2019年變電站大型智能巡檢機器人檢測項

1、2019年變電站大型智能巡檢機器人性能檢測項目及要求1. 概述本次檢測工作主要依據(jù)變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測規(guī)（Q/GDW 11514-2016、國網(wǎng)運檢部關于進一步完善變電站智能巡 檢機器人后臺監(jiān)控系統(tǒng)功能和界面的通知（運檢一2016103號） 等相關要求進行。2. 檢測項目檢測項目主要包括三大類，分別為：基本性能、巡檢能力和監(jiān) 控后臺。詳見下表1。表1檢測項目序號檢測項目1基本性能外觀質量整機外觀結構2防松措施3部件標識4外殼表面5外殼防靜電及防電磁場干擾 措施6外殼和電器部件是否帶電7*機器人本體重量（包括電 池）8可見光及紅外成像質量*可見光成像質量9*紅外成像質量10運動功能自主導

2、航及定位準確度11防碰撞功能12越障能力13涉水能力14爬坡能力15防跌落功能16轉彎半徑17*巡航時間18云臺性能19自主充電功能*自主充電功能序號檢測項目20對講喊話語音對講及喊話功能21巡檢方式設置和切換*巡檢方式22例行巡檢切換為人工遙控巡 檢23特巡切換為人工遙控巡檢24人工遙控巡檢切換為例行巡 檢25人工遙控巡檢切換為特巡26例巡切換為特巡27特巡切換為例巡28取短路徑選擇功冃匕29檢修區(qū)域“掛牌”避障功能30*一鍵返航功能31鏈路中斷脫機工作功能32自檢功能*遙控遙測信號自檢33*電池模塊自檢34*驅動模塊自檢35*檢測設備自檢36其他模塊37智能報警功能本體故障報警38三相溫差

3、異常39熱缺陷40敞開式儀表異常41油位計異常42巡檢能力*室外模擬場表計和分合指 示（執(zhí)行機構）識別準確度43*室模擬場表計和分合指示 （執(zhí)行機構）識別準確度44*室外模擬場表計識別分析 完成總時間45*識別準確率46*紅外測溫準確度47變電設備異物缺陷人工智能 識別功能48機器人管理49任務管理50實時監(jiān)控51巡檢結果確認52監(jiān)控后臺巡檢結果分析53用戶設置54機器人系統(tǒng)調試維護55日常操作的響應時間注：表“ * ”號項目為重要技術參數(shù)，如該項不符合要求則將判定整體檢測結果 為不符合要求。以上表格“*”號只進行了檢測大項初步標識，具體“ *”號對應 的子項目以附件2 “2019年變電站大型

4、智能巡檢機器人性能檢測表”為準。3.檢測項目技術要求3.1基本性能外觀質量機器人的外觀質量應滿足：整機外觀美觀整潔，整機結構堅固， 所有連接件、緊固件應有防松措施，電機、支架等可更換部件應有一 一對應的明顯標識；外殼表面應有保護涂層或防腐設計，不應有傷痕、 毛刺等其他缺陷；外殼應采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應帶電；機器人本體重量（包括電池）不超 過 100kg。將機器人主要部件的規(guī)格、型號和數(shù)量進行核查記錄，與其實物 照片一并作為檢測機構出具檢測報告的附錄?？梢姽饧凹t外成像質量可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清 1080P;紅外攝像頭具 備自動對焦功能，熱成像

5、儀分辨率不低于 320*240;紅外圖像為偽彩 顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。在巡檢溫度記錄上應顯示巡檢點設備部件的最高溫度并標記位置，設備部件的測溫區(qū)域應有明顯的標記框線，建模數(shù)據(jù)的框線應與測溫結果的標記框線外形一致。運動功能1）具備無軌自主導航功能；前后方向和左右方向的重復導航定 位誤差不大于士 10mm在1m/s的運動速度下，最小制動距離不大于0.5m。2）具備防碰撞功能，應具有障礙物檢測功能，在行走過程中如 遇到障礙物應及時停止，障礙物移除后應能恢復行走。3）具備越障能力，最小越障高度為 5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm5）具備爬坡能力，爬

6、坡能力應不小于 15°。6）具備防跌落功能，最小防止跌落高度為 10cm7）最小轉彎直徑應不大于其本身長度的 2倍。8）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于 8h,續(xù)航時間，機器人應 穩(wěn)定、可靠工作。9）應具備俯仰和水平兩個旋轉自由度：垂直圍 -10 ° +90°, 水平圍-180 ° +180°機器人云臺視場圍始終不受本體任何部位遮 擋影響。自主充電功能機器人應具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電 室，能夠與充電室充電設備配合完成自主充電。對講與喊話功能應具備雙向語音傳輸功能。巡檢方式設置和切換巡檢系統(tǒng)應包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種

7、功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由 無縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持 例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換， 切換過程中，智能機器人巡 檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。（2）特巡與人工遙控 巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人 巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。具備最短路徑選擇功能：機器人在接收到特巡任務命令時，應立 即停止正在執(zhí)行的巡檢任務，自動尋找最短路徑，以最短時間到達巡 檢點進行巡檢。具備巡檢路線“掛牌”避障功能：在巡檢任務執(zhí)行過程中，機器 人能根據(jù)監(jiān)控后臺巡檢路線中設置的“

8、掛牌”障礙，自動規(guī)劃選擇最 短路徑，避開“掛牌”路線，繼續(xù)完成巡檢任務。具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀 態(tài)，只要啟動一鍵返航功能，監(jiān)控后臺應有確認提示，智能機器人巡 檢系統(tǒng)應中止當前任務，按預先設定的策略安全返航。具備鏈路中斷脫機工作功能：不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種 工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)應按 預先設置好的行走路線和巡檢點繼續(xù)執(zhí)行任務， 并能將鏈路斷開后的 任務數(shù)據(jù)保存在機器人本體中。待鏈路恢復后，智能機器人巡檢系統(tǒng) 能將斷開后的任務數(shù)據(jù)自動上傳至監(jiān)控后臺。自檢功能整機自檢項目應至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅動模塊、 檢測設備

9、；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或） 手柄上以明顯的聲（光）進行報警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。智能報警功能巡檢系統(tǒng)應具備以下智能報警功能：1）機器人本體故障報警：電池電源、驅動模塊、檢測設備、遙 控遙測信號、導航或定位狀態(tài)。2）熱型缺陷或故障分析、三相設備溫度溫差分析、各類表計及 油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判 斷，并報警。3.2巡檢能力室外模擬試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構）識別準確度機器人能夠對室外模擬試驗場區(qū)域表計和分合指示（執(zhí)行機構） 進行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于士 5%的機器人

10、識別結 果滿足要求。室模擬試驗場區(qū)域表計識別準確度機器人能夠對室模擬試驗場區(qū)域表計進行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差小于士 5%的機器人識別結果滿足要求。室外模擬區(qū)域表計識別分析完成總時間機器人在室外模擬試驗區(qū)域連續(xù)進行 3次表計識別，每次測試中 間不得調試，記錄巡檢任務開始的時刻和結束時刻，完成總時間應小 于200分鐘。紅外測溫準確度機器人能對紅外測溫點（紅外測溫點由精密黑體設置不同溫度產(chǎn)生）進行紅外測溫，將機器人測量值與紅外測溫點數(shù)值進行比較，誤差小于士 5%325變電設備異物缺陷人工智能識別功能從變電設備異物缺陷人工智能識別圖像驗證集樣本庫中由見證 專家隨機挑選2圖片，輸入機器人監(jiān)控

11、后臺后，機器人應能在2分鐘 自動檢測和正確辨識出在2圖片中是否有異物缺陷，應能對所有含有 缺陷的照片進行缺陷標注并歸檔。機器人在變電設備異物缺陷人工智能識別功能試驗區(qū)執(zhí)行正常巡檢任務。首先在巡檢目標附近設置兩個干擾物 （與模擬目標缺陷不 同），機器人應正常執(zhí)行巡檢任務，應在 1小時自動檢測和正確辨識 出人工設置的兩個干擾物，應對所有含有缺陷的照片進行缺陷標注并 歸檔，應不提示異物缺陷報警。然后根據(jù)見證專家從人工智能識別圖 像驗證集樣本庫中隨機挑選2圖片中的缺陷類型，人工設置相應的兩 個模擬目標異物缺陷。機器人應能在1小時自動檢測和正確辨識出人 工設置的2個模擬目標異物缺陷，應能對所有含有缺陷的

12、照片進行缺 陷標注并歸檔，應提示異物缺陷報警。3.3監(jiān)控后臺功能要求監(jiān)控后臺軟件總體功能監(jiān)控后臺應至少包括機器人管理、任務管理、實時監(jiān)控、巡檢結 果確認、巡檢結果分析、用戶設置、機器人系統(tǒng)調試維護7大模塊。機器人管理機器人管理模塊能實現(xiàn)一站多臺機器人之間的選擇切換，子功能模塊包括站所有機器人。選擇其中一個機器人后，其中的任務管理、實時監(jiān)控（除巡檢報文）兩大模塊均能切換至對應的機器人工作界面。檢查界面布局與標準化界面要否一致。機器人管理界面如圖1所示：Q目：wiUla 0 AX 弐也聯(lián)毎* in “呼疋匝擠£ 1機霧AE樸霸岳理MA*豐HU咼&*ii打133口建程am 33&#

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14、表抄錄和位置狀態(tài)識別；特殊巡檢包括惡劣天氣特 巡、缺陷跟蹤、遠方異常告警確認、遠方狀態(tài)確認、安防聯(lián)動、協(xié)助 應急事故處理。每個子功能模塊集合了任務編制、任務下發(fā)等功能。檢查界面布局與標準化界面要否一致。任務管理界面如圖2所示:圖2任務管理界面圖334實時監(jiān)控模塊實時監(jiān)控模塊應包括巡檢監(jiān)控和機器人控制。巡檢監(jiān)控是機器人系統(tǒng)的默認界面，包括可見光視頻、紅外視頻、巡檢狀態(tài)、巡檢報文。機器人控制是實現(xiàn)任務控制、機器人控制和各類功能按鍵控制功 能，任務控制在巡檢地圖界面提供任務的暫停 （原地）、終止（原地）、 一鍵返航功能按鍵。機器人控制可在任務模式、緊急定位模式、后臺 遙控模式、手持遙控模式間切換?？?/p>

15、通過云臺和車體實現(xiàn)對機器人的 手動控制。具有語音對講、錄音、抓拍、錄像、回放、機器人控制等 功能按鍵。檢查界面布局與標準化界面要否一致。實時監(jiān)控界面如圖3所示:圖3實時監(jiān)控界面圖335巡檢結果確認模塊巡檢結果確認模塊應包括設備告警確認、 巡檢結果瀏覽、巡檢報 告生成三個模塊。設備告警確認包括設備告警查詢確認、主接線展示、間隔展示。巡檢結果瀏覽可按照巡檢點位設置次序，依次逐點查詢本次巡檢 任務所包含點位的采集信息，同時對這些信息進行核對、確認。每個 巡檢點位應包含全部采集信息、閾值，用戶對采集信息可以作出判斷 并給出結論。巡檢報告生成可實現(xiàn)當前巡檢任務的報告生成、查詢、瀏覽、輸 出，以及歷史巡檢

16、任務的報告查詢、瀏覽、輸出功能。通過時間段、巡檢類型進行查詢條件設置，顯示相應歷史任務清單表格。任務查詢 分析包含查詢、重置、導出、查看報告四個按鈕。檢查界面布局與標準化界面要否一致。巡檢結果確認界面如圖4所示圖4巡檢結果確認界面圖336巡檢結果分析模塊巡檢結果分析包括各巡檢點位任務的查詢、瀏覽和輸出，分析各 設備的巡檢覆蓋情況，并可對巡檢任務信息查詢、瀏覽及審核確認， 以及導出相應報告。檢查界面布局與標準化界面要否一致。巡檢結果分析界面如圖5 所示:圖5巡檢結果分析界面圖337用戶設置模塊用戶設置模塊包括告警閾值設置、告警消息訂閱設置、權限管理、 典型巡檢點位庫維護、巡檢點位設置及檢修區(qū)域設置等功能。具備圖 像和視頻保存期限設置功能（默認期限為一年，保存期限超過一年以 上的圖像和視頻數(shù)據(jù)能自動清除）。檢查界面布局與標準化界面要否一致。用戶設置界面如圖6所示：圖6用戶設置界面圖338機器人系統(tǒng)調試維護模塊廠家設置模塊包括巡檢地圖維護、軟件設置及機器人設置等功巡檢地圖維護包括對系統(tǒng)的地圖編輯、 巡檢點位設定、巡檢點參