基于plc的物料自動(dòng)分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、基于plc的物料自動(dòng)分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)基于plc的物料自動(dòng)分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)基于PLC的物料自動(dòng)分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘 要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，生產(chǎn)過(guò)程中物料分揀的效率問(wèn)題越來(lái)越引起人們的關(guān) 注。重復(fù)繁瑣的人工分揀物料過(guò)程已不能滿足企業(yè)追求的生 產(chǎn)效益和如今社會(huì)的需求。人、機(jī)器與物料三者關(guān)系的協(xié)調(diào)，已成為我們需要解決的 重要問(wèn)題之一。理所當(dāng)然，用盡可能少的人力控制機(jī)器分揀物料來(lái)完成如 期的生產(chǎn)任務(wù)是最佳的選擇模式即采用自動(dòng)化技術(shù)代替人工分揀物料的過(guò)程。本文主要講述 PLC在材料分揀系統(tǒng)中的應(yīng)用，利用可編 程控制器（PLC），設(shè)計(jì)成本低、效率高的材料自動(dòng)分揀裝置。以PLC為主控制器，結(jié)合氣動(dòng)

2、裝置、傳感技術(shù)、位置控制 等技術(shù)，控制產(chǎn)品的自動(dòng)分揀。系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、運(yùn)行穩(wěn)定、精度高、易控制的 特點(diǎn)，可根據(jù)不同對(duì)象，稍加修改本系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)要求。關(guān)鍵詞：傳感器PLC物料分揀 目 錄第1章緒論1 1.1論文研究 背景1 1.2研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1 1.3論文研究的意義1 1.4 本論文研究的主要內(nèi)容 2第2章 物料分揀裝置結(jié)構(gòu)及總體設(shè)計(jì)3 2.1材料分揀裝置工作過(guò)程概述3 2.2系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)4 2.3系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求4 2.3.1功能要求4 2.3.2系統(tǒng)的控制 要求4第3章 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 6 3.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)6 3.2系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 6 3.2.1系統(tǒng)對(duì)PLC的要求6 3.

3、2.2 PLC的 選擇7 3.2.3 PLC的輸入輸由端子分配 9 3.2.4 PLC輸入輸由 接線端子圖10 3.3檢測(cè)元件與執(zhí)行裝置的選擇 11 3.3.1輸 入電氣元件11 3.3.2輸由電氣元件16 3.3.3執(zhí)行電氣元件18 第4章 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)22 4.1控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計(jì) 224.2西門(mén)子編程軟件、模擬仿真軟件23 4.2.2西門(mén)子仿真軟件23 4.3控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 24第5章 控制系統(tǒng)的調(diào)試 30 5.1硬件調(diào)試30 5.2軟件調(diào)試30第6章總結(jié)31參考文獻(xiàn) 32致/f 33附錄34 II第1章緒論1.1論文研究背景 在 現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突生的

4、主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展，自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè) 中的重要支柱，無(wú)人車(chē)間、無(wú)人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見(jiàn)。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡 劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作，更需要自動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái) 實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)在工業(yè)控制的三大支柱中 PLC控制越來(lái)得到重視，所以 物料的自動(dòng)分揀已成為企業(yè)的最佳選擇。1.2 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)我國(guó)自動(dòng)分揀機(jī)的應(yīng)用大約始于1980年代，近期的市場(chǎng)興起和技術(shù)發(fā)展始于1997年。自動(dòng)分揀的概念先在機(jī)場(chǎng)行李處理和郵政處理中心得到 應(yīng)用，然后普及到其他行業(yè)。隨著業(yè)界對(duì)現(xiàn)代化物流的實(shí)際需求的增長(zhǎng)，各行

5、業(yè)對(duì)高速精確的分揀系統(tǒng)的要求正在不斷地提高。這一需求最明顯地表現(xiàn)在煙草、醫(yī)藥、圖書(shū)及超市配送領(lǐng) 域，并有望在將來(lái)向化妝品及工業(yè)零配件等領(lǐng)域擴(kuò)展。這些領(lǐng)域的一個(gè)共同特點(diǎn)是產(chǎn)品的種類繁多、附加值高、 配送門(mén)店數(shù)量多、準(zhǔn)確性要求高和人工處理效率低等特點(diǎn)。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)也越來(lái)越激烈，因此 各個(gè)生產(chǎn)企業(yè)都迫切地需要改進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)，提高生產(chǎn)效率， 尤其在需要進(jìn)行材料分揀的企業(yè)，以往一直采用人工分揀的 方法，致使生產(chǎn)效率低，生產(chǎn)成本高，企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)能力差， 材料的自動(dòng)分揀已成為企業(yè)的最佳選擇。目前自動(dòng)分揀已逐漸成為主流，因?yàn)樽詣?dòng)分揀是從貨物 進(jìn)入分揀系統(tǒng)送到指定的分配位置為止，都是按照人們的指

6、令靠自動(dòng)分揀裝置來(lái)完成的。這種裝置是由接受分揀指示情報(bào)的控制裝置、計(jì)算機(jī)網(wǎng) 絡(luò)，把到達(dá)分揀位置的貨物送到別處。1.3 論文研究的意義 隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng) 也越來(lái)越激烈，因此各個(gè)生產(chǎn)企業(yè)都迫切地需要改進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)，提高生產(chǎn)效率，尤其在需要進(jìn)行材料分揀的企業(yè)，以往 一直采用人工分揀的方法，顯然，隨著分揀量的增加、分送 點(diǎn)的增多、配貨響應(yīng)時(shí)間的縮短和服務(wù)質(zhì)量的提高，單憑人 工分揀將無(wú)法滿足大規(guī)模配送的要求，所以這一環(huán)節(jié)被很多 企業(yè)采用。而國(guó)外一些配送中心多采用分揀系統(tǒng)進(jìn)行分揀，充分發(fā)揮 了分揀技術(shù)分揀速度快、分揀點(diǎn)多、差錯(cuò)率極低、效率高和 基本上全自動(dòng)操作的優(yōu)勢(shì)。所以為了提高生產(chǎn)效率，降低

7、生產(chǎn)成本，提高企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng) 能力，我們必須加大對(duì)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的普及與應(yīng)用。針對(duì)上述問(wèn)題，利用 PLC技術(shù)設(shè)計(jì)了一種成本低，效率 高的材料自動(dòng)分揀裝置，在材料分揀過(guò)程中取得了較好的控 制效果。物料分揀采用可編程控制器 PLC進(jìn)行控制，能連續(xù)、大 批量地分揀貨物，分揀誤差率低且勞動(dòng)強(qiáng)度大大降低，可顯 著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設(shè)備無(wú)縫連接，實(shí)現(xiàn) 對(duì)物料實(shí)物流、物料信息流的分配和管理。其設(shè)計(jì)采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活， 維護(hù)、檢修方便等特點(diǎn)，受場(chǎng)地原因影響不大。同時(shí)，該系統(tǒng)的靈活性較強(qiáng)，程序開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單，可適應(yīng)進(jìn)行 材料分揀的彈性生產(chǎn)線的需求。1.4 本論文研究的主

8、要內(nèi)容 在本文中，以貨物材料的分 揀系統(tǒng)為例，詳細(xì)的分析了在基于 PLC控制的自動(dòng)分揀系統(tǒng) 的設(shè)計(jì)，文中介紹了分揀系統(tǒng)中信號(hào)的采集分析中傳感器的 一些基本知識(shí)，并通過(guò)要求與比較，確定了硬件系統(tǒng)中的一 些元器件的選擇與確定了 PLC的選型。在介紹了一些PLC的基本知識(shí)后，對(duì)本課題進(jìn)行硬件與 軟件設(shè)計(jì)，在軟件設(shè)計(jì)中，確定了 I/O分配，并按照控制要 求設(shè)計(jì)由了 PLC梯形圖。在本系統(tǒng)完成其設(shè)計(jì)之后，對(duì)其進(jìn)行整體調(diào)試。在硬件部分，調(diào)試其各部分安裝的位置及角度，使其材料 物塊的運(yùn)行與傳感器安裝的角度適合。將硬件各部分的動(dòng)作幅度進(jìn)行調(diào)試之后，進(jìn)行了軟硬件綜 合調(diào)試，實(shí)現(xiàn)材料分揀系統(tǒng)中上料、傳送與分揀的全

9、過(guò)程。38第2章 物料分揀裝置結(jié)構(gòu)及總體設(shè)計(jì) PLC控制分揀 裝置涵蓋了 PLC技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技 術(shù)等內(nèi)容，是實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)設(shè)備的微縮模型。本章主要介紹分揀裝置的工作過(guò)程及控制要求。要想進(jìn)行PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，首先必須對(duì)控制對(duì)象進(jìn) 行調(diào)查，搞清楚控制對(duì)象的工作過(guò)程、工作特點(diǎn)，明確控制 要求以及各階段的特點(diǎn)和各階段之間的轉(zhuǎn)換條件。2.1 材料分揀裝置工作過(guò)程概述如圖2-1所示為本分揀 裝置的結(jié)構(gòu)示意圖圖2-1材料分揀裝置結(jié)構(gòu)示意圖它采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置 電源，有步進(jìn)電機(jī)、汽缸、電磁閥、旋轉(zhuǎn)編碼器、氣動(dòng)減壓 器、濾清器、氣壓指示等部件，可與各類氣源相連接。選用顏色識(shí)別傳感器

10、及對(duì)不同材料敏感的電容式和電感 式傳感器，分別固定在網(wǎng)板上，且允許重新安裝傳感器排列 位置或選擇網(wǎng)板不同區(qū)域安裝。系統(tǒng)上電后，可編程序控制器首先控制啟動(dòng)輸送帶，下 料傳感器SN檢測(cè)料槽有無(wú)物料，若無(wú)料，輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè) 周期后自動(dòng)停止等待下料；當(dāng)料槽有料時(shí)，下料傳感器輸生 信號(hào)給PLC, PLC控制輸送帶繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)控制氣動(dòng)閥5進(jìn)行下料，每次下料時(shí)間間隔可以進(jìn)行調(diào)整。物料傳感器SA為電感傳感器，當(dāng)檢測(cè)生物料為鐵質(zhì)物料 時(shí)，反饋信號(hào)送PLC,由PLC控制氣動(dòng)閥1動(dòng)作選由該物料； 物料傳感器SB為電容傳感器，當(dāng)檢測(cè)生物料為鋁質(zhì)物料時(shí)， 反饋信號(hào)送PLC, PLC控制氣動(dòng)閥2動(dòng)作選由該物料；物料 傳

11、感器SC為顏色傳感器，當(dāng)檢測(cè)生物料的顏色為待檢測(cè)顏 色時(shí)，PLC控制氣動(dòng)閥3動(dòng)作選由該物料。物料傳感器SD為備用傳感器。當(dāng)最后一種物料經(jīng)過(guò)被檢測(cè)到時(shí)，PLC控制氣動(dòng)閥4動(dòng)作選由該物料，完成分揀任務(wù)。2.2 系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo) 輸入電壓：AC200240V （帶保護(hù)地三芯插座）消耗功率：240W 環(huán)境溫度范圍：-1040 c氣源：大于0.3MPa切小于0.8Mpa 2.3系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 系統(tǒng)的設(shè) 計(jì)要求主要包括功能要求和控制要求，進(jìn)行設(shè)計(jì)之前，首先 應(yīng)分析控制對(duì)象的要求。2.3.1功能要求 材料分揀裝置應(yīng)實(shí)現(xiàn)基本功能如下（1）分揀由金屬和非金屬（2）分揀莫一顏色塊 （3）分揀由非金屬中莫一顏色塊（4

12、）分揀由金屬中奧一顏色塊和非金屬中奧一顏色塊 2.3.2系統(tǒng)的控制要求系統(tǒng)利用各種傳感器對(duì)待測(cè)材料進(jìn)行檢測(cè)并分類。當(dāng)待測(cè)物體經(jīng)下料裝置送入傳送帶后，依次接受各種傳感 器檢測(cè)。如果被莫種傳感器測(cè)中，通過(guò)相應(yīng)的氣動(dòng)裝置將其推入料 箱；否則，繼續(xù)前行。其控制要求有如下9個(gè)方面：（1）系統(tǒng)送電后，光電編碼器便可發(fā)生所需的脈沖（2）電機(jī)運(yùn)行，帶動(dòng)傳輸帶傳送物體向前運(yùn)行（3）有物料時(shí)，下料汽缸動(dòng)作，將物料送由（4）當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到鐵物料時(shí)，推汽缸1動(dòng)作（5）當(dāng)電容傳感器檢測(cè)到鋁物料時(shí)， 推汽缸2動(dòng)作（6）當(dāng)顏色傳感器檢測(cè)到材料為奧一顏色時(shí)， 推汽缸3動(dòng)作（7）剩余物料被送到 SD位置時(shí)，推汽缸 4動(dòng)作（

13、8）汽缸運(yùn)行應(yīng)有動(dòng)作限位保護(hù)（9）下料槽內(nèi)無(wú)下 料時(shí)，延時(shí)后自動(dòng)停機(jī) 第3章 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，主要是根據(jù)被控制對(duì)象對(duì) PLC控制系 統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸由設(shè)備，選擇 合適的PLC類型，并分配I/O點(diǎn)。3.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖，如圖3-1所示。圖3-1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框 3.2系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 系統(tǒng)關(guān)鍵 技術(shù)即分析控制系統(tǒng)的要求，確定 I/O點(diǎn)數(shù)，選擇PLC的型 號(hào)，然后進(jìn)行I/O分配。3.2.1系統(tǒng)對(duì)PLC的要求 （1）功能要求 在滿足一般開(kāi) 關(guān)量輸入信號(hào)控制要的同時(shí)，系統(tǒng)要進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)控制，要 求輸由脈沖信號(hào)，所以輸由類型為繼

14、電器輸生形式。（2） I/O點(diǎn)數(shù)要求根據(jù)控制要求，輸入應(yīng)該有2個(gè)開(kāi)關(guān)信號(hào)，6個(gè)傳感器信號(hào)，包括電感傳感器、電容傳感器、顏 色傳感器、備用傳感器，以及檢測(cè)下料的傳感器和計(jì)數(shù)傳感 器。相應(yīng)地，有5個(gè)汽缸運(yùn)動(dòng)位置信號(hào)，每個(gè)汽缸有動(dòng)作限位 和回位限位，共計(jì)10個(gè)信號(hào)。輸由包括控制電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的接觸器，以及5個(gè)控制汽缸動(dòng)作的電磁閥。共需I/ O點(diǎn)24個(gè)，其中18個(gè)輸入，6個(gè)輸生。3.2.2 PLC的選擇 （1） PLC的分類 按I/O點(diǎn)數(shù)容量 分類1）小型機(jī) 小型機(jī)的功能一般以開(kāi)關(guān)量控制為主，其 輸入、輸由總點(diǎn)數(shù)一般在 256點(diǎn)以下，用戶程序存儲(chǔ)器容量 在4K字左右。例如：SIEMENS 的 S7-200

15、 系列（如圖 3-2）; OMRON 的 CPM2A 系列；MITSUBISHI的FX系列；AB的SCL500系列等整體 式PLC產(chǎn)品。圖3-2 S7-200系列2）中型機(jī) 中型機(jī)的輸入、輸由總點(diǎn) 數(shù)在2562048點(diǎn)之間。用戶程序存儲(chǔ)器容量在 8K字左右。+例如：SIEMENS 的 S7-300 系列；OMRON 的 C200 系列；AB 的 SCL500系列等模塊式PLC產(chǎn)品。3）大型機(jī) 大型PLC的輸入、輸由總點(diǎn)數(shù)在2048點(diǎn)以上， 用戶程序存儲(chǔ)器容量達(dá)到 16K字以上。典型的大型 PLC 有SIEMENS 的S7-400、OMRON 的 CVM1和CS1系列、AB的SLC5/05等系列

16、產(chǎn)品。按結(jié)構(gòu)形式分根據(jù)PLC的結(jié)構(gòu)形式的不同，PLC主要 分為整體式和模塊式兩種。1）整體式結(jié)構(gòu) 其特點(diǎn)是將PLC的基本部件，如CPU板, 輸入板、輸由板、電源板、通訊端口、 I/O擴(kuò)展端口等組裝 在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)殼內(nèi)， 構(gòu)成一個(gè)整體，組成PLC的一個(gè)基本單 元（主機(jī)）或擴(kuò)展單元。小型PLC 一般為整體式結(jié)構(gòu)。2）模塊式結(jié)構(gòu) 這種結(jié)構(gòu)的PLC是將CPU、輸入單元、 輸由單元、電源單元、智能 I/O單元等分別做成相應(yīng)的電路 板或模塊，如CPU模塊、輸入模塊、輸由模塊、電源模塊、 通信模塊和各種功能模塊等，各模塊可以插在帶有總線的底 板上。目前，大甲型PLC均采用模塊式結(jié)構(gòu)（如圖3-3所示）圖 3-3

17、大中型模塊式 PLC （2） PLC種類及型號(hào)選擇 PLC種 類較多，主要有西門(mén)子、三菱、 OMRON、FANAC、東芝等， 但能配套生產(chǎn)，大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣 泛的的主要是西門(mén)子、三菱、 OMRON的PLC。根據(jù)前面確定的PLC點(diǎn)數(shù)：實(shí)際輸入點(diǎn)18點(diǎn)，實(shí)際輸由點(diǎn)6點(diǎn)，綜合對(duì)比三菱FX系列 （包括 FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N 等）、西門(mén)子系列、OMRON系列各型號(hào)的PLC的價(jià)格、性能、實(shí)用場(chǎng)合等 各方面。本系統(tǒng)可選擇PLC型號(hào)為：S7-200-226 （如圖3-4）,它有24個(gè)輸入點(diǎn)，16個(gè)輸由點(diǎn)， 滿足本系統(tǒng)的要求。圖3-4 S7-200 PLC 3.

18、2.3 PLC的輸入輸由端子分配 根據(jù) 所選擇的PLC型號(hào)，對(duì)本系統(tǒng)中 PLC的輸入輸由端子進(jìn)行 分配，如表3-1所示 西門(mén)子PLC（I/O）分揀系統(tǒng)接口 （I/O）備 注輸 入部分I0.0 UCP（計(jì)數(shù)傳感器）接旋轉(zhuǎn)編碼器I0.1SN（下料傳感器）判斷下料有無(wú) I0.2 SA（電感傳感器）I0.3 SB（電容傳感器）I0.4 SC（顏色傳感器）I0.5 SD（備用傳感器）I0.6 SFW1（推氣缸1動(dòng)作限位）I0.7 SEW2（推氣缸2動(dòng)作限位）I1.0 SFW3（推氣缸3動(dòng)作限位）I1.1 SFW4（推氣缸4動(dòng)作限位）11.2 SFW5（下料氣缸動(dòng)作限位）I1.3 SBW1（推氣缸1回位限

19、位）11.4 SBW2（推氣缸2回位限位）I1.5 SBW3（推氣缸3回位限位）11.6 SBW4（推氣缸4回位限位）I1.7 SBW5（下料氣缸回位限 位）I2.0 SB1（啟動(dòng)）I2.1 SB2（停止）輸由部分Q0.0 M（輸 送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器）Q0.1 YV1（推氣缸1電磁閥）Q0.2 YV2（推氣 缸2電磁閥）Q0.3 YV3（推氣缸3電磁閥）Q0.4 YV4（推氣缸4 電磁閥）Q0.5 YV5（下料氣缸電磁閥）表3-1材料分揀裝置PLC輸入/輸由端子分配表 3.2.4 PLC輸入輸由接線端子圖 根據(jù)表1可以繪制由PLC的輸入輸由接線端子圖，如圖 3-5 所示。圖3-5 PLC輸入輸由接

20、線端子圖3.3檢測(cè)元件與執(zhí)行裝置的選擇 3.3.1輸入電氣元件 （1）電感傳感器電感式接近開(kāi)關(guān)屬于有開(kāi)關(guān)量輸由的位置傳感器，用來(lái)檢測(cè)金屬物 體。它由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體 在接近這個(gè)能產(chǎn)生電磁場(chǎng)的振蕩感應(yīng)頭時(shí)，使物體內(nèi)部產(chǎn)生 渦流。這個(gè)渦流反作用于接近開(kāi)關(guān)，使接近開(kāi)關(guān)振蕩能力衰減， 內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。由此，可識(shí)別由有無(wú)金屬物體接近，進(jìn)而控制開(kāi)關(guān)的通 或斷。本系統(tǒng)選用M18X1X40電感傳感器，用該器件來(lái)檢測(cè)鐵質(zhì) 材料。接線圖如圖3-6,原理圖如圖3-7。圖3-6 M18X1X40 DC二線常開(kāi)式電感傳感器接線圖圖3-7電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹：由鐵心和線

21、圈構(gòu)成的將直線或角位移的變化轉(zhuǎn)換為線圈電 感量變化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數(shù)和材料導(dǎo)磁系數(shù)都是一定的，具電 感量的變化是由于位移輸入量導(dǎo)致線圈磁路的幾何尺寸變 化而引起的。當(dāng)把線圈接入測(cè)量電路并接通激勵(lì)電源時(shí)，就可獲得正比 于位移輸入量的電壓或電流輸由。電感式傳感器的特點(diǎn)是：無(wú)活動(dòng)觸點(diǎn)、可靠度高、壽命長(zhǎng)；分辨率高；靈敏度 高；線性度高、重復(fù)性好；測(cè)量范圍寬（測(cè)量范圍大時(shí) 分辨率低）；無(wú)輸入時(shí)有零位輸由電壓，引起測(cè)量誤差； 對(duì)激勵(lì)電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；不適用于高頻動(dòng)態(tài)測(cè)量電感式傳感器主要用于位移測(cè)量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機(jī)械量（如力、張力、壓力、壓差、加速度、

22、振動(dòng)、應(yīng)變、 流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等）的測(cè)量。常用電感式傳感器有變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實(shí)際應(yīng)用中，這三種傳感器多制成差動(dòng)式，以便提高線 性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。（2）電容傳感器 電容傳感器也屬于具有開(kāi)關(guān)量輸生的 位置傳感器，是一種接近式開(kāi)關(guān)。它的測(cè)量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，而另一個(gè)極 板是待測(cè)物體的本身。當(dāng)物體移向接近開(kāi)關(guān)時(shí)，物體和接近開(kāi)關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生 變化，使得和測(cè)量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化。由此，便可控制開(kāi)關(guān)的接通和關(guān)斷。本系統(tǒng)選用E2KX8ME1電容傳感器，用于檢測(cè)鋁質(zhì)材料, 原理圖如圖3-7。圖3-7電容傳感器工作原理圖電容傳感器介紹：用電

23、測(cè)法測(cè)量非電學(xué)量時(shí)，首先必須將被測(cè)的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換 為電學(xué)量而后輸入之。通常把非電學(xué)量變換成電學(xué)量的元件稱為變換器；根據(jù)不 同非電學(xué)量的特點(diǎn)設(shè)計(jì)成的有關(guān)轉(zhuǎn)換裝置稱為傳感器，而被 測(cè)的力學(xué)量（如位移、力、速度等）轉(zhuǎn)換成電容變化的傳感器稱為電容傳感器。從能量轉(zhuǎn)換的角度 而言，電容變換器為無(wú)源變換器，需 要將所測(cè)的力學(xué)量轉(zhuǎn)換成電壓或電流后進(jìn)行放大和處理。力學(xué)量中的線位移、角位移、間隔、距離、厚度、拉伸、 壓縮、膨脹、變形等無(wú)不與長(zhǎng)度有著密切聯(lián)系的量；這些量 又都是通過(guò)長(zhǎng)度或者長(zhǎng)度比值進(jìn)行測(cè)量的量，而其測(cè)量方法 的相互關(guān)系也很密切。另外，在有些條件下，這些力學(xué)量變化相當(dāng)緩慢，而且變 化范圍極小，如果要求

24、測(cè)量極小距離或位移時(shí)要有較高的分 辨率，其他傳感器很難做到實(shí)現(xiàn)高分辨率要求，在精密測(cè)量 中所普遍使用的差動(dòng)變壓器傳感器的分辨率僅達(dá)到15以m數(shù)量級(jí)；而有一種電容測(cè)微儀，他的分辨率為0.01以m,比前者提高了兩個(gè)數(shù)量級(jí)， 最大量程為1005以可因此他在精 密小位移測(cè)量中受到青睞。對(duì)于上述這些力學(xué)量，尤其是緩慢變化或微小量的測(cè)量， 一般來(lái)說(shuō)采用電容式傳感器進(jìn)行檢測(cè)比較適宜，主要是這類 傳感器具有以下突生優(yōu)點(diǎn)：測(cè)量范圍大其相對(duì)變化率可超過(guò)100% ;靈敏度高，如用比率變壓器電橋測(cè)量，相對(duì)變化量可達(dá)10-7數(shù)量級(jí)； 動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，因其可動(dòng)質(zhì)量小，固有頻率高，高頻特性既適 宜動(dòng)態(tài)測(cè)量，也可靜態(tài)測(cè)量；穩(wěn)定性

25、好由于電容器極板多為金屬材料，極板間襯物多為無(wú)機(jī)材料，如空氣、玻璃、陶瓷、石英等；因此可以在高溫、低溫強(qiáng)磁場(chǎng)、強(qiáng)輻射下長(zhǎng) 期工作，尤其是解決高溫高壓環(huán)境下的檢測(cè)難題。(3) 顏色傳感器 選用TAOS公司生產(chǎn)的，型號(hào)為 TCS230顏色傳感器。此傳感器為 RGB(紅綠藍(lán))顏色傳感器，可檢測(cè)目標(biāo)物體 對(duì)三基色的反射比率，從而鑒別物體顏色。TCS230傳感器引腳如圖3-8所示 圖3-8 TCS230顏色傳感 器RGB顏色傳感器介紹：TCS230是美國(guó)TAOS公司生產(chǎn)的一種可編程彩色光到頻率 的轉(zhuǎn)換器。該傳感器具有分辨率高、可編程的顏色選擇與輸由定標(biāo)、 單電源供電等特點(diǎn)；輸由為數(shù)字量，可直接與微處理器

26、連接。它把可配置的硅光電二極管與電流頻率轉(zhuǎn)換器集成在一 個(gè)單一的CMOS電路上，同時(shí)在單一芯片上還集成了紅綠藍(lán) (RGB)三種濾光器，是業(yè)界第一個(gè)有數(shù)字兼容接口的RGB彩色傳感器。TCS230的輸由信號(hào)是數(shù)字量，可以驅(qū)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)的TTL或CMOS邏輯輸入，因此可直接與微處理器或其它邏輯電路相 連接。由于輸由的是數(shù)字量，并且能夠?qū)崿F(xiàn)每個(gè)彩色信道10位以上的轉(zhuǎn)換精度，因而不再需要A/D轉(zhuǎn)換電路，使電路變得更簡(jiǎn)單TCS230采用8引腳的SOIC表面貼裝式封裝，在單一芯片 上集成有64個(gè)光電二極管。這些二極管共分為四種類型。其中16個(gè)光電二極管帶有紅色濾波器，16個(gè)光電二極管帶有綠色濾波器，16個(gè)光電二極

27、管帶有藍(lán)色濾波器，其余 16個(gè)不帶有任何濾波器，可以透過(guò)全部的光信息。這些光電二極管在芯片內(nèi)是交叉排列的，能夠最大限度地 減少入射光幅射的不均勻性，從而增加顏色識(shí)別的精確度； 另一方面，相同顏色的16個(gè)光電二極管是并聯(lián)連接的，均勻分布在二極管陣列中，可以消除顏色的位置誤差。工作時(shí)，通過(guò)兩個(gè)可編程的引腳來(lái)動(dòng)態(tài)選擇所需要的濾波 器。該傳感器的典型輸由頻率范圍從 2Hz500kHz ,用戶還可 以通過(guò)兩個(gè)可編程引腳來(lái)選擇 100%、20%或2%的輸由比例 因子，或電源關(guān)斷模式。輸由比例因子使傳感器的輸由能夠適應(yīng)不同的測(cè)量范圍， 提高了它的適應(yīng)能力。當(dāng)入射光投射到 TCS230上時(shí)，通過(guò)光電二極管控制

28、引腳 S2、S3的不同組合，可以選擇不同的濾波器；經(jīng)過(guò)電流到頻率轉(zhuǎn)換器后輸由不同頻率的方波 （占空比是50%）,不同的顏 色和光強(qiáng)對(duì)應(yīng)不同頻率的方波；還可以通過(guò)輸由定標(biāo)控制引腳S0、S1選擇不同的輸生比例因子，對(duì)輸由頻率范圍進(jìn)行 調(diào)整，以適應(yīng)不同的需求。S0、S1用于選擇輸由比例因子或電源關(guān)斷模式；S2、S3用于選擇濾波器的類型；OE是頻率輸由使能引腳，可以控制輸生的狀態(tài)，當(dāng)有多個(gè)芯片引腳共用微處理器的輸入引腳 時(shí)，也可以作為片選信號(hào)；OUT是頻率輸由引腳，GND是芯片的接地引腳，VCC為芯片提供工作電壓。表3-2是S0、S1及S2、S3的可用組合。表3-2 S0、S1及S2、S3的組合選項(xiàng)

29、S0 S1輸由頻率定 標(biāo)S2 S3濾波器類型 L L關(guān)斷電源 L L紅色L H 20% L H藍(lán)色H L 20% H L無(wú)H H 100% H H綠色 （4） 光電傳 感器 光電傳感器是一種小型電子設(shè)備，它可以檢測(cè)由其接 收到的光強(qiáng)的變化。用來(lái)檢測(cè)物體有無(wú)的光電傳感器是一種小的金屬圓柱形 設(shè)備，發(fā)射器帶一個(gè)校準(zhǔn)鏡頭，將光聚焦射向接收器，接收 器由電纜將這套裝置接到一個(gè)真空管放大器上。在金屬圓筒內(nèi)有一個(gè)小的白熾燈做為光源。這些小而堅(jiān)固的白熾燈傳感器就是今天光電傳感器的雛 形。本系統(tǒng)選用FPG系列小型放大器內(nèi)藏型光電傳感器。原理如圖3-9所示，其中負(fù)載可接至 PLC。圖3-9 FPG光電傳感器原理

30、圖 光電傳感器介紹: 光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢?jiàn)光轉(zhuǎn)換成莫種電量的傳感器。光電傳感器采用光電元件作為檢測(cè)元件，首先把被測(cè)量的 變化轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘?hào)的變化，然后借助光電元件進(jìn)一步將光信號(hào) 轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。光電傳感器一般由光源、 光學(xué)通路和光電元件 3部分組成。光電傳感器是將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的光敏器件。它可用于檢測(cè)直接引起光強(qiáng)變化的非電量，也可用來(lái)檢測(cè) 能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。光電檢測(cè)方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點(diǎn)，而且 可測(cè)參數(shù)多。傳感器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，形式靈活多樣，體積小。近年來(lái)，隨著光電技術(shù)的發(fā)展，光電式傳感器已成為系列產(chǎn) 品，其品種及產(chǎn)量日益增加，用戶可根據(jù)需要選用各種規(guī)格 的產(chǎn)品，它在機(jī)

31、電控制、計(jì)算機(jī)、國(guó)防科技等方面的應(yīng)用都 非常廣泛。3.3.2 輸由電氣元件 （1）旋轉(zhuǎn)編碼器 旋轉(zhuǎn)編碼器是與 步進(jìn)電機(jī)連接在一起，在本系統(tǒng)中可用來(lái)作為控制系統(tǒng)的計(jì) 數(shù)器，并提供脈沖輸入。它轉(zhuǎn)化為位移量，可對(duì)傳輸帶上的物料進(jìn)行位置控制。傳送至相應(yīng)的傳感器時(shí)， 發(fā)生信號(hào)到PLC ,以進(jìn)行分揀, 也可用來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本系統(tǒng)選用E6A2CW5c旋轉(zhuǎn)編碼器，原理如圖3-10所示。圖3-10旋轉(zhuǎn)編碼器原理 旋轉(zhuǎn)編碼器介紹: 旋轉(zhuǎn)編碼器是用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（幾十個(gè)到幾千個(gè)都有），和供電電壓等。它分為單路輸出和雙路輸由兩種。單路輸由是指旋轉(zhuǎn)編碼器的輸由是一組脈沖，而雙路輸由的

32、旋轉(zhuǎn)編碼器輸由兩組相位差 90度的脈沖，通過(guò)這兩組脈 沖不僅可以測(cè)量轉(zhuǎn)速，還可以判斷旋轉(zhuǎn)的方向。編碼器如以信號(hào)原理來(lái)分，可分為增量脈沖編碼器 （SPC）和絕對(duì)脈沖編碼器（APC）兩者一般都應(yīng)用于速度控制或位 置控制系統(tǒng)的檢測(cè)元件。編碼器碼盤(pán)的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤(pán)是在玻 璃上沉積很薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤(pán)直 接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精 度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個(gè)數(shù)量級(jí)，塑料 碼盤(pán)是經(jīng)濟(jì)型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要 差一些。工作原理如下：由一個(gè)中心有軸的光電碼盤(pán)，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有 光電發(fā)射和接收器件讀取，獲

33、得四組正弦波信號(hào)組合成A、B、C、D,每個(gè)正弦波相差 90度相位差（相對(duì)于一個(gè)周波 為360度），將C、D信號(hào)反向，疊加在 A、B兩相上，可增 強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào)；另每轉(zhuǎn)輸由一個(gè) Z相脈沖以代表零位參考位。由于A、B兩相相差90度，可通過(guò)比較 A相在前還是B 相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過(guò)零位脈沖，可獲 得編碼器的零位參考位。分辨率：編碼器以每旋轉(zhuǎn)360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率， 也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度510000 線。信號(hào)輸由：信號(hào)輸由有正弦波（電流或電壓），方波（TTL、 HTL）,集電極開(kāi)路（PNP、NPN）,推拉式多種形式，其中 TTL為長(zhǎng)線差分驅(qū)動(dòng)（對(duì)稱

34、 A, A-; B, B-; Z, Z-）, HTL 也稱推拉式、推挽式輸由，編碼器的信號(hào)接收設(shè)備接口應(yīng)與 編碼器對(duì)應(yīng)。信號(hào)連接：編碼器的脈沖信號(hào)一般連接計(jì)數(shù)器、PLC、計(jì)算機(jī)，PLC和計(jì)算機(jī)連接的模塊有低速模塊與高速模塊之分，開(kāi)關(guān)頻率有 低有局。如單相聯(lián)接，用于單方向計(jì)數(shù)，單方向測(cè)速。A、B兩相聯(lián)接，用于正反向計(jì)數(shù)、判斷正反向和測(cè)速。A、B、Z三相聯(lián)接，用于帶參考位修正的位置測(cè)量。A、A-, B、B-, Z、Z-連接，由于帶有對(duì)稱負(fù)信號(hào)的連 接，電流對(duì)于電纜貢獻(xiàn)的電磁場(chǎng)為0,衰減最小，抗干擾最佳，可傳輸較遠(yuǎn)的距離對(duì)于TTL的帶有對(duì)稱負(fù)信號(hào)輸生的編碼器，信號(hào)傳輸距 離可達(dá)150米。對(duì)于HTL的

35、帶有對(duì)稱負(fù)信號(hào)輸生的編碼器，信號(hào)傳輸距 離可達(dá)300米。（2）電磁閥 本系統(tǒng)使用了五個(gè)由三位五通的帶手控開(kāi) 關(guān)的單電控電磁閥，它們安裝在匯流板上。這五個(gè)閥分別對(duì)推料、金屬鐵、金屬鋁、紅色非金屬和黑 色非金屬氣缸的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動(dòng)作狀態(tài)。圖3-10電磁閥組 所采用的電磁閥所帶手控開(kāi)關(guān)有鎖定 （LOCK）和開(kāi)啟（PUSH） 2種位置。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí)，使手控開(kāi)關(guān)處于開(kāi)啟位置，可以使用 手控開(kāi)關(guān)對(duì)電磁閥組進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控 制，以改變推料缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。分揀單元的兩個(gè)電磁閥安裝時(shí)需注意，一是安裝位置， 應(yīng)使得工件從滑槽中間推由，二是要安裝水平，或稍微略向

36、 下，否則推由時(shí)導(dǎo)致工件翻轉(zhuǎn)。3.3.3 執(zhí)行電氣元件（1）泵的認(rèn)識(shí)與選擇 氣泵包括：空氣壓縮機(jī)安全保護(hù)器、 儲(chǔ)氣罐、主管道過(guò)濾器、壓力開(kāi)關(guān)、 過(guò)載壓力表、氣源開(kāi)關(guān)（如圖 3-11所示） 圖3-11氣泵及其 周?chē)庠刺幚斫M件是氣動(dòng)控制系統(tǒng)中的基本組成器 件，它的作用是除去壓縮空氣中所含的雜質(zhì)及凝結(jié)水，調(diào)節(jié)并保持恒定的工作壓力。在使用時(shí)，應(yīng)注意經(jīng)常檢查過(guò)濾器中凝結(jié)水的水位，在超 過(guò)最高標(biāo)線以前，必須排放，以免被重新吸入。氣源處理組件的氣路入口處安裝一個(gè)快速氣路開(kāi)關(guān)，用于 啟/閉氣源，當(dāng)把氣路開(kāi)關(guān)向左拔由時(shí)，氣路接通氣源，反之 把氣路開(kāi)關(guān)向右推入時(shí)氣路關(guān)閉。（2）空氣壓縮機(jī)空氣壓縮機(jī)是產(chǎn)生壓縮

37、空氣的氣壓發(fā)生裝置，是氣源主要的設(shè)備（如圖 3-2所示）。按結(jié)構(gòu)和工作原理可分為速度型和容積型兩大類。容積型壓縮機(jī)是利用特殊形狀的轉(zhuǎn)子或活塞壓縮吸入封閉容積室空氣的體積來(lái)增加空氣的壓力。容積型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便。本設(shè)計(jì)選用容積型壓縮機(jī)。.空壓機(jī)供氣量的大小應(yīng)包括：目前氣動(dòng)系統(tǒng)中各設(shè)備所需的耗氣量、考慮未來(lái)擴(kuò)充設(shè)備所 需耗氣量及修正系數(shù)（如避免空壓機(jī)在全負(fù)荷下不停地運(yùn) 轉(zhuǎn)、氣動(dòng)元件和管接頭的漏損及各種氣動(dòng)設(shè)備是否同時(shí)連續(xù) 使用等）。其公式為 Q為氣動(dòng)系統(tǒng)的最大耗氣量（m3/Min ）, K為 修正系數(shù)。一般可取=1.31.5。有了供氣壓力與供氣量，按空壓機(jī)的特性要求，選擇空壓機(jī)的類型和型號(hào)圖3-

38、2壓縮機(jī)及儲(chǔ)氣罐(3)儲(chǔ)氣罐 儲(chǔ)氣罐可以調(diào)節(jié)氣流，減少輸由氣流的脈動(dòng)，使輸由氣流連續(xù)和氣壓穩(wěn)定， 也可以作為應(yīng)急氣源使用，還可以進(jìn)一步分離油水雜質(zhì)(如 圖3-2所示)。儲(chǔ)氣罐上裝有安全閥，使其極限壓力比正常工作壓力高 10%,并裝有指示罐內(nèi)壓力的壓力表和排污閥等。罐的型式可分為立式和臥式兩種。本設(shè)計(jì)選用立式儲(chǔ)氣罐，因?yàn)樗倪M(jìn)氣口在下，由氣口在 上，以利用進(jìn)一步分離空氣中的油、水。(4)推料氣缸 本系統(tǒng)的推料氣缸由單向電控閥控制。(5)步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)傳輸帶輸送物料前行，與旋轉(zhuǎn)編碼器連接在一起?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)，來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確 定位的目的。同時(shí)，可以通過(guò)控

39、制脈沖頻率來(lái)控制材料分揀裝置的可編程控制系統(tǒng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)選用的型號(hào)為 42BYGH101 o序號(hào) 名稱 型號(hào) 數(shù)量 備注 品牌或 公司1 PLC S7-200 CPU226 1 24輸入，16輸由，繼電器輸由形式 西門(mén)子2靜 音空氣壓縮機(jī) FB-0.048/7 1噪音低、性能穩(wěn)定、工作安全可 靠，功率0.55KW 韓國(guó)SANWO 3氣閥 SVK0120 5先導(dǎo)式電磁換向閥，交流：110v,220v (50hz) 直流：24V 韓國(guó)SANWO 4 氣缸 SCDJB10-45S 5產(chǎn)品與氣閥的型號(hào)相配套，推動(dòng)物料進(jìn)行分揀 韓國(guó)SANWO 5旋轉(zhuǎn)編 碼器E6A2CW5

40、c 1產(chǎn)品與步進(jìn)電機(jī)配合使用，為傳送帶提供動(dòng)力6步進(jìn)電機(jī)42BYGH101 1產(chǎn)品與旋轉(zhuǎn)編碼器配合使用，為傳送帶提供動(dòng)力 7磁感應(yīng) 開(kāi)關(guān)D-C73 5額定電壓：DC24V AC110V 額定電流：DC:540mA AC: 520mA氣缸回位限位開(kāi)關(guān)易電國(guó)際集團(tuán)8接近開(kāi)關(guān) CAT2-12GM 5靜電容量式接近開(kāi)關(guān)判斷物料是否到位 易電國(guó)際集團(tuán) 9光電開(kāi)關(guān) E3R-5DE4 1判斷有 無(wú)物料 歐姆龍10電感式 接傳感器 M18X1X40 1額定電壓：DC:636V額定電流：300mA 百斯特 11電容式傳感器 E2KX81ME1 1靜電容量型近接開(kāi)關(guān) 額定電壓：DC1224V(DC1030V)歐姆

41、龍 12顏色傳感器 TCS2301額定電壓：DC:1224V額定電流:400mA 美國(guó) TAOS 13內(nèi)置電源 MD35-34 1 輸入電壓：AC220伏 M5% 輸由電壓：DC24伏 DADONG 14滑槽 4鋁合金15傳送帶1表3-3主要元器件清單 第4章 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)第三章中已對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，通過(guò)各類輸入輸由元器件為實(shí)現(xiàn)系 統(tǒng)功能做好了準(zhǔn)備，本章利用PLC作為核心控制部件將各類 元器件通過(guò)邏輯關(guān)系聯(lián)系起來(lái)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制要求。4.1 控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)生產(chǎn)工藝的要求，分析各個(gè)設(shè)備的操作內(nèi)容和操作順序，可畫(huà)由程序流程圖，如 圖4-1所示。圖4-1控制系統(tǒng)流程圖 該系統(tǒng)可選

42、擇連續(xù)或單次運(yùn)行 工作狀態(tài)。若為連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，則系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程圖中的汽缸4動(dòng)作后，程序再轉(zhuǎn)到開(kāi)始；若為單次運(yùn)行，則汽缸4動(dòng)作后停 機(jī)。如果需要，該系統(tǒng)可在分揀的同時(shí)對(duì)分揀的材料進(jìn)行數(shù) 量的統(tǒng)計(jì)，這只需在各汽缸動(dòng)作的同時(shí)累計(jì)即可。應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器編制程序，可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的定位控制功能。用高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)，來(lái)確定物料到達(dá) 傳感器的距離，實(shí)現(xiàn)定位功能。定位時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器清零，傳感器開(kāi)始工作，對(duì)物料進(jìn)行分揀處理。在汽缸13動(dòng)作后，電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也重新 計(jì)數(shù)。如果相應(yīng)的傳感器沒(méi)有檢測(cè)到物體，則電機(jī)重新運(yùn)行， 高速計(jì)數(shù)器也重新計(jì)數(shù)，繼續(xù)運(yùn)行到下一位置。如果只對(duì)材料的莫一特性進(jìn)行分揀，比如只分揀金屬和 非金屬，則只需對(duì)傳感器的安放或程序進(jìn)行修改即可。4.2 西門(mén)子編程軟件、模擬仿真軟件近年來(lái)，各PLC廠家都相繼開(kāi)發(fā)了基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的圖示化編程軟件，例如西 門(mén)子S7-200系列可編程控制器使用的STEP7 Mi