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附錄 1. 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算慣量的計(jì)算：角加速度的公式=（2/60）/t轉(zhuǎn)矩T=J*=J*n*2/60）/t-弧度/秒 t-秒 T Nm n-r/min矩形體的計(jì)算 圖1 矩形結(jié)構(gòu)定義 以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣量： 公式中： 以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣量：圓柱體的慣量 圖2 圓柱體定義 空心柱體慣量圖3 空心柱體定義擺臂的慣量圖4-1 擺臂1結(jié)構(gòu)定義圖4-2 擺臂2結(jié)構(gòu)定義曲柄連桿的慣量 圖5 曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義 帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣量 圖6 帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義齒形帶傳動(dòng)的慣量 圖7 齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量 圖8 齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)滾珠絲杠的慣量 圖9 絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)折算到電機(jī)的力矩 傳送帶的慣量圖10 傳送帶結(jié)構(gòu)總慣量折算到電機(jī)的慣量折算到電機(jī)的扭矩齒輪,齒條傳動(dòng)慣量的計(jì)算 圖11 齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義 1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩， 2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。 3，負(fù)載通過減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，要在伺服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。 4，確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿足您的控制要求。 5，減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸既能滿足設(shè)備要求，同時(shí)能與所選用的伺服電機(jī) 很好，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一定要算的，不算是因?yàn)槟阋呀?jīng)確認(rèn)了不會(huì)有問題，否則負(fù)載拖電機(jī)是一定的。 如果對(duì)啟動(dòng)的時(shí)間有要求，如初速度為0需要幾秒后達(dá)到

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