智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試規(guī)范征求意見稿

1、5G自動駕駛聯(lián)盟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)范（征求意見稿）Intelligent&Q3nrectedvehicleautonomousdrivinfunctiontestprocedure精選文檔2018-12-07 發(fā)布2018-12-07實(shí)施5G自動駕駛聯(lián)盟測試工作組發(fā)布目次前言I1范圍32規(guī)范性引用文件33術(shù)語和定義34檢測項(xiàng)目55通用要求66通過條件77測試規(guī)范7附錄A29本標(biāo)準(zhǔn)采用智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程（試行）本的有關(guān)技術(shù)內(nèi)容。標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為規(guī)范性附錄。本標(biāo)本標(biāo)準(zhǔn)由5G自動駕駛聯(lián)盟測試工作組提出。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：5G自動駕駛聯(lián)盟測試工作組。準(zhǔn)為首次發(fā)布。

2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能檢測項(xiàng)目的測試場景、測試方法及通過標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車乘用車、商用車的自動駕駛功能測試。本文件不適用于低速汽車、摩托車。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)(工信部聯(lián)裝(2018)66號)3術(shù)語和定義GB/T1.1界定的術(shù)語和定義適用于本文件。下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligent&Vehicle(ICV

3、)搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X(人、車、路、云端等)智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。3.2測試車輛VehicleUnderTest(VUT)為進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試申請、按本文件要求進(jìn)行自動駕駛功能測試的的車輛。3.3目標(biāo)車輛VehicleTarget(VT)用于構(gòu)建測試場景的量產(chǎn)乘用車、商用車，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車輛的柔性目標(biāo)。3.4兩輪車Two-Wheeler用于構(gòu)建測試

4、場景的量產(chǎn)自行車、電動自行車、摩托車與駕駛?cè)说慕M合，或具備上述組合感知屬性的替代目標(biāo)。3.5車載單元OnBoardUnit(OBU)安裝在測試車輛上、用于實(shí)現(xiàn)車輛與外界(即V-X,包括車-車、車一路、車-人、車-云端等之間)聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.6路側(cè)單元RoadSideUnit(RSU)安裝在測試場地道路路側(cè)、用于實(shí)現(xiàn)車輛與外界(即V-X,包括車-車、車-路、車-人、車-云端之間)聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.7車車通訊Vehicle-to-Vehicle(V2V)測試車輛與目標(biāo)車輛之間通過車載單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成的信息通訊。3.8車路通訊Vehicle-toTnfrastructure(V

5、2I)測試車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過車載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。3.9測試場景TestScenario車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的集合。3. 10動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DynamicDrivingTask完成車輛駕駛所需的感知、決策和操作，包括但不限于：控制車輛橫向運(yùn)動；一一控制車輛縱向運(yùn)動；一一目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)；一一行駛規(guī)劃；一一控制車輛照明及信號裝置。注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。3.11動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管DynamicDrivingTaskFallback當(dāng)超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍或動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)系統(tǒng)失效時(shí)，由用戶執(zhí)行動

6、態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；若用戶未接管，系統(tǒng)應(yīng)具備使其達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。3.12自動駕駛系統(tǒng)AutonomousDrivingSystem能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。3.13設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍OperationalDesignDomain(ODD)設(shè)計(jì)時(shí)確定的自動駕駛功能的運(yùn)行條件(如:道路、天氣、交通、速度、時(shí)間等)。1.1 14失效Failure自動駕駛系統(tǒng)或其它整車系統(tǒng)發(fā)生錯誤或故障導(dǎo)致自動駕駛系統(tǒng)無法可靠運(yùn)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。3.15 最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)MinimalRiskCondition當(dāng)自動駕駛系統(tǒng)因相關(guān)系統(tǒng)失效或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范

7、圍而無法完成其預(yù)先規(guī)劃的行程時(shí)，由用戶或駕駛自動化系統(tǒng)接管動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并最終將事故風(fēng)險(xiǎn)降到最低的狀態(tài)。3.16 接管請求RequesttoIntervene自動駕駛系統(tǒng)請求用戶迅速執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.17車輛控制權(quán)限VehicleControlAuthority對車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動、燈光以及雨刮等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.18編隊(duì)行駛Platooning多輛測試車輛以較小的車距縱隊(duì)排列的行駛狀態(tài)；其中，第一輛車為人工操作駕駛，從第二輛車開始為自動駕駛。3.19指令I(lǐng)nstruction駕駛員輸入信號和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號。例如，在變更車道場景中，測試車輛獲得指令后

8、執(zhí)行變更車道動作；此時(shí)，指令既可是駕駛員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號，也可是測試車輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號。3.20預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間TimetoCollision(TTC)測試車輛保持當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動狀態(tài)條件下，與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。3. 21時(shí)距TimeGap測試車輛以當(dāng)前車速行駛一定距離所需的時(shí)間。3.22最高自動駕駛速度Vmax測試車輛在自動駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車速。4檢測項(xiàng)目表1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能檢測項(xiàng)目及測試場景序號測試項(xiàng)目測試場景1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識別及響應(yīng)限速標(biāo)志識別及響應(yīng)停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識別及響應(yīng)車道線識別及響應(yīng)人行橫道線識別及響應(yīng)2交通信號燈識別及響應(yīng)*機(jī)動

9、車信號燈識別及響應(yīng)方向指示信號燈識別及響應(yīng)3前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)對向車輛借道本車車道行駛識別及響應(yīng)4障礙物識別及響應(yīng)障礙物測試誤作用測試5行人和非機(jī)動車識別及避讓*行人橫穿馬路行人沿道路行走兩輪車橫穿馬路兩輪車沿道路騎行6跟車行駛穩(wěn)定跟車行駛停一走功能7靠路邊停車靠路邊應(yīng)急停車最右車道內(nèi)靠邊停車8超車超車9并道鄰近車道無車并道10交叉路口通行*直行車輛沖突通行右轉(zhuǎn)車輛沖突通行左轉(zhuǎn)車輛沖突通行11環(huán)形路口通行*環(huán)形路口通行12自動緊急制動前車靜止前車制動行人橫穿13人工操作接管人工操作接管長直路段車車通訊14聯(lián)網(wǎng)通訊*長直路段車路通訊十字交叉口車車通訊5通用要求5.1 測

10、試車輛通用要求5.1.1 測試車輛應(yīng)符合智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）（工信部聯(lián)裝（2018）66號）對車輛的要求。5.L2采用聯(lián)網(wǎng)通訊技術(shù)的測試車輛，應(yīng)在進(jìn)行7.14測試基礎(chǔ)上，根據(jù)附錄A所選測試項(xiàng)目進(jìn)行進(jìn)一步測試驗(yàn)證。5.1 .3采用高精地圖技術(shù)的測試車輛，根據(jù)附錄A所選測試項(xiàng)目進(jìn)行該功能的測試驗(yàn)證。5.1.4測試車輛自動駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。當(dāng)自動駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，測試車輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出人工接管請求，提示駕駛員接管測試車輛。5.1. 5測試車輛應(yīng)在明顯位置顯示當(dāng)前駕駛模式，即自動駕駛模式或人工操作模式。5.2 測試場景通用要求5

11、.2.1測試道路為平坦、干燥的瀝青或混凝土路面；單車道寬度為3.5m-3.75mo5.2.2測試環(huán)境良好，無降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見度應(yīng)不低于500m。5.2.3聯(lián)網(wǎng)通信功能測試應(yīng)在電磁環(huán)境不會對測試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進(jìn)行。5.2.4測試場景交通標(biāo)志、標(biāo)線清晰可見，且符合GB5768-2017道路交通標(biāo)志和標(biāo)線要求。5.3測試要求5.3.1在測試時(shí)需填寫并提交測試車輛參數(shù)表，參數(shù)表格式見附錄Ao5.3.2依據(jù)測試路線場景布置，部分場景可組合進(jìn)行測試；組合測試推薦方案見附錄Bo5. 3.3測試過程中記錄內(nèi)容應(yīng)包括：a）車輛控制模式；b）車輛速度、加速度等運(yùn)動狀態(tài)；c）環(huán)境感知與

12、響應(yīng)狀態(tài)；d）車輛燈光、信號實(shí)時(shí)狀態(tài)；e）車輛外部360度視頻監(jiān)控情況；f）反映測試駕駛?cè)撕腿藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況。6. 3.繃g試精度要求:a） 測試車輛和目標(biāo)車輛速度：0m/2kb） 測試車輛和目標(biāo)車輛加速度：0C5m/s2；c） 測試車輛和目標(biāo)車輛相對橫向距離：0±0.1d） 測試車輛與目標(biāo)車輛相對縱向距離：0±0.15. 4測試儀器及設(shè)備要求測試儀器和設(shè)備應(yīng)滿足下列要求：a）動態(tài)數(shù)據(jù)采樣和存儲的頻率至少為100Hzob）精度要求：速度0.lkm/h；一一橫向和縱向位置精度0.03m；一一加速度精度0.Im/s2o6通過條件1.1 除自動緊急制動和人工操

13、作接管的測試場景外，所有測試都應(yīng)在測試車輛自動駕駛狀態(tài)完成，并滿足以下通過條件：a）測試車輛應(yīng)按照規(guī)定進(jìn)行每個(gè)場景的測試，并滿足其要求；b）測試車輛應(yīng)在一次測試申請中通過所有規(guī)定的必選項(xiàng)目和選測項(xiàng)目的測試；c）測試期間不應(yīng)對軟硬件進(jìn)行任何變更調(diào)整。1.2 此外，還應(yīng)滿足下列條件：a）除避險(xiǎn)工況外，自動駕駛測試車輛不應(yīng)違反交通規(guī)則；b）自動駕駛測試車輛應(yīng)能正常使用燈光、雨刷器等功能；c）自動駕駛測試車輛發(fā)生故障時(shí)應(yīng)及時(shí)發(fā)出警告提醒；d）自動駕駛測試車輛行駛方向控制準(zhǔn)確，無方向擺動或偏離。7測試規(guī)范7. 1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識別及響應(yīng)8. 1.1概述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通標(biāo)志和標(biāo)線的識

14、別和響應(yīng)，評價(jià)測試車輛遵守交通法規(guī)的能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行限速標(biāo)志、停車讓行標(biāo)志標(biāo)線、車道線和人行橫道線四類標(biāo)志標(biāo)線場景的測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)禁令/禁止、警告和指示類標(biāo)志和標(biāo)線的測試。9. 1.2限速標(biāo)志識別及響應(yīng)10. 1.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，并于該路段設(shè)置限速標(biāo)志牌，測試車輛以高于限速標(biāo)志牌的車速駛向該標(biāo)志牌。如圖7.1所示。7. 1. 2.測試方法測試車輛在自動駕駛模式精選文檔7.1.2.要求下，在距離限速標(biāo)志100m前達(dá)到限速標(biāo)志所示速度的道中間駛向限速標(biāo)志。測試車輛到達(dá)限速標(biāo)志時(shí)，車速應(yīng)不高于限速標(biāo)志所示速度。7.1.3亭車

15、讓行標(biāo)志標(biāo)線識別及響應(yīng)7.1.3.1測試場景測試道路為至少包含一條車駛道的長直道, 向停車讓行線。如圖 7.2所zj O并于該路段設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行線, 測試車輛勻速圖7.2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識別及響應(yīng)測試場景示意圖7.1.3測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離停車讓行線100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向停車讓行線。測試中，停車讓行線前無車輛、行人等。7.1.3要求a）測試車輛應(yīng)在停止讓行線前停車；b）測試車輛的停止時(shí)間應(yīng)不超過3so7.1.侔道線識別及響應(yīng)7.1.4.側(cè)試場景測試道路為一條長直道和半徑不大于500m彎道的組合，兩側(cè)車道線應(yīng)為白色實(shí)線或虛線。如圖

16、7.3所示。圖7.3車道線識別及響應(yīng)測試場景示意圖7.14測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在進(jìn)入彎道100m前達(dá)到30km/h的車速并勻速沿車道中間行駛7.1.4.要求a）測試車輛應(yīng)始終保持在測試車道線內(nèi)行駛，方向控制準(zhǔn)確，不偏離正確行駛方向；b）測試車輛的車輪不得碰軋車道邊線內(nèi)側(cè)；c）測試車輛應(yīng)平順地駛?cè)霃澋?，無明顯晃動。7.1.5人行橫道線識別及響應(yīng)7.1.5.1測式場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，橫并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，測試車輛沿測試道路駛向人行道線。如圖7.4所示。圖7.4人行橫道線識別及響應(yīng)測試場景示意圖7.1.5測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離停止線100m前

17、達(dá)到40km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向停止線。測試中，人行橫道線上無行人、非機(jī)動車等。7.1.5.3要求a）測試車輛應(yīng)能減速慢行通過人行橫道線；b）測試車輛允許短時(shí)間停于停止線前方，但停止時(shí)間不能超過3so7.2交通信號燈識別及響應(yīng)721概述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通信號燈的識別和響應(yīng)，評價(jià)測試車輛遵守交通信號燈指示的能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行機(jī)動車信號燈、方向指示信號燈（若測試路段包含）場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)方向指示信號燈、非機(jī)動車信號燈、人行橫道信號燈、車道信號燈、閃光警告信號燈、道路與鐵路平面交叉道口信號燈的場景測試。7.2.2機(jī)動車信號燈識別

18、及響應(yīng)7.2.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道并在路段內(nèi)設(shè)置機(jī)動車信號燈，信號燈類型可根據(jù)實(shí)際測試路段情況選擇。如圖7.5所示。圖7.5機(jī)動車信號燈識別及響應(yīng)測試場景示意圖7.2.2.2測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向機(jī)動車信號燈。機(jī)動車信號燈初始狀態(tài)為紅色，待測試車輛停穩(wěn)后，機(jī)動車信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈。7.2.2.要求a）測試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；b）當(dāng)機(jī)動車信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且啟動時(shí)間不得超過5so7.2.3方向指示信號燈識別及響應(yīng)（若測試路段包含）路口設(shè)置

19、方向指示信號燈。測試車輛勻速駛向信號7.2.3.1測式場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。燈。如圖7.6所示。11中心車庫圖7.6方向指示信號燈識別及響應(yīng)測試場景示意圖723.2測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車速，沿車道中間駛向方向指示信號燈。測試車輛行駛方向?qū)?yīng)方向指示信號燈初始狀態(tài)為紅色，待測試車輛停穩(wěn)后，信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈。該場景各方向指示信號燈識別和響應(yīng)能力應(yīng)分別測試。723.要求a）測試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；b）當(dāng)機(jī)動車信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且啟動時(shí)間不得超過5s；c）測試車輛在進(jìn)

20、行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)能正確開啟對應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。7. 3前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)7.3. 1既述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對前方車輛行駛狀態(tài)的識別和響應(yīng)，評價(jià)測試車輛對前方車輛的感知、行為預(yù)測和響應(yīng)能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行車輛駛?cè)牒蛯ο蜍囕v借道行駛兩項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)場景。7.3.2車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)7.3.2.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測試車輛和目標(biāo)車輛在各自車道內(nèi)勺諫行期,在測試車輛榜沂目標(biāo)車輛過程中，目標(biāo)車輛加入測試車輛所在車道C如圖7.7所示。圖7.7目標(biāo)車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)測試場景示意圖7.322測試方

21、法測試車輛在自動駕駛模式下以30km/h的速度沿車道中間勻速行駛，目標(biāo)車輛以20km/h的速度沿相鄰車道中間勻速同向行駛。當(dāng)兩車時(shí)距不大于1.5s時(shí)，目標(biāo)車輛切入測試車輛所在車道。7.32要求a）測試車輛應(yīng)能根據(jù)目標(biāo)車輛切入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車速；b）測試車輛應(yīng)與目標(biāo)車輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；c）測試車輛應(yīng)在目標(biāo)車輛切入后能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。733對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)7.3.3.1測式場景測試道路為至少包含雙向兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)對向目標(biāo)車輛壓白色實(shí)線或虛線勻速行駛。如圖7.8所示。圖7.8對向車輛借道行駛識別及響

22、應(yīng)測試場景示意圖7.332測試方法測試車輛在自動駕駛模式下以30km/h勻速行駛，對向目標(biāo)車輛壓白色實(shí)線或虛線以相同速度接近測試車輛，兩車穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于100m,橫向重疊率不小于10%o73.3要求測試車輛應(yīng)在測試中在本車道內(nèi)進(jìn)行避讓，與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞。7.4障礙物識別及響應(yīng)7.4.1概述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對障礙物的識別和響應(yīng)，評價(jià)測試車輛對前方障礙物的感知、決策及執(zhí)行能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行障礙物和誤作用兩項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)的障礙物類別。7.4.2障礙物測試7.4.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間

23、分別放置錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸：50cm*35cm）和隔離欄（推薦尺寸：70cm*200cm）,測試車輛勻速駛向前方障礙物。如圖7,9所示。圖7.9障礙物測試場景示意圖7.422測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離前方障礙物100ni前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向前方障礙物。障礙物為測試道路內(nèi)垂直于道路方向并排分開放置的3個(gè)錐形交通路標(biāo)或1個(gè)隔離欄。測試應(yīng)分別進(jìn)行。7.4.2.3要求測試車輛應(yīng)能通過制動、轉(zhuǎn)向或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。7.4.3誤作用測試7.4.3.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，在車道中間放置井蓋、鐵板或減速帶中的任意一種目標(biāo)物，測

24、試車輛勻速駛向該目標(biāo)物。如圖7.10所示。圖7.10誤作用測試場景示意圖7.4.3.2測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離前方目標(biāo)物100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向該目標(biāo)物。743.3要求測試車輛能夠碾壓或避讓通過以上目標(biāo)物，不得直接制動停車。7.5行人和非機(jī)動車識別及避讓7.5.1概述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對行人和非機(jī)動車的識別和響應(yīng)，評價(jià)測試車輛對前方行人和非機(jī)動車的感知、行為預(yù)測和響應(yīng)能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車橫穿馬路和兩輪車沿道路騎行四項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)場景。7.5.2行人橫穿馬路7

25、.5.2.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長百:道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測試車輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)行人沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖7.11所示。圖7.11行人橫穿馬路測試場景示意圖7.522測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測試車輛到達(dá)人行橫道線所需時(shí)間為3.5s時(shí)，行人自車輛左側(cè)路側(cè)開始起步，以5km/h-6.5km/h的速度通過人行橫道線。7.52要求a)測試車輛應(yīng)能提前減速并保證行人安全通過車輛所在車道；b)輛應(yīng)能自動啟動繼續(xù)行駛,測試車輛停止于人行橫道前方時(shí)，待行人穿過測試車輛所在車道后，車啟動時(shí)間不得超過5So7.5.

26、3行人沿道路行走7.5.3.1測式場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)行人于車輛正前方沿車道向前行走。如圖7. 12所不。圖7.12行人沿道路行走測試場景示意圖7.532測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離行人100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向行人。行人速度為5km/ho7.5.3.要求測試車輛應(yīng)能通過制動、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓行人。7.5.4兩輪車橫穿馬路7.5.4.側(cè)試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測試車輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)兩輪車正沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰

27、撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖7.13所示。圖7.13兩輪車橫穿馬路測試場景示意圖7.542測試方法1. 5s測試車輛在自動駕駛模式，以30km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測試車輛到達(dá)人行橫道線所需時(shí)間為時(shí)，兩輪車以15km/h由車輛左側(cè)路側(cè)開始橫穿馬路。7.54要求a)測試車輛應(yīng)能提前減速并保證兩輪車安全通過車輛所在車道；b)測試車輛停止于人行橫道前方時(shí)，待兩輪車穿過測試車輛所在車道后，車輛應(yīng)能自動啟動繼續(xù)行駛，啟動時(shí)間不得超過5So7.5.5兩輪車沿道路騎行7.5.5.1測式場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)兩輪車于車輛正前方沿車道向前行駛。如圖7

28、.14所示。圖7.14兩輪車沿道路騎行測試場景示意圖7.5.5測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離兩輪車100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向兩輪車。兩輪車速度為20km/ho7.5.5.要求測試車輛應(yīng)能通過制動、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓兩輪車。7.6跟車行駛7.6.1概述本測試項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)跟隨前車行駛的能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定跟車行駛和停-走功能測試；如果測試車輛具備編隊(duì)行駛功能，需進(jìn)行編隊(duì)行駛測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)場景。7.6.2穩(wěn)定跟車行駛測試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的長直道。測試車輛沿車道接近前方勻速行駛的目標(biāo)車輛。如圖7.15所示

29、。精選文檔圖7.15穩(wěn)定跟車行駛測試場景示意圖7622測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的速度沿車道中間勻速接近目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以20km/h的速度勻速行駛。7.6.23要求測試車輛應(yīng)能識別目標(biāo)車輛，并自適應(yīng)調(diào)節(jié)車速，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。7.63亭一走功能7.6.3.1測式場景測試道路為兩側(cè)車道線為實(shí)線的長直道，。測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，目標(biāo)車輛制動直至停止，定時(shí)間后目標(biāo)車輛起步加速。如圖7.16所示。F4a目標(biāo)車輛減速至停止目標(biāo)車輛由停止?fàn)顟B(tài)加速至設(shè)定車速圖7.16停-走功能測試場景示意圖763.2測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，目標(biāo)車輛以

30、30km/h勻速行駛。測試時(shí)兩車保持車道中間行駛，測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛至少3s后，目標(biāo)車輛減速直至停止。測試車輛停止至少3s后，目標(biāo)車輛起步并加速恢復(fù)至30km/ho763要求a）當(dāng)目標(biāo)車輛減速至停止后，測試車輛應(yīng)能跟隨目標(biāo)車輛停止，并未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）當(dāng)目標(biāo)車輛重新啟動時(shí)，測試車輛應(yīng)在5s內(nèi)隨其重新起步；c）測試車輛重新起步后，應(yīng)能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛。7.7靠路邊停車7.7.1概述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風(fēng)險(xiǎn)時(shí)靠邊停車的功能，評價(jià)測試車輛最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)的能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行靠路邊應(yīng)急停車和最右車道內(nèi)靠邊停車兩項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情

31、況增加靠邊停車相關(guān)場景。7.7.2靠路邊應(yīng)急停車7.7.2.1測式場景7. 17所示。應(yīng)急車道測試道路至少包含一條行車道和一條應(yīng)急車道，測試車輛在行車道內(nèi)勻速行駛。如圖精選文檔圖7.17應(yīng)急車道停車測試場景示意7.722測試方法測試車輛在自動駕駛模式下以60km/h車速，沿車道中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令。如果測試車輛最高自動駕駛速度Vmax小于60km/h,則以最高自動駕駛速度Vmax進(jìn)行測試。7.72要求a）測試車輛應(yīng)能夠自動開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于應(yīng)急車道內(nèi)；b）測試車輛進(jìn)入應(yīng)急車道后應(yīng)能正確開啟危險(xiǎn)警告信號燈；c）測試車輛完全停車后，其任何部位不應(yīng)在應(yīng)急車道

32、外。7.7.3最右車道內(nèi)靠邊停車7.7.3.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線，測試車輛在左車道內(nèi)勻速行駛。如圖7.18所示。S：測試車輛右側(cè)車輪距車道線內(nèi)側(cè)距離圖7.18城市道路測試場景中對停車位置的要求7.732測試方法測試車輛在自動駕駛模式下以30km/h車速，沿車道中間勻速行駛。以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令。7.7.3.要求a）測試車輛應(yīng)能夠自動開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于右側(cè)車道內(nèi)；b）測試車輛應(yīng)能一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；c）測試車輛停車后車身應(yīng)基本平行于右側(cè)車道，且SW50cm;d）測試車輛停車后應(yīng)能正確開啟危險(xiǎn)警告信號燈。7.8超

33、車781既述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的超車功能，評價(jià)測試車輛的感知、決策和執(zhí)行能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)包含并入相鄰車道、超越目標(biāo)車輛和安全返回原車道三項(xiàng)動作。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加超車相關(guān)場景。782測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間為白色實(shí)線或虛線。測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令。如圖7.19所示。圖7.19超車測試場景示意圖783測試方法測試8腰求車輛a）測試車輛在超車過程中不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車輛正常行駛；在b）測試車輛順利完成超車動作，返回本車道后保持在車道中間行駛；自c）測試車輛在超車過程中能夠開啟正確

34、轉(zhuǎn)向燈。動9并道駕駛9.1概述模本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行鄰近車道無車并道、式近車道有車并道和前方車道減少三項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加下道相關(guān)場景。以792鄰近車道無車并道5.9.2.1測試場景°測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，且鄰近車道無干擾車輛。如圖7.20所7.922測試方VUT20鄰近車道無車并道測試場景示意法測試車輛在自動駕駛模式下以30km/h的速度出并道車中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)7.92要求a) 測試車輛應(yīng)能避確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)b) 測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至

35、完成并入相鄰車道動的時(shí)間不向；大于7.10交叉路口通行7. 10.1概述_本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，價(jià)車輛的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力b本測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行直行車輛沖沖突通行、右轉(zhuǎn)車輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車輛灘突通行三項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)場景。8. 10.2直行通行9. 10.2.1測試場測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過該路口，目標(biāo)車輛從測試車輛左方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖所7,22測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的乍速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)1以20km/h勻儂但妝

36、工測試車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車可同時(shí)到達(dá)碰撞?10.2.3要a)測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）測試車輛應(yīng)遵守右方來車先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)通行并進(jìn)入對應(yīng)車道行駛。7.10.3右轉(zhuǎn)通行7.10.3.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)路口橫向左側(cè)存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛駛向測試車輛將轉(zhuǎn)入車道，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖7.24所示。% n c e ITHAtin圖7.24右轉(zhuǎn)車輛沖突測通行試場景示意圖7.10.3.2測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的車速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車輛以20km/h勻

37、速行駛。若測試車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車可同時(shí)到達(dá)碰撞點(diǎn)。7.10.3.3要求a）測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對應(yīng)車道行駛。7.10.4左轉(zhuǎn)通行7.10.4.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測試車輛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)左轉(zhuǎn)行駛通過該路口，同時(shí)對向車道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛。如圖7.25所示。購3*t*圖7.25左轉(zhuǎn)車輛沖突通行測試場景示意圖7.1042測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的車速勻速駛向交叉路口，測試車輛距離交叉路口時(shí)距2s時(shí)，目標(biāo)車輛從對

38、向車道以20km/h的速度勻速駛出。7.10.4.3要求a）測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對應(yīng)車道行駛。7.11環(huán)形路口通行7.11.概述本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)出環(huán)形路口的通行行為，評價(jià)測試車輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行環(huán)形路口通行場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增加相關(guān)場景。7.11測試場景測試場地為不低于3個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向兩車道。測試車輛入口上游存在1輛目標(biāo)車輛。測試車輛經(jīng)環(huán)形路口駛向測試終點(diǎn)。如圖7.26所示。圖7.26環(huán)形路口通行示意圖7

39、.11.3測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，應(yīng)至少經(jīng)過1個(gè)出口后駛出環(huán)島。測試車輛以20km/h的車速駛向環(huán)形路口，當(dāng)測試車輛到達(dá)環(huán)島入口時(shí)，在入口上游附近存在正要通過出口1駛出的目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛車速為20km/ho記錄測試車輛進(jìn)入環(huán)島，環(huán)島繞行和駛出環(huán)島的全過程。7.11.要求a）測試車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）測試車輛進(jìn)出環(huán)島時(shí)應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛能夠繞經(jīng)環(huán)島并由正確出口駛出。7.12自動緊急制動7.12.概述本檢測項(xiàng)目旨在測試在發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)測試車輛自動緊急制動的性能，評價(jià)其緊急避撞能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行前車靜止、前車制動和行人橫穿三項(xiàng)場景測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際

40、測試路段情況增加相關(guān)場景。7.12.2前車靜止7.12.2.1測試場景測試道路為至少包含一條車道的長直道，測試車輛勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛。如圖7.27所示。圖7.27前車靜止測試場景示意圖7.12.2測試方法測試車輛在人工駕駛或自動駕駛系統(tǒng)失效模式下，以50km/h車速沿車道中間勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛，測試車輛和目標(biāo)車輛中心線橫向距離偏差不超過0.5mo制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。2.2要求a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號；b）測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。若試車輛和商甭車測試道路為至少包含一條車道的長直道，輛以相同車速穩(wěn)定行駛，目標(biāo)

41、車輛減速剎輛。如圖7.28所示。（最大測試車輛跟隨目標(biāo)車設(shè)VUTVT計(jì)總質(zhì)量不12.3.2B式方法圖7.28前車制動測試場景示意圖超測試車輛在手動駕駛或自動駕駛系統(tǒng)失效模式下，與前方目標(biāo)車輛均以50km/h的車速沿車道中間勻過行駛，兩車縱向間距保持在40m±5m范圍內(nèi)，橫向距離偏差不超過0.5mo該狀態(tài)維持至少3s后，前方車輛以4m/s2的減速度剎停。制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。,若測12.3.要求試車a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號;輛b）測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。為12.4亍人橫穿的的載貨7.124測試場景測試車道為至少

42、包含一條車道的長直道，測試車輛勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路。如圖7.29所示。7.124測試方法測試車輛在手動駕駛或自動駕駛系統(tǒng)失效模式下，以3。車速沿車道一行駛”方行人在設(shè)定時(shí)刻以5km/h的速度橫穿馬路。如果自動緊急制動功能不介入H測試車輛應(yīng)與制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。7.124要求a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號；b）測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。7. 13人工操作接管7.13.概述|本檢測項(xiàng)目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評價(jià)測試車輛自動駕駛和人工操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機(jī)共駕能力。本檢測項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行接管請求提醒功能和接管

43、功能測試。第三方檢測機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測試路段情況增相關(guān)場景。7.13測試場景當(dāng)測試車輛處于自動駕駛模式下，出現(xiàn)自動駕駛功能超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的場景，應(yīng)觸發(fā)人工操作一求。7.13測試方法'7.13.3.接管請求提醒功能測試測試車輛在自動駕駛模式下，以恒定車速（推薦的測試車速區(qū)間為20km/h-80km/h）直線行駛。穩(wěn)定行駛后，以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出人工操作接管指令，記錄測試車輛的人工操作接管請求的提醒方式。7.13.3.接管功能測試人工操作接管功能測試包含三項(xiàng)測試。分別為：操縱制動踏板接管、操縱方向盤接管以及操縱按鈕或開關(guān)接管。a）操縱制動踏板接管在自動駕駛模式下，測試車輛勻速直線行駛，

44、穩(wěn)定行駛后，駕駛員操縱制動踏板。b)操縱方向盤接管在自動駕駛模式下，測試車輛勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤。c)操縱按鈕或開關(guān)接管在自動駕駛模式下，測試車輛勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員操縱按鈕或開關(guān)。7.13.要求7.134接管請求提醒功能要求當(dāng)車輛進(jìn)行人工操作接管提醒時(shí)，至少包含聲音和視覺提醒。報(bào)警聲音清晰、響亮，視覺警告處于駕駛員前方視野范圍內(nèi)，且信號裝置點(diǎn)亮后應(yīng)足夠明亮醒目。7.134接管功能要求人工操縱制動、轉(zhuǎn)向、按鈕或開關(guān)后，駕駛員應(yīng)獲得車輛控制權(quán)限，駕駛自動化系統(tǒng)不可恢復(fù)車輛控制權(quán)限。7.14聯(lián)網(wǎng)通訊*7.14.概述本檢測14.長直路段車車通訊項(xiàng)目14.2.測試場景旨測試道路為雙向兩車道的長直路段，開闊無遮擋，測試車輛和目標(biāo)車輛對向行駛，保證至少300m的有在測試車距。如圖7.30所示。聯(lián)測網(wǎng)圖7.30車車通信長直路段測試場景示意7.14.2.要求自測試車輛、目標(biāo)車輛信息包遞交成功率都不低于90%