1，表示運(yùn)行到此JUMP指令時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到第101段 3nA的參數(shù)（nB與此相同）表示A操作的有效開始端為第98段程序，A操作的有效結(jié)束端為第112段程序，A操作發(fā)生后，程序跳轉(zhuǎn)到第120段程序  完整應(yīng)用流程： 簡介： 使用CNC控制器，2034D和2046D驅(qū)動(dòng)器各一個(gè)以及8線步進(jìn)電機(jī)兩個(gè) 程序功能：用CNC控制兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，0號(hào)和1號(hào)，按下啟動(dòng)鍵后，0號(hào)步進(jìn)電機(jī)慢速轉(zhuǎn)過360度，接著1號(hào)電機(jī)慢速轉(zhuǎn)過720度，等到按下外部按鍵輸入1，兩個(gè)電機(jī)同時(shí)快速返回原來位置，

20、接著輸出1輸出一信號(hào)帶動(dòng)外部12V繼電器工作，兩秒后斷開。 一：接線方式： 整個(gè)系統(tǒng)接線圖如下：  二：系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 兩驅(qū)動(dòng)器都設(shè)置為兩細(xì)分狀態(tài)，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要400個(gè)脈沖，所以 DZCL0 = 360 (度) ÷ 400 = 0.9000 (度)DZCL1 = 360 (度) ÷ 400 = 0.9000 (度)參照之前設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)的方法，將DZCL0和DZCL1分別設(shè)置正確即可 三：程序清單 00DIR00             選擇0號(hào)電

21、機(jī)正向 01SPEED200            到0號(hào)電機(jī)的脈沖頻率為200Hz02G-LEN360.0          0號(hào)電機(jī)轉(zhuǎn)過360度 03DIR10             選擇1號(hào)電機(jī)正向 04SPEED400       

22、;     到1號(hào)電機(jī)的脈沖頻率為400Hz05G-LEN720.0          1號(hào)電機(jī)轉(zhuǎn)過720.0度 06J-BIT08   1   0     檢測輸入1，有信號(hào)跳轉(zhuǎn)08行，沒有順序執(zhí)行 07JUMP06             無條件跳轉(zhuǎn)到06行 082DJR   

23、;            選擇兩個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)行 DIRA01             A電機(jī)為0號(hào)電機(jī)，反向 SPDA600            到A電機(jī)脈沖頻率為600HzLA360.0      

24、0;   A電機(jī)轉(zhuǎn)過360度 DIRB11             B電機(jī)為1號(hào)電機(jī)，反向 SPDB800            到B電機(jī)脈沖頻率為800HzLB720.0          B電機(jī)轉(zhuǎn)過720度 09OUT1 0 0 0 0   &#

25、160;  輸出1輸出 10DELAY2.O            延時(shí)2秒 11OUT0 0 0 0 0      輸出1關(guān)斷 12END                結(jié)束 四：編程流程如下 ：  其他編程舉例： 例一： 運(yùn)行要求：電機(jī)以3000頻速度運(yùn)行1圈，兩相電機(jī)，兩細(xì)分，接0號(hào)端口 參數(shù)設(shè)定： Acc=3,dzcl0

26、=1/400=0.0025程序清單： 00DIR00 ；初始方向?yàn)檎?1SPEEd3000 ；設(shè)定運(yùn)行速度 02G-LEN1.0 ；設(shè)定運(yùn)行1圈 03END；程序結(jié)束 例二： 運(yùn)行要求：以1KHz速度運(yùn)行100mm，再以2KHz的速度反向運(yùn)行30mm，循環(huán)20次停止。電機(jī)為兩相，工作在兩細(xì)分，步距角為0.9度，電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)為4mm。電機(jī)接0號(hào)端口。 參數(shù)設(shè)定： Acc=1,dzcl0=4/400=0.0100, nA=00,00,00,nb=00,00,00。 程序清單：00DIR00 ；初始方向?yàn)檎?1SPEEd1000 ；設(shè)定運(yùn)行速度02G-LEN100.0 ；設(shè)定長度為10003DIR

27、01 ；設(shè)定反方向運(yùn)行04SPEEd2000 ；設(shè)定反向運(yùn)行速度05G-LEN300.0 ；設(shè)定反向長度為30006LOOP00 0002007END；程序結(jié)束  例三：運(yùn)行要求：在AB兩點(diǎn)之間來回運(yùn)轉(zhuǎn)。A、B點(diǎn)各有一限位信號(hào)，從A點(diǎn)開始，電機(jī)每接收一信號(hào)，運(yùn)轉(zhuǎn)一定的位移，間斷向B點(diǎn)移動(dòng)，達(dá)到B點(diǎn)后自動(dòng)按原規(guī)則反向A點(diǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 設(shè)計(jì)分析：按鍵運(yùn)行后，輸出1輸出，控制繞線電機(jī)啟動(dòng)，等待輸入信號(hào)，當(dāng)有信號(hào)輸入時(shí)，步進(jìn)電機(jī)向前運(yùn)行一設(shè)定的位移，再等待信號(hào)如此循環(huán)，當(dāng)遇到限位信號(hào)時(shí)反向運(yùn)行，并計(jì)數(shù)加1，當(dāng)計(jì)數(shù)到100時(shí)，結(jié)束運(yùn)行。 參數(shù)設(shè)定： dzcl0=0.1000,dzcl1=1.00

28、00,nA=04,06,07,nb=04,10,11。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式） 00CNT-0；           計(jì)數(shù)器清零01OUT10001 ；     輸出1輸出，控制繞絲電機(jī)，同時(shí)蜂鳴器響一下 02SPEEd1000 ；      設(shè)定運(yùn)行速度03DIR00 ；        初始方向?yàn)檎?/p>

29、04PAUSE；           等待啟動(dòng)信號(hào)05G-LEN100.0 ；     設(shè)定長度為10006JUMP04 ；        當(dāng)電機(jī)動(dòng)作完后等待繼續(xù)運(yùn)行07DIR00 ；        A操作入口， A限位開關(guān)有信號(hào)時(shí)程序跳至此處 08CNT-1；     

30、0;     計(jì)數(shù)器加109J-CNT15 100 ；    當(dāng)計(jì)數(shù)到100時(shí)結(jié)束程序運(yùn)行，否則程序向下運(yùn)行 10JUMP04 ；11DIR01 ；        B操作入口，B限位開關(guān)有信號(hào)時(shí)程序跳至此處 12CNT-1；           計(jì)數(shù)器加113J-CNT15 100 ；    當(dāng)計(jì)數(shù)到100時(shí)結(jié)束程序運(yùn)行，否則程

31、序向下運(yùn)行14 JUMP 04 ；15OUT00001 ；     輸出1停止輸出，同時(shí)蜂鳴器響一下通知結(jié)束16END；             程序結(jié)束  例四：運(yùn)行要求：定長無色標(biāo)：按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)1）后，步進(jìn)電機(jī)快速走設(shè)定的長度700毫米后等待，再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)2）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長度20毫米后等待，再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)3）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長度30毫米后一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束

32、，蜂鳴器響一下提示結(jié)束，計(jì)數(shù)器加1，再等待接受信號(hào)循環(huán)工作1000次； 色標(biāo)袋（長度700毫米左右）：按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)1）后，步進(jìn)電機(jī)快速走設(shè)定的長度680毫米，慢速走開始檢測色標(biāo)，檢測到色標(biāo)停止，如到720毫米未檢測到色標(biāo)則停機(jī)報(bào)警，等待再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)2）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長度20毫米后等待，再按啟動(dòng)鍵（或收到外部啟動(dòng)信號(hào)3）后，步進(jìn)電機(jī)反向走設(shè)定的長度30毫米后一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束，蜂鳴器響一下提示結(jié)束，計(jì)數(shù)器加1，再等待接受信號(hào)循環(huán)工作1000次； 設(shè)計(jì)分析：假設(shè)步進(jìn)電機(jī)走一圈切向長度為100毫米（可根據(jù)實(shí)際情況來計(jì)算此值），電機(jī)為兩相，工作在兩細(xì)分，步距角

33、為0.9度，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈為400個(gè)脈沖，計(jì)算得一個(gè)脈沖長度為100毫米/400=0.25毫米，外接按鍵1.有效/無效按鍵（為自鎖按鍵）：此鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有光電信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。2.色標(biāo)/定長選擇按鍵（自鎖按鍵）：按下為色標(biāo)檢測方式；抬起為定長方式。參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定升降速為1，可根據(jù)需要設(shè)定，0加速性最快。電子齒輪設(shè)定為dzcl 0 0.25。A操作有效開始段為08，即從08程序段開始檢測色標(biāo)，有效結(jié)束段為10，即到第10段關(guān)閉檢測色標(biāo)（第10段不檢測），A操作入口地址為14段，當(dāng)檢測到色標(biāo)時(shí)程序跳到第14段運(yùn)行 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入

34、程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式，信號(hào)1為啟動(dòng)程序運(yùn)行信號(hào)）00J-BIT26    1    1 ；  若有效/無效按鍵未按下，程序結(jié)束；按下運(yùn)行 01DIR  00 ；            電機(jī)為0電機(jī)，正向運(yùn)行02SPEEd1000 ；          設(shè)定高速運(yùn)行速度1000脈沖/秒 03OUT 

35、; 10000 ；         輸出1輸出，可以啟動(dòng)切刀或其他部件動(dòng)作04J-BIT07    2    0 ；  若色標(biāo)/定長按鍵按下為色標(biāo)方式，程序轉(zhuǎn)0705G-LEN700.0 ；         在定長方式下，電機(jī)運(yùn)行700毫米 06JUMP 14 ；         

36、0;  跳轉(zhuǎn)程序段14，等待反向運(yùn)行07G-LEN680.0 ；         在色標(biāo)方式下，電機(jī)先運(yùn)行680毫米08SPEED500 ；           假設(shè)低速檢測色標(biāo)時(shí)的速度為500脈沖/秒09G-LEN40.0 ；          檢測色標(biāo)，在40毫米內(nèi)檢測到轉(zhuǎn)A操作入口10OUT  0000

37、1 ；         40毫米內(nèi)未檢測到色標(biāo)，停止輸出1，短聲報(bào)警11DELAY1.0 ；           延時(shí)1秒12LOOP 10 20 ；         循環(huán)到程序段10，短聲報(bào)警20次13JUMP 26 ；          

38、;  停止程序運(yùn)行 14PAUSE ；                   A操作入口，找到色標(biāo)，電機(jī)停止，等待信號(hào)215DIR  01 ；            電機(jī)為0電機(jī)，反向運(yùn)行 16G-LEN30.0 ；      &#

39、160;   反向運(yùn)行30毫米 17PAUSE ；                   暫停等待信號(hào)318G-LEN20.0 ；          反向運(yùn)行20毫米 19CNT-1 ；