衛(wèi)星慣導(dǎo)組合定位INSGPS系統(tǒng)satellitea概要

1、衛(wèi)星-慣導(dǎo)組合定位（INS/GPS）系統(tǒng)satelliteacoustics integrated positioning system 衛(wèi)星-慣導(dǎo)組合定位（INS/GPS）系統(tǒng)是將衛(wèi)星接收機接口和慣導(dǎo)系統(tǒng)接口與計算機連接，并連接其他相應(yīng)定位設(shè)備組成的定位系統(tǒng)。眾所周知GPS作為一種先進(jìn)的生產(chǎn)方式已經(jīng)被大多數(shù)測繪單位所接受,但GPS的固有弱點很大程度上限制了它的使用范圍. 城市測圖如果能高效地應(yīng)用GPS技術(shù)將會大大提高效率,節(jié)約費用.但城市高樓林立,無線電環(huán)境復(fù)雜,造成GPS多路徑效應(yīng)極大增加,嚴(yán)重的遮擋甚至使接收機無法正常收星. 外業(yè)用戶也會經(jīng)常遇到需要在樹下或遮擋嚴(yán)重的地域作業(yè)的問題.有的

2、GPS接收機采取降低致信度的辦法來達(dá)到抗干擾的目的.但致信度的降低造成GPS精度以無法預(yù)測的非線性變化,這是很難接受的.現(xiàn)在如果GPS與INS有機結(jié)合起來,這套系統(tǒng)可以在開闊環(huán)境以高精度RTK測量,并在相當(dāng)長的時間內(nèi)利用GPS給出的高精度初始位置進(jìn)入原本不可能進(jìn)入的林地,隧洞,橋下甚至室內(nèi)進(jìn)行作業(yè)!這是一個非常美妙的前景!慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星定位（INS/GPS）組合導(dǎo)航系統(tǒng)充分發(fā)揮兩者各自優(yōu)勢、取長補短，利用GPS的長期穩(wěn)定性與適中精度，來彌補INS的誤差隨時間傳播或增大的缺點，利用INS的短期高精度來彌補GPS接收機在受干擾時誤差增大或遮擋時丟失信號等的缺點，進(jìn)一步突出捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單

3、、可靠性高、體積小、重量輕、造價低的優(yōu)勢，并借助慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)信息和角速度信息，提高GPS接收機天線的定向操縱性能，使之快速捕獲或重新捕獲GPS衛(wèi)星信號，同時借助GPS連續(xù)提供的高精度位置信息和速度信息，估計并校正慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置誤差、速度誤差和系統(tǒng)其它誤差參數(shù)，實現(xiàn)對其空中傳遞對準(zhǔn)和標(biāo)定，從而可放寬對其精度提出的要求，使得整個組合制導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)化，具有很高的效費比。廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航定位應(yīng)用；精密定位應(yīng)用；精密授時、大氣研究；為武器精確制導(dǎo)；航天與武器試驗。 PHINS型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)儀器介紹：該系統(tǒng)是世界上最輕便的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，它可提供載體的真方位角、運動姿態(tài)、航行速度及三維位置信息。其核心部分

4、是光纖陀螺以及與之相匹配的數(shù)字信號處理器、卡爾曼濾波器。該系統(tǒng)為即插即用型，具有GPS、水下聲學(xué)定位系統(tǒng)、聲學(xué)多普勒計程儀及深度傳感器接口，在GPS數(shù)據(jù)中斷的情況下，仍能輸出位置信息。技術(shù)規(guī)格:定位精度：0.3-3m(差分GPS輔助)；515m(GPS單機輔助)；3m/小時（DVL輔助）。方位精度：0.01° ´ Secant 緯度(GPS輔助);0.05°´ Secant 緯度(無輔助); 縱橫搖精度：0.01°升沉精度：5或5cm。全球定位和慣性導(dǎo)航儀（英國）Oxford Technical Solutions公司的RT3000系列GPS和

5、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)的目的是實時地對車輛，飛機和船只等的運動做高精度的測量。數(shù)學(xué)算法由三個加速度計和三個陀螺儀（角速度傳感器）組成的慣性傳感器組塊用來計算所有的輸出。當(dāng)從高級的運動GPS獲得的測量數(shù)據(jù)刷新由慣性傳感器導(dǎo)航的位移和速度時，一個WGS-84型捆綁導(dǎo)航算法用來補償?shù)孛娴膹澢?，旋轉(zhuǎn)和科里奧利加速。刷新率100Hz輸出可以被訪問的反應(yīng)時間3.9ms進(jìn)行許多GPS不能作的測量例如，加速度，角速率，航向，俯仰，側(cè)傾等輸出通過RS232串口輸出，通過10/1000Base-T以太網(wǎng)通過一個UDP無線電廣播，和一個選項，CAN總線輸出可持續(xù)被訪問即使GPS中斷期間，例如，車輛在橋下行駛時； 辨識GP

6、S可以辨識GPS位置的跳動并忽略它消除高頻噪聲GPS進(jìn)行的位置和速度測量中的高頻噪聲可以被消除輸入輪速可在無GPS可用時改善漂移率 SINS1000捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)儀器介紹:捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以光纖陀螺，精密的加速度計和插件式計算機為基礎(chǔ)，組合了GPS/GLONASS接收機。儀器特點：光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有完全的固態(tài)設(shè)計，無旋轉(zhuǎn)或其他可動部件。由于她沒有可動部件，因此不要求重新校準(zhǔn)完全免維護(hù)。這些系統(tǒng)有很高的可靠性（MTBF），在其壽命期內(nèi)不要求維護(hù)。模擬和數(shù)字顯示單元和其他外圍設(shè)備通過串行接口提供輸出數(shù)據(jù)。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，設(shè)計用于隨車攜帶的船艦和海底交通工具，是緊湊，堅固，免維護(hù)和低消耗的設(shè)備。技術(shù)指標(biāo)：純慣性導(dǎo)航定位精度1.8km速度精度4km/h航向精度0.06°俯仰和滾動精度0.03°GPS-GLONASS/SINS定位精度20m速度精度0.1m/s初始化時間10min陀螺偏差漂移0.01°/h加速度偏差漂移5×10-