講義文稿120調(diào)試

1、SINAMICS S120調(diào)試手冊(cè)1SINAMICS S120介紹10.20102項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試3電機(jī)優(yōu)化4S120的基本5通訊6S120 DCC功能7自由功能塊8功能9BOP的操作與使用10SINAMICS S120參數(shù)簡(jiǎn)介11S120的故障與A附錄SINAMICS S120介紹1/2SINAMICS S120總述1/31/31/4多軸驅(qū)動(dòng)器(DC-AC) 的系統(tǒng)組成DC-AC S120 的系統(tǒng)組成S120 典型的回路1/51/51/5DRIVE-CLIQ 接線規(guī)則與推薦接線一般接線規(guī)則推薦連接1/61/61/6驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成應(yīng)用的典型配置1/7書(shū)本型S120 硬件接線注意事項(xiàng)SI

2、NAMICS S120介紹1SINAMICS S120 集矢量為DC-AC 與AC-AC 兩種類(lèi)型，所謂DC-AC，是指與伺服于一單元、整流、逆變都為獨(dú)率范圍從0.12 到250 kw。立模塊，目前DC-AC 類(lèi)型功率范圍從0.9 kw 到1200 kw，AC-AC 模塊由單元和功率模塊組如下圖所示，在DC-AC 類(lèi)型的S120 驅(qū)動(dòng)器中，中心單元為CU320 模塊，單元的Firmware在其CF，可以通過(guò)CF的軟件版本對(duì)整個(gè)S120 進(jìn)行Firmware 升級(jí)。1/2一個(gè)中心單元一個(gè)供電電源模塊一個(gè)或若干個(gè)電機(jī)模塊用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)可選單元直流連接組件DRIVE-CLIQ作為所有驅(qū)動(dòng)組件之間的接口

3、系統(tǒng)功率模塊適配模塊PM340書(shū)本型DC-AC S120書(shū)本型AC-AC S120總述SINAMICS S120介紹1DC-AC S120 的系統(tǒng)組成DC-AC 形式的S120 模塊一個(gè)帶擴(kuò)展性能卡的CU320 可以驅(qū)動(dòng)6 個(gè)伺服軸或者4 個(gè)矢量軸，8 個(gè)V/F 軸。但矢量與伺服不能混合，目前，西門(mén)子又推出性能更高的單元CU320-2，分為DP 和PN 兩種類(lèi)型，其運(yùn)算能力更強(qiáng)，可以帶6 個(gè)伺服軸或者6 個(gè)矢量軸，12 個(gè)V/F 軸。1/3單元電源模塊電機(jī)模塊典型結(jié)構(gòu)CU320ALM / SLM / BLM書(shū)本型裝機(jī)裝柜型書(shū)本型裝機(jī)裝柜型多軸驅(qū)動(dòng)器(DC-AC) 的系統(tǒng)組成SINAMICS S

4、120介紹1S120 典型的回路通過(guò)上圖可以看出S120 DC-AC驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成包括:單元CU320 整流模塊(BLM, SLM, ALM) 電機(jī)模塊(與雙軸模塊) 24 V SITOP 電源 端子模塊及其它選件板 進(jìn)線電抗器與濾波器 電機(jī) 編碼器 編碼器接收模塊 Drive_CLIQ連接電纜 動(dòng)力電纜 上位或者系統(tǒng)1/4典型配置圖StarterSCOUTSIMATIC Manager PC S7 300/400Simotion C/D/P24 V DC1: CU3202: SLMALM13: +24 V 4: 234Drive CLiQ Drive CLIQ多軸驅(qū)動(dòng)器(DC-AC) 的系統(tǒng)

5、組成SINAMICS S120介紹1一般接線規(guī)則 在CU320 上, 一根DRIVE-CLIQ最多能連接16 個(gè)結(jié)點(diǎn) 每排最多有8 個(gè)結(jié)點(diǎn) 不能有環(huán)形連接 結(jié)點(diǎn)之間不能重復(fù)連接 所有在同一DRIVE-CLIQ 線路上的模塊必須有相同的采樣周期如下圖所示:推薦連接 從單元出來(lái)的DRIVE-CLIQ電纜要連接到書(shū)本型的X200 上, 或者是裝機(jī)裝柜型模塊的X400 上 向其它模塊之間的連線要接到X201 或者X401 上如下圖所示:需要注意的是，對(duì)于雙軸電機(jī)模塊, X202 與X203 的接線是與電機(jī)接口X1，X2 分別對(duì)應(yīng)的，不能顛倒。1/5CU320SingleDoubleSingleMoto

6、rMotorMotorModuleModuleModuleX103X102X202 / X402X203X202 / X402 X101X201 / X401X202X201 / X401 X100X200 / X400X201X200 / X400X20012345678912141610131511CU320X103X102 X101 X100DRIVE-CLIQ 接線規(guī)則與推薦接線SINAMICS S120介紹1系統(tǒng)組成應(yīng)用的典型配置如下圖所示: 編碼器 上位由上圖可以看出，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括:單元CU310系統(tǒng) 功率單元PM340 電機(jī)同時(shí)在很多系統(tǒng)中, 多軸模塊與模塊是混合使用的。1/6應(yīng)

7、用多軸應(yīng)用SIMATIC S7 或Simotion CCU310DP和CU310DP和PM340PM340帶有Drive-CLIQ接口普通三相異步的1FK7 伺服電機(jī)電Simotion D+ALM+電機(jī)模塊CUA31+PM340普通三相異步電帶有Drive-CLIQ接口的1PH/1FK 伺服電機(jī)單元適配器功率模塊（PM340）CU310DPCU310PNCUA31模塊型裝機(jī)裝柜型驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)組成SINAMICS S120介紹根據(jù)功率的大小，S120 DC-AC型分為書(shū)本型、緊湊書(shū)本型、裝機(jī)裝柜型、柜機(jī)四種形式，書(shū)本型的接線相對(duì)比較簡(jiǎn)單，單元除了24V 供電，靠CF 內(nèi)的firmware 就可以

8、正常運(yùn)行了，整流模塊除了母排上的直流24V 供電，還要連接X(jué)120 端子上的使1能信號(hào)（3+，4-），。電機(jī)模塊上的使能信號(hào)在不啟用Safety 功能時(shí)無(wú)需連接。對(duì)于小功率的SLM 整流模塊，不需要，因此模塊上也沒(méi)有DRIVE-CLIQ接口，而對(duì)于16 kW 以上的SLM，BLM, ALM 都需要通過(guò)DRIVE-CLIQ對(duì)其進(jìn)行，才能啟動(dòng)。1/7書(shū)本型S120 硬件接線注意事項(xiàng)SINAMICS S120介紹11/8項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試2/2調(diào)試軟件介紹2/3S120 硬件組態(tài)2/122/122/16STARTER 項(xiàng)目列表界面選項(xiàng)介紹頁(yè)面介紹項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試SINAMICS S120 的調(diào)試軟件為St

9、arter 或者是Scout，其中Scout 軟件中包含Starter 軟件， 二者不能同時(shí)安裝。Scout 軟件需要， 而Starter 軟件不需要月)。目前Scout 軟件的最新版本號(hào)為V4.1.5，Starter 軟件的最新版本為V4.1.5 (2010 年5在安裝Starter 與Scout 之前，需要安裝Stet 7 軟件的最新版本，例如Starter V4.1.5 需要Step7 V5.4 SP4。另外如果想使用S1202的DCC功能時(shí)，還要安裝CFC 的最新軟件及。2/2調(diào)試軟件介紹項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述筆記本與S120 的連接有兩種方式， DP 通訊卡或者是RS232 的連接方式。

10、常用的DP 通訊卡有CP5512, CP5511, CP5613 等，RS232 則需要電腦配有232 接口，采用標(biāo)準(zhǔn)的RS232 電纜即可。2打開(kāi)軟件后，新建一個(gè)項(xiàng)目，開(kāi)始對(duì)驅(qū)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行配置，如下圖所示：123451.驅(qū)動(dòng)單元。2. 選擇驅(qū)動(dòng)類(lèi)型CU320。3. 選擇裝置的版本號(hào)，注意此版本號(hào)要與CF 卡的版本相一致，CF 卡的版本如下圖所示。4. 選擇PC 與驅(qū)動(dòng)的通訊果有以太網(wǎng)接口CBE20 的情況下可以設(shè)置為IP。5. 設(shè)置驅(qū)動(dòng)DP 地址，此地址應(yīng)該與CU320 上的撥碼開(kāi)關(guān)相一致，如下圖所示。CF 卡的版本號(hào)CU的Profibus地址2/3S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)1）

11、另外，還可以通過(guò)另外式自動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，如下圖所示：1223到CU信息54接受裝置信息1. 在Option 選將“Set PG/PC interface”設(shè)定為相應(yīng)的通訊“S7ONLINE(Step 7) ->CP5512(PROFIBUS)”。2. 通過(guò)“Accessible nodes”來(lái)相連接設(shè)備。3. 如果CF 卡的信息能被CU320 識(shí)別，可以在方框欄中看到裝置信息。4.5.此裝置，點(diǎn)擊“Accept”接受。接受后左邊會(huì)顯示到的裝置。2/4S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)2）在正確驅(qū)動(dòng)裝置后，應(yīng)該項(xiàng)目，如下圖所示：212341. 選中Drive_unit_01，點(diǎn)擊，后裝置

12、前端的符號(hào)變成綠顏色。2. 同樣選中Drive_unit_01，點(diǎn)擊恢復(fù)工廠設(shè)定。3.Automatic Configuration”，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)彈出自動(dòng)組態(tài)界面。4. 點(diǎn)擊“Start automatic configuration”進(jìn)行自動(dòng)組態(tài)。2/5S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)3）5. 根據(jù)自動(dòng)組態(tài)的提示，選擇“Servo”或者是“Vector”。如下圖所示：2自動(dòng)組態(tài)通?；ㄙM(fèi)1 分鐘左右時(shí)間，如果在組態(tài)過(guò)程中要進(jìn)行FirmWare 升級(jí)，則需要更長(zhǎng)時(shí)間，并且在升級(jí)完畢之后系統(tǒng)要求重新上電。集成DRIVE-CLIQ口的電機(jī)，可以通過(guò)自動(dòng)組態(tài)的方式將電機(jī)與編碼器的數(shù)據(jù)讀出，如下

13、圖所示：1功率模塊2編碼器數(shù)據(jù)3電機(jī)數(shù)據(jù)4參考數(shù)據(jù)2/6S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)4）對(duì)于不集成DRIVE-CLIQ接口的電機(jī)，電機(jī)數(shù)據(jù)與編碼器數(shù)據(jù)都為空，因此必須手動(dòng)設(shè)定。步驟如下：2121. 開(kāi)始離線組態(tài)Servo_032.選擇需要的功能模塊 Extended setpoint channel:擴(kuò)展設(shè)定通道，包括多段速度設(shè)定、電動(dòng)電位計(jì)、斜坡函數(shù)發(fā)生器、速度限制等。 Technology controller:器，即PID工藝器，常用于、張力、溫度等物理量的。 Basic positioner:點(diǎn)、位置點(diǎn)動(dòng)、軟硬限位、64 個(gè)位置塊、MDI 等功能?；?，包括 Extende

14、d messages/monitoring:擴(kuò)展信息，包括電機(jī)轉(zhuǎn)速、負(fù)載扭矩以及電機(jī)溫度等物理量。注意：系統(tǒng)在默認(rèn)的情況下四種擴(kuò)展功能都不激活，在不使用的情況下激活會(huì)占系統(tǒng)。2/7S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)5）3.設(shè)定方式在離線配置過(guò)程中，對(duì)于西門(mén)子電機(jī)或者編碼器，可以從列表中選擇相應(yīng)的電機(jī)與編碼器型號(hào)，而第必須正確填寫(xiě)電機(jī)與編碼器數(shù)據(jù)，如下圖所示：電機(jī)與編碼器，2需要注意的是，在對(duì)第電機(jī)數(shù)據(jù)的設(shè)置過(guò)程中，電機(jī)的主要基本數(shù)據(jù)必須正確填寫(xiě)，至于電機(jī)輔助數(shù)據(jù)與等效電路數(shù)據(jù)，在知道的前提下盡量如實(shí)填寫(xiě)，不清楚的情況下可以通過(guò)電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算與靜態(tài)測(cè)量的方式確定。2/8S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目

15、組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)6）配置完電機(jī)數(shù)據(jù)后，配置編碼器的數(shù)據(jù)，對(duì)與Siemens 電機(jī)配套的編碼器，可以通過(guò)電機(jī)的訂貨號(hào)來(lái)確定其集成的編碼器型號(hào)，如果采用外配編碼器，則需要對(duì)編碼器的數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定，如下圖所示：25612739841.2.3.4.5.6.7.8.9.選擇旋轉(zhuǎn)編碼器或者光柵尺選擇編碼器的類(lèi)型編碼器供電電壓編碼器連接方式編碼器脈沖數(shù)或者編碼方式增量編碼器類(lèi)型零脈沖個(gè)數(shù)同步電機(jī)磁極位置識(shí)別精同步選擇2/9S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)7）后發(fā)現(xiàn)Drive_unit_01 前面的符號(hào)半紅半綠，表示離線項(xiàng)目與離線配置完成后，編譯保存。實(shí)際項(xiàng)目不符，需要將離線項(xiàng)目下裝到裝置中。如下圖所

16、示：1.22.3.驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下裝4. 同時(shí)拷貝到ROM 區(qū)31242/10S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試概述（續(xù)8）通過(guò)以上操作完成了對(duì)驅(qū)動(dòng)的基本配置，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)中的如下圖所示：面板轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以保證電機(jī)與編碼器的轉(zhuǎn)向與實(shí)際設(shè)計(jì)相一致。2注意，如果采用ALM、BLM 或者是16 kW 以上( 包含16 kW)的SLM 模塊，在使能驅(qū)動(dòng)之前，要先激活整流單元infeed 模塊，如下圖所示：2/11S120 硬件組態(tài)項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試界面選項(xiàng)介紹如下圖所示，在Starter 中配置完成S120 后，左端項(xiàng)目列表中包含很多選項(xiàng)：2單元Control_Unit、整流單元infeeds、輸入輸出模塊如inp

17、ut/output component 以及驅(qū)動(dòng)軸Drives，除了以上對(duì)象，還包括預(yù)覽Overview 界面，組態(tài)Configuration 界面，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Topology界面。Overview：在Overview 界面中，可以看到各單元、模塊的信息，如下圖所示：Configuration：組態(tài)界面分為兩個(gè)子頁(yè)面：Profibus 報(bào)文設(shè)置頁(yè)面以及Firmware 管理頁(yè)面。在Profibus報(bào)文界面我們可以為各個(gè)單元模塊設(shè)置通訊報(bào)文，選擇相應(yīng)報(bào)文后，在輸入/ 輸出數(shù)據(jù)區(qū)里會(huì)顯示通訊字長(zhǎng)度。當(dāng)然報(bào)文的選擇還可以通過(guò)參數(shù)P0922 進(jìn)行修改。2/12Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試界面選

18、項(xiàng)介紹（續(xù)1）在Version overview 頁(yè)面我們可以看到所有硬件的Firmware 版本號(hào)，需要注意的是必須同時(shí)也可以對(duì)版本進(jìn)行升級(jí)，升級(jí)結(jié)束后，系統(tǒng)會(huì)提示重新上電。情況下才能顯示裝置的當(dāng)前版本號(hào)。2Topology：通過(guò)拓?fù)漤?yè)面我們可以對(duì)系統(tǒng)實(shí)際拓?fù)鋱D與項(xiàng)目設(shè)定拓?fù)溥M(jìn)行比較。如果兩者不一致，系統(tǒng)會(huì)提示或故障。Control unit：在單元模塊中，包括單元的組態(tài)、控制字與狀態(tài)字、數(shù)字量輸入輸出、通訊報(bào)文、診斷等功能。DCC表，實(shí)現(xiàn)各種邏輯另外，還可以在單元中。Infeeds、input/output component 同上2/13Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試界面選項(xiàng)介紹

19、（續(xù)2）Drives：對(duì)于帶擴(kuò)展性能卡的CU320，最多可以帶4 個(gè)矢量軸或者6 個(gè)伺服軸或者8 個(gè)V/F 軸。對(duì)于最新推出的CU320-2， 可以帶6 個(gè)伺服軸，6 個(gè)矢量軸，12 個(gè)V/F 軸。每個(gè)軸都可以2單獨(dú)與運(yùn)行，每一個(gè)軸都包括如下選項(xiàng)：在硬件組態(tài)完成后，需要對(duì)軸進(jìn)一步進(jìn)行調(diào)試及優(yōu)化，當(dāng)然如果對(duì)驅(qū)動(dòng)的功能及參數(shù)比較熟悉的情況下，可以通過(guò)直接修改參數(shù)的方式來(lái)進(jìn)行調(diào)試及優(yōu)化。如下圖：2/14Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試界面選項(xiàng)介紹（續(xù)3）除了參數(shù)表，還可以根據(jù)導(dǎo)航Drive Navigator 來(lái)對(duì)鏈路的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行設(shè)定以及。如下圖所示：2從上圖可以看出，一個(gè)矢量或者伺服軸的，

20、首先包括接口的設(shè)定，如端子命令或者是通訊指令等，指令直接進(jìn)入到速度設(shè)定點(diǎn)，經(jīng)過(guò)各種限制條件后進(jìn)入斜坡函數(shù)發(fā)生器，然后經(jīng)過(guò)速度閉環(huán)以及電流閉環(huán)調(diào)整。而編碼器接在電機(jī)的軸端，可以將實(shí)際速度反饋給速度環(huán)，以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)速度。除了調(diào)試導(dǎo)航頁(yè)面，還可以直接選擇下述頁(yè)面對(duì)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)試及優(yōu)化等工作。 Setpoint channel Open-loop/Close-loop Control Functions Messages and monitoring Commissioning Communication Diagnostics2/15Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹接下來(lái)對(duì)各個(gè)頁(yè)面進(jìn)行介紹

21、。Setpoint Channel: 對(duì)于矢量軸，Setpoint Channel自動(dòng)被選擇，但對(duì)于伺服軸來(lái)說(shuō)，必須在軸組態(tài)的過(guò)程中，將擴(kuò)展設(shè)定通道選擇激活。如下圖所示：2在Setpoint Channel選包含以下功能：1.2.3.4.5.電動(dòng)電位計(jì)多段速設(shè)定點(diǎn)主速度設(shè)定通道速度限制斜坡函數(shù)發(fā)生器可以看出，以上功能都是在矢量中常見(jiàn)的速度設(shè)定功能，但對(duì)于伺服場(chǎng)合則很少應(yīng)用。2/16Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)1）Open-loop/Close-loop Control:V/F, SLVC, VC(P1300)，開(kāi)閉環(huán)無(wú)論是何種都是回路重要的組成部分。在開(kāi)/ 閉環(huán)選，主要包

22、括以下功能：21.2.3.4.5.6.7.8.9.速度設(shè)定點(diǎn)疊加速度設(shè)定濾波器電流設(shè)定濾波器電流器PWM調(diào)制速度V/F器10. 電機(jī)11. 編碼器12. 電源同步轉(zhuǎn)矩設(shè)定轉(zhuǎn)矩限制速度設(shè)定點(diǎn)疊加，主要是完成( 擴(kuò)展) 速度設(shè)定通道與另外設(shè)定給定通道疊加，如下圖所示：24311. 來(lái)自Setpoint Cannel ( 矢量) 或者Extended Setpoint Cannel ( 伺服) 的速度設(shè)定。2. 速度設(shè)定1，可以來(lái)自其它通道的速度給定，受字1 第4、6 位。3. 速度設(shè)定2，通常為基本，但受OFF1 與OFF3 的功能的速度設(shè)定，不受字的。4. 插補(bǔ)，在插補(bǔ)以前的運(yùn)算速度為毫秒級(jí)，而

23、插補(bǔ)之后為速度環(huán)掃描周期，通常為125 us。2/17Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)2）速度設(shè)定濾波器可以用來(lái)去除速度設(shè)定通道上的干擾信號(hào)或者防止速度設(shè)定波動(dòng)過(guò)大，矢量軸僅有一個(gè)平滑濾波器，而伺服軸有兩個(gè)串聯(lián)的濾波器，濾波器的類(lèi)型可以設(shè)定為低通濾波、帶阻濾波等類(lèi)型。2器參數(shù)是影響整個(gè)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性與穩(wěn)定性重要參數(shù)，包括速度環(huán)比例增益P1460，如圖標(biāo)示1；時(shí)間P1462，如速度圖標(biāo)示2。對(duì)于矢量軸，可以通過(guò)參數(shù)P1960 對(duì)電機(jī)負(fù)載進(jìn)行動(dòng)態(tài)識(shí)別來(lái)確定速度器參數(shù)，詳細(xì)請(qǐng)參考電機(jī)優(yōu)化章節(jié)。對(duì)于伺服軸，可以通過(guò)自動(dòng)優(yōu)化功能來(lái)確定速度環(huán)器參數(shù)。當(dāng)然根據(jù)電機(jī)實(shí)際運(yùn)行狀況，也可以在速度器

24、頁(yè)面里手動(dòng)修改器參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)優(yōu)良的性能。122/18Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)3）V/F很少應(yīng)用于S120，但有時(shí)為了測(cè)試或者是特殊電機(jī)需要V/F方式，所謂的V/F，就是根據(jù)電機(jī)的壓頻比特性來(lái)開(kāi)環(huán)電機(jī)，在P1300=0 的前提下，可以打開(kāi)V/F器(1)、壓頻比參數(shù)設(shè)定(2) 等功能。頁(yè)面，如下圖所示：在V/F 的頁(yè)面中，可以設(shè)置包括電流212轉(zhuǎn)矩設(shè)定頁(yè)面用來(lái)設(shè)定附加轉(zhuǎn)矩以及速度到轉(zhuǎn)矩的切換功能。轉(zhuǎn)矩限制是比較常用功能之一，S120 的轉(zhuǎn)矩由轉(zhuǎn)矩、電流、功率面的限制共同產(chǎn)生，實(shí)際的轉(zhuǎn)矩限制值取三者中的最小值。當(dāng)然轉(zhuǎn)矩的上限可以在電機(jī)實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)修改。2/19Star

25、ter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)4）電流設(shè)定濾波器是在速度器之后，電流器之前的轉(zhuǎn)矩電流設(shè)定通道上的串聯(lián)濾波器，對(duì)于矢量軸，有兩個(gè)濾波器供選擇，對(duì)于伺服軸，有四個(gè)串聯(lián)濾波器供選擇。在電機(jī)通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)裝置帶上負(fù)載后，由于傳動(dòng)裝置的彈性及阻尼作用，會(huì)在電流環(huán)上給系統(tǒng)帶來(lái)高頻諧振，對(duì)電機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性有威脅，因此可以通過(guò)電流濾波器來(lái)消除系統(tǒng)的高頻諧振。電流濾波器也可以設(shè)置為低通濾波、帶阻濾波等類(lèi)型。如下圖所示：2321設(shè)置濾波器分為以下三個(gè)步驟：1.2.3.設(shè)置濾波器參數(shù)接受濾波參數(shù)激活濾波器2/20Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)5）電流器是根據(jù)電機(jī)參數(shù)計(jì)算生成，因此要求在

26、組態(tài)過(guò)程中正確輸入電機(jī)參數(shù)，而在調(diào)試過(guò)程中無(wú)須修改，不正確的電流環(huán)參數(shù)直接影響電機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行。2電機(jī)頁(yè)面顯示電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的狀態(tài)，包括轉(zhuǎn)速、扭矩等物理量。編碼器頁(yè)面可以觀察編碼器的組態(tài)數(shù)據(jù)，但只有在組態(tài)過(guò)程中才能修改，通過(guò)編碼器實(shí)際值編碼器反饋是否有噪聲，同時(shí)還可以在此頁(yè)面設(shè)置編碼器信號(hào)的平滑濾波時(shí)間?？梢噪姍C(jī)運(yùn)行是否平穩(wěn)，編碼器信號(hào)濾波時(shí)間同步功能則是為了實(shí)現(xiàn)旁路功能，采用VSM 電壓測(cè)試模塊實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與電網(wǎng)之間的同步切換。2/21Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)6）Functions:在Functions 選，主要包含以下功能：21.2.3.4.5.6.7.主接觸器抱閘安

27、全功能 捕捉再啟動(dòng)自動(dòng)再啟動(dòng)摩擦補(bǔ)償 直流電壓器以上各種功能可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置與激活。Messages and monitoring:通過(guò)此頁(yè)面可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)的速度與電機(jī)溫度信息。Commissioning:調(diào)試功能是完成驅(qū)動(dòng)電機(jī)組態(tài)之后常用的測(cè)試功能，主要有以下幾個(gè)選項(xiàng)：1.2.3.4.(Control panel)(Trace)面板數(shù)據(jù)(Function generator)函數(shù)發(fā)生器(Stationary/turning measurement)靜態(tài)旋轉(zhuǎn)識(shí)別功能對(duì)于伺服軸來(lái)說(shuō)，除了以上四個(gè)功能，調(diào)試功能還包括測(cè)量功能，以及自動(dòng)優(yōu)化功能。首先我們介紹面板功能。面板(Control Pa

28、nel)：Control Panel，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)彈出面板的畫(huà)面，如下圖所示：1564235.6.具體操作步驟如下：?jiǎn)?dòng)電機(jī)停止電機(jī)1.獲取權(quán)限2. 使能整流單元( 小功率的SLM 整流模塊不需要)通過(guò)面板，可以檢驗(yàn)組態(tài)數(shù)據(jù)是否正確，電機(jī)與編碼器3.4.使能軸設(shè)定速度的方向是否正確，電機(jī)是否能平穩(wěn)帶動(dòng)負(fù)載。2/22Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)7）Trace 功能：利用Trace 功能可以對(duì)驅(qū)動(dòng)器以及電機(jī)的各種狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行，方便故障診斷以及性能。使用Trace 功能的步驟如下：21.Trace 功能，打開(kāi)Trace 頁(yè)面4. 設(shè)置Trace 總時(shí)間長(zhǎng)度（或者無(wú)限Trace）5

29、. 選擇Trace 的觸發(fā)條件6. 開(kāi)始Trace162. 選擇要Trace 的信號(hào)參數(shù)3. 設(shè)置Trace數(shù)據(jù)的采樣時(shí)間2345Trace 功能停止后，在 “Time diagram”里面看到實(shí)際的運(yùn)行曲線。通過(guò)此曲線可以系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，如超調(diào)、穩(wěn)定時(shí)間等等。也可以在觸發(fā)條件里選擇位觸發(fā)或者是故障觸發(fā)，這樣可以發(fā)生時(shí)各種狀態(tài)的變化過(guò)程。2/23Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)8）Measuring function: 應(yīng)用于Servo 軸，用來(lái)測(cè)量速度環(huán)或者電流環(huán)的，從而系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。在系統(tǒng)調(diào)試過(guò)程中才會(huì)用到此功能，利用Measuring 功能之前要注意，在測(cè)量過(guò)程中

30、電機(jī)會(huì)微微旋轉(zhuǎn)。2具體使用的步驟如下：1.Measuring function 頁(yè)面，打開(kāi)Measuring 頁(yè)面2. 選擇Drive3.4.5.6.選擇測(cè)量點(diǎn)回路，圖中選擇了速度環(huán)設(shè)定點(diǎn)，即測(cè)量速度閉環(huán)的頻響特性獲取權(quán)限使能軸開(kāi)始測(cè)量測(cè)量結(jié)束后，系統(tǒng)會(huì)彈出“Bode diagram”窗口，顯示系統(tǒng)速度閉環(huán)的整個(gè)頻域范圍內(nèi)的特性，如帶寬、高頻諧振等等。1，如下圖所示。通過(guò)可以速度環(huán)在564322/24Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)9）Automatic controller setting ( 自動(dòng)優(yōu)化功能): V2.5 以上版本的S120 為用戶提供了自動(dòng)優(yōu)化功能，通過(guò)自

31、動(dòng)優(yōu)化功能可以自動(dòng)識(shí)別電流環(huán)，正負(fù)向負(fù)載測(cè)量，自動(dòng)設(shè)置速度環(huán)參數(shù)等。注意此功能僅局限于伺服軸，對(duì)于矢量軸的優(yōu)化，可以參考電機(jī)優(yōu)化章節(jié)。22/25Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)10）測(cè)量結(jié)束后，得到優(yōu)化后的速度環(huán)及電流環(huán)參數(shù)與當(dāng)前值對(duì)比，如下圖所示，點(diǎn)擊右下角的“Accept”按鈕接受計(jì)算結(jié)果。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)提示在放棄權(quán)后要“Copy RAM to ROM”和“Up to PG”。2裝置當(dāng)前參數(shù)優(yōu)化后參數(shù)器參數(shù)P1460系統(tǒng)在自動(dòng)優(yōu)化后，可以滿足一般伺服場(chǎng)合的動(dòng)態(tài)要求，如果需要進(jìn)一步優(yōu)化系統(tǒng)，可以手動(dòng)修改速度與P1462，通過(guò)來(lái)優(yōu)化特性。2/26Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與

32、調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)11）函數(shù)發(fā)生器：函數(shù)發(fā)生器功能通常僅應(yīng)用于調(diào)試階段，利用Starter 內(nèi)部產(chǎn)生的幾種類(lèi)型的信號(hào)，并將此信號(hào)選擇性加在回路的不同位置，來(lái)測(cè)量系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。2函數(shù)發(fā)生器能夠產(chǎn)生的信號(hào)類(lèi)型有： 方波信號(hào) 三角波信號(hào) 正弦波信號(hào) 階梯信號(hào) 偽隨機(jī)二進(jìn)制信號(hào)7653241相關(guān)設(shè)置如下：1.2.3.4.5.6.7.選擇信號(hào)類(lèi)型選擇驅(qū)動(dòng)裝置選擇將信號(hào)加在何位置設(shè)置信號(hào)參數(shù)函數(shù)發(fā)生器作為調(diào)試工具，需要獲取權(quán)限函數(shù)發(fā)生器作為速度設(shè)定點(diǎn)，不需要獲取開(kāi)始函數(shù)發(fā)生器權(quán)限2/27Starter 項(xiàng)目列表項(xiàng)目組態(tài)與調(diào)試頁(yè)面介紹（續(xù)12）靜態(tài)/ 旋轉(zhuǎn)測(cè)量： 其相關(guān)參數(shù)為P0340 ( 根據(jù)電機(jī)基本

33、參數(shù)運(yùn)算其它參數(shù))、P1910（電機(jī)靜態(tài)識(shí)別）、P1960（用于矢量的動(dòng)態(tài)優(yōu)化）、P1990（用于同步電機(jī)的編碼器位置設(shè)置）。詳細(xì)請(qǐng)參考電機(jī)優(yōu)化一章。2Communication：通訊選面里會(huì)顯示相應(yīng)的報(bào)文們可以通過(guò)此頁(yè)面來(lái)，當(dāng)通過(guò)P0922 對(duì)報(bào)文設(shè)定后，在“Communication”的頁(yè)進(jìn)行修改。否則不能修改。在PLC 與驅(qū)動(dòng)進(jìn)行通訊過(guò)程中，我主要對(duì)驅(qū)動(dòng)的報(bào)文進(jìn)行設(shè)置與。注意如果是自由報(bào)文，可以對(duì)字與狀態(tài)字是否正確接收與。報(bào)文的設(shè)定是根據(jù)具體應(yīng)用來(lái)決定，詳細(xì)請(qǐng)參考通訊章節(jié)。Diagnostics：在診斷頁(yè)面里，我們可以看到驅(qū)動(dòng)器的字與狀態(tài)字，同時(shí)也可以對(duì)進(jìn)行。以上介紹的是一個(gè)軸里面的各種

34、功能設(shè)置。通過(guò)Starter 軟件，可以對(duì)軸進(jìn)行組態(tài)、優(yōu)化、等工作。2/28Starter 項(xiàng)目列表電機(jī)優(yōu)化3/23/23/3S120 驅(qū)動(dòng)感應(yīng)電機(jī)的優(yōu)化優(yōu)化步驟優(yōu)化過(guò)程3/43/43/43/43/5S120 驅(qū)動(dòng)第優(yōu)化步驟伺服電機(jī)時(shí)的優(yōu)化電機(jī)優(yōu)化條件優(yōu)化過(guò)程S120 驅(qū)動(dòng)第電機(jī)數(shù)據(jù)伺服電機(jī)必要的電機(jī)優(yōu)化優(yōu)化步驟當(dāng)S120 驅(qū)動(dòng)普通感應(yīng)電機(jī)（Siemens 電機(jī)或第如下：電機(jī)) 使用矢量方式（VECTOR) 或無(wú)編碼器矢量方式（SLVC) 時(shí)，優(yōu)化步驟正確配置電機(jī)1.2.完成項(xiàng)目配置依照電機(jī)銘牌輸入電機(jī)額定數(shù)據(jù)33. 如果知道相關(guān)機(jī)械數(shù)據(jù)輸入電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量P341, 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比

35、值P342, 電機(jī)重量P3444.電機(jī)等效圖數(shù)據(jù)不必輸入5. 設(shè)定變頻器工作模式P1300, 負(fù)載類(lèi)型P205, 工藝應(yīng)用P500感應(yīng)電機(jī)的等效回路圖：項(xiàng)目配置結(jié)束后進(jìn)行電機(jī)優(yōu)化。電機(jī)優(yōu)化條件電機(jī)冷態(tài)，抱閘沒(méi)有閉合、有效措施確保機(jī)械系統(tǒng)無(wú)。3/2p1825p1828p0352M p0353Mp0350Mp0356Mp0358M p0354MRcableLseriesRSLoSLoRRR Ccablep0360MLMS120 驅(qū)動(dòng)感應(yīng)電機(jī)的優(yōu)化電機(jī)優(yōu)化優(yōu)化過(guò)程電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算P3403:4:無(wú)傳感器矢量帶傳感器矢量的速度環(huán)優(yōu)化的速度環(huán)優(yōu)化P340 是基于電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)的計(jì)算（定/ 轉(zhuǎn)子阻抗感抗等）該過(guò)

36、程不必使能變頻器。計(jì)算完成后P340 自動(dòng)恢復(fù)為0。，P1960 用于電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)識(shí)別，辨識(shí)過(guò)程而對(duì)于伺服將完成: 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)量 計(jì)算各種感抗電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)P19103P1910 用于電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)，該過(guò)程將計(jì)算： 定子冷態(tài)阻抗P350 轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗P354 定子漏感P356 轉(zhuǎn)子漏感P358 主電感P360 對(duì)于需要弱磁工作的電機(jī)、有編碼器的矢量 電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)測(cè)量 計(jì)算電機(jī)勵(lì)磁電流與磁化感抗 識(shí)別轉(zhuǎn)換角與旋轉(zhuǎn)方向，P1960 有如下選項(xiàng)：對(duì)于伺服0:VC 方式下1:-1:-2:-3:電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別并接受電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別但不接受編碼器實(shí)際值反向確認(rèn)接受識(shí)別的參數(shù)可選擇電機(jī)磁化曲線的計(jì)算P1910

37、=3 ( 計(jì)算磁化曲線的磁通和勵(lì)磁電流P362P369），在弱磁區(qū)更精確地計(jì)算電機(jī)勵(lì)磁電流以提高轉(zhuǎn)矩精度執(zhí)行P1910 需要使能變頻器。辨識(shí)過(guò)程中： 變頻器有輸出電壓，輸出電流 電機(jī)可能轉(zhuǎn)動(dòng)最大90° 軸端無(wú)轉(zhuǎn)矩注意： 在實(shí)際應(yīng)用中， 并不推薦使用P1960 對(duì)伺服軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)測(cè)的旋轉(zhuǎn)測(cè)量中，電機(jī)會(huì)到最大轉(zhuǎn)速P1082,量，首先在伺服容易引起飛車(chē)，其次其啟動(dòng)時(shí)間較短，容易引起故障，即使在限制P1082 以及P1958 的前提下，旋轉(zhuǎn)測(cè)量往往不易通過(guò)，因此不推薦用P1960 對(duì)伺服軸進(jìn)準(zhǔn)確設(shè)置。量。解決的方法是盡量將電機(jī)的各種參數(shù)電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)步驟：1. 設(shè)定P19102. 使能ON/

38、OFF1 并保持該位為“1”動(dòng)態(tài)辨識(shí)步驟：1. 電機(jī)空載，設(shè)定P1960=1/2 (VC/SLVC)2. 使能ON/OFF1 并保持該位為“1”3. 變頻器自動(dòng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)優(yōu)化過(guò)程，電機(jī)旋轉(zhuǎn)，優(yōu)化結(jié)束后P1960 自動(dòng)恢復(fù)為04. 電機(jī)帶載優(yōu)化，帶載后系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等發(fā)生變化，設(shè)定P1960=3/45. 使能ON/OFF1 并保持該位為“1”6. 變頻器自動(dòng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)優(yōu)化過(guò)程，電機(jī)旋轉(zhuǎn)，優(yōu)化結(jié)束后P1960 自動(dòng)恢復(fù)為0，完成全部自動(dòng)優(yōu)化過(guò)程電機(jī)辨識(shí)過(guò)程中電機(jī)可能會(huì)微微轉(zhuǎn)動(dòng)，辨識(shí)結(jié)束后P1910 自動(dòng)恢復(fù)為0。電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)P1960首先需要注意的是在矢量定義是不相同的。與伺服中，此參數(shù)的功能對(duì)于矢

39、量，P1960 用于電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)，該過(guò)程需要使能變頻器。辨識(shí)過(guò)程將完成: 編碼器測(cè)試（如果是VC 方式） 計(jì)算磁化曲線的磁通和勵(lì)磁電流（P362 P369） 速度環(huán)參數(shù)優(yōu)化（P1460/P1470、P1462/P1472）優(yōu)化完成后必須執(zhí)行copy RAM to ROM。系統(tǒng)數(shù)據(jù)自動(dòng)辨識(shí)后，請(qǐng)依照實(shí)際工藝要求使用STARTER 中的Trace 功能對(duì)速度環(huán)參數(shù)微調(diào)（調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)試章節(jié)）。度預(yù)控（P1496） 計(jì)算系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比例（P342），P1960 有如下選項(xiàng)：對(duì)于矢量0:注： P1967 ( 速度環(huán)動(dòng)態(tài)響應(yīng)因子) 當(dāng)要求系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快時(shí)該值需>100%

40、。1:2:無(wú)傳感器矢量帶傳感器矢量的旋轉(zhuǎn)測(cè)量的旋轉(zhuǎn)測(cè)量 P1960 優(yōu)化結(jié)束后度預(yù)控P1496 設(shè)為100%，若速度給定變化比較大或齒輪傳動(dòng)時(shí)建議取消度預(yù)控。3/3S120 驅(qū)動(dòng)感應(yīng)電機(jī)的優(yōu)化電機(jī)優(yōu)化電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)P1959 + P19601.完成項(xiàng)目配置并依照電機(jī)銘牌正確輸入電機(jī)額定數(shù)據(jù)及編碼器類(lèi)型項(xiàng)目配置結(jié)束后進(jìn)行電機(jī)優(yōu)化P1959 和P1960 配合使用，用于電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)，該過(guò)程需要使能變頻器。辨識(shí)過(guò)程將完成： 計(jì)算磁化曲線 計(jì)算系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比例（P342)等2. 執(zhí)行電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算P3403. 電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)P19104. 依照實(shí)際工藝要求使用STARTER 中的T

41、race 功能調(diào)整速度環(huán)（調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)試）3注意：在實(shí)際應(yīng)用中，并不推薦使用P1960 對(duì)伺服軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)測(cè)量，的旋轉(zhuǎn)測(cè)量中，電機(jī)會(huì)到最大轉(zhuǎn)速P1082, 容易首先在伺服5.數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化P1960電機(jī)數(shù)據(jù)及引起飛車(chē)，其次其啟動(dòng)時(shí)間較短，容易引起故障，即使在限制P1082以及P1958 的前提下，旋轉(zhuǎn)測(cè)量往往不易通過(guò)，因此不推薦用P1960對(duì)伺服軸進(jìn)量。解決的方法是盡量將電機(jī)的各種參數(shù)準(zhǔn)確設(shè)置。電機(jī)優(yōu)化條件動(dòng)態(tài)辨識(shí)步驟：電機(jī)冷態(tài)，抱閘沒(méi)有閉合、有效措施確保機(jī)械系統(tǒng)無(wú)。1.2.電機(jī)空載以精確計(jì)算電機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)（如電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等）電機(jī)帶載優(yōu)化，帶載后系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等發(fā)生變化需執(zhí)行p195

42、9=4, P1960=1 以完成動(dòng)態(tài)優(yōu)化優(yōu)化過(guò)程3. 如果項(xiàng)目配置時(shí)選擇了擴(kuò)展的給定通 道（ExtendedSetpoint）斜坡函數(shù)發(fā)生器有效，建議在做空載優(yōu)化時(shí)通電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算P340過(guò)設(shè)置P1958=0 取消，同時(shí)不要使用旋轉(zhuǎn)方向P1959.14=1、P1959.15=14. 若電機(jī)帶載后需要測(cè)試系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，則需根據(jù)負(fù)載及機(jī)械設(shè)備的實(shí)際情況設(shè)定斜坡上升下降時(shí)間P19580，然后執(zhí)行P1960=1、P1958=4，優(yōu)化過(guò)程中電流及速度限幅有 效5. 選擇優(yōu)化項(xiàng)目功能P340 是基于電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)的計(jì)算（定/ 轉(zhuǎn)子阻抗感抗等) 該過(guò)程不必使能變頻器。計(jì)算結(jié)束后P340 自動(dòng)恢復(fù)為0。電機(jī)數(shù)據(jù)靜

43、態(tài)辨識(shí)P1910P1910 用于電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)，該過(guò)程需要使能變頻器。辨識(shí)過(guò)程中：設(shè)P1960+P1959使能ON/OFF1+1.變頻器有輸出電壓，輸出電流2. 電機(jī)可能轉(zhuǎn)動(dòng)最大210°電機(jī)辨識(shí)過(guò)程中電機(jī)會(huì)至最大轉(zhuǎn)速，優(yōu)化過(guò)程中只有最P1910=1 將計(jì)算：定子冷態(tài)阻抗P350、轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗P354、定子漏感P356、轉(zhuǎn)子漏感P358、主電感P360。大電流P640 和最大轉(zhuǎn)速P1082 有效，辨識(shí)結(jié)束后P1960 自動(dòng)恢復(fù)為0。電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)步驟：1. 設(shè)P1910=12. 使能ON/OFF1優(yōu)化完成后必須執(zhí)行copy RAM to ROM。辨識(shí)結(jié)束后P1910 自動(dòng)恢復(fù)為0。

44、注：若機(jī)械系統(tǒng)沒(méi)有條件執(zhí)行電機(jī)空載優(yōu)化，可直接進(jìn)行帶載優(yōu)化，此時(shí)必須考慮機(jī)械條件限制如：機(jī)械負(fù)載慣性、機(jī)械強(qiáng)度、運(yùn)動(dòng)速度、位移的限制等。前三種情況可適當(dāng)調(diào)整P1958、P640、P1082，通過(guò)使用斜坡上升/ 下降時(shí)間、速度限制、電流限制來(lái)減少機(jī)械承受的做輔助保護(hù)，如機(jī)械位置有限制則最好不做動(dòng)態(tài)優(yōu)化或可通過(guò)P1959.14 和P1959.15 做限位。速度環(huán)動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)化依照實(shí)際工藝要求使用STARTER 中的Trace 功能優(yōu)化速度P1460/P1470、P1662/P1472 ( 調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)試章節(jié)）3/4優(yōu)化步驟優(yōu)化過(guò)程 ( 續(xù)）S120 驅(qū)動(dòng)第伺服電機(jī)時(shí)的優(yōu)化電機(jī)優(yōu)化S12

45、0 驅(qū)動(dòng)第伺服電機(jī)必要的電機(jī)數(shù)據(jù)基本參數(shù)3輔助參數(shù)等效回路參數(shù)3/5S120 驅(qū)動(dòng)第伺服電機(jī)時(shí)的優(yōu)化電機(jī)優(yōu)化33/6S120的基本4/2前言4/34/3激活基本激活步驟功能4/54/5基本_ 點(diǎn)動(dòng)（JOG）點(diǎn)動(dòng)（JOG）4/6基本_（HOMING / REFERENCE）概述4/64/74/9Active Homing）Passive Homing）主動(dòng)4/11_ 限位（LIMIT）基本4/12基本_（TRAVERSING BLOCKS）4/13手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入（MDI）S120的基本S120 具有如下功能： 點(diǎn)動(dòng)(Jog) ：用于手動(dòng)方式移動(dòng)軸，通過(guò)按鈕使軸運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn)(Homing/Refer

46、ence) ：用于定義軸的參考點(diǎn)或運(yùn)行中 限位(Limits) ：用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位(Traversing Blocks) ：共64 個(gè)，可自動(dòng)連續(xù)執(zhí)行一個(gè)完整的程序也可單步執(zhí)行 設(shè)定值輸入(Direct Setpoint Input / MDI) ：目標(biāo)位置及運(yùn)行速度可由PLC 或上位機(jī)，完成一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)44/2前言S120的基本激活步驟S120 的功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下：1離線3驅(qū)動(dòng)配置2配置4激活基本4，連接驅(qū)動(dòng)器。讀參數(shù)r108.3 =1, r108.4 =1(activated) 表示配置結(jié)束后功能已激活，從左邊的項(xiàng)目導(dǎo)航欄中可找到Technology/basic position 和position control。參數(shù)r108.3=1,r108.4=1(activated)4/3激活基本功能S120的基本激活步驟 ( 續(xù) 1)功能激活后可使用STARTER 中的面板或參數(shù)表進(jìn)行設(shè)置。使用面板使用參數(shù)表1143 打開(kāi)參數(shù)表23 打開(kāi)面板2使用面板的操作步驟：使用面板激活“點(diǎn)動(dòng)”21.2.3.4.5.選擇基本功能1取得權(quán)限斜坡函數(shù)發(fā)生器、速度給定等條件使能選擇“點(diǎn)動(dòng)”設(shè)置點(diǎn)動(dòng)速度、度6. ON/OFF1 使能7