2021年春季學期《工業(yè)機器人》第一次模擬考試

1、2021年春季學期工業(yè)機器人第一次模擬考試一、填空題（18題，每空5分，共100分）1、按坐標形式分類，機器人可分為_  、  圓柱坐標型 、_  和  _ 四種基本類型。 填空題 *空1答案：直角坐標型空2答案：球坐標型空3答案：關節(jié)坐標型2、作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是_ 、_  和機械系統(tǒng)。 填空題 *空1答案：控制系統(tǒng)空2答案：傳感系統(tǒng)3、機器人主要技術參數(shù)一般有 _、_ 、_、重復定位精度、_、承載能力及最大速度等。 填空題 *空1答案：自由度空2答案：定位精度空3答案：工作范圍空4答案：分

2、辨率4、自由度是指機器人所具有_的數(shù)目，不包括  _  的開合自由度。 填空題 *空1答案：獨立坐標軸運動空2答案：末端操作器5、機器人的驅動方式主要有_、_和_ 三種。 填空題 *空1答案：液壓驅動空2答案：氣壓驅動空3答案：電氣驅動6、機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為_ 控制方式、軌跡控制方式和_控制方式。 填空題 *空1答案：力空2答案：示教7、按幾何結構分劃分機器人分為：_、_  。 填空題 *空1答案：串聯(lián)機器人空2答案：并聯(lián)機器人8、機器人的發(fā)展大致經歷了三個成長階段，也即三個時代，分別是_ ， 低級智能機器人 ，_  。 填空題

3、 *空1答案：簡單個體機器人空2答案：智能機器人二、選擇題(每題5分，共75分)1、 工作范圍是指機器人           或手腕中心所能到達的點的集合。 單選題 *A 機械手B 手臂末端(正確答案)C 手臂D 行走部分。2、機器人的精度主要依存于       、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。 單選題 *A傳動誤差B 關節(jié)間隙C機械誤差(正確答案)D 連桿機構的撓性3、機器人外部傳感器不包括    

4、60;         傳感器。 單選題 *A 力或力矩B 接近覺C 觸覺D 位置(正確答案)4、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和               工件。 單選題 *A 固定B 定位C 釋放(正確答案)D 觸摸。5、機器人的精度主要依存于          &#

5、160; 、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。 單選題 *A傳動誤差B 關節(jié)間隙C機械誤差(正確答案)D 連桿機構的撓性6、機器人的控制方式分為點位控制和                  。 單選題 *A 點對點控制B點到點控制C 連續(xù)軌跡控制(正確答案)D 任意位置控制7、焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括           

6、60;     。 單選題 *A 點焊和弧焊(正確答案)B 間斷焊和連續(xù)焊C 平焊和豎焊D氣體保護焊和氬弧焊8、機器人三原則是由誰提出的。（） 單選題 *A 森政弘B 約瑟夫英格伯格C 托莫維奇D 阿西莫夫(正確答案)9、當代機器人大軍中最主要的機器人為：（） 單選題 *A 工業(yè)機器人(正確答案)B 軍用機器人C 服務機器人D 特種機器人10、下面哪個國家被稱為 “機器人王國”？ 單選題 *A 中國B 英國C 日本(正確答案)D 美國11.工作范圍是指機器人（）或手部中心所能到達的點的集合。 單選題 *A 機械手B 手臂末端C 手臂(正確答案)D 行走部分12.（

7、）是機器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支撐腕部和手部，并帶動他們在空間運動。 單選題 *A.手臂(正確答案)B.手腕C.機身D.手爪13. 用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（） 單選題 *A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器(正確答案)D壓覺傳感器14. 關節(jié)定位的英文字母縮寫為（） 單選題 *A. LB. J(正確答案)C. HD.C15、RRR手腕是            自由度的手腕。 單選題 *A. 1B.2C.3(正確答案)D.4三、判斷題（每題5分，

8、共75分）1、示教編程用于示教再現(xiàn)型機器人中 。 判斷題 *對(正確答案)錯2、機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡， 即運動點的位移、速度和加速度。 判斷題 *對(正確答案)錯3、關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。 判斷題 *對錯(正確答案)4、到目前為止，機器人已發(fā)展到第四代。 判斷題 *對錯(正確答案)5、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。 判斷題 *對錯(正確答案)6、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。 判斷題 *對(正確答案)錯7、機械手亦可稱之為機器人。 判斷題 *對(正確答案)錯8、工業(yè)機器人是一種能自動控制，可以重復編程，多功能、多自由度的操作機。 判

9、斷題 *對(正確答案)錯9、直角坐標機器人具有結構緊湊、靈活、占用空間小等優(yōu)點，是目前工業(yè)機器人大多采用的結構形式。 判斷題 *對錯(正確答案)10、球面關節(jié)允許兩邊桿之間有三個獨立的相對軸動，這種關節(jié)具有三個自由度。 判斷題 *對(正確答案)錯11、機器人的工作空間是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達的區(qū)域。 判斷題 *對錯(正確答案)12、分辨率是指機器人每根軸能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。 判斷題 *對(正確答案)錯13、手腕按驅動方式，可分為直接驅動手腕和間接驅動手腕。 判斷題 *對錯(正確答案)14、目前，大部分工業(yè)機器人的手部只有2個手指，

10、而且手指上一般沒有關節(jié)。 判斷題 *對(正確答案)錯15、為安全考慮，規(guī)定在低速運行時所能抓取的工件重量做為承載能力載荷 判斷題 *對錯(正確答案)五、簡答題（每題10分，共50分）1、示教編程方式有哪兩類？各有什么特點？ 填空題 *_答案解析：示教方式：機器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式 將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)同時進行示教的方式，示教一次即可生成關節(jié)運動的伺服指令。2、分離示教方式 將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)分開單獨進行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關節(jié)運動的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。2、工業(yè)機器人按結構坐標系統(tǒng)可分為哪幾種類型？ 填空題 *_答案解析：答：直角坐標型機器人、 圓柱坐標型機器人、極坐標型機器人、多關節(jié)坐標型機器人。3、簡述工業(yè)機器人由哪3大部分6個子系統(tǒng)組成？ 填空題 *_答案解析：答：3大部分：機械部分、傳感部分、控制部分；6大子系統(tǒng)：驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)4、什么是示教再現(xiàn)式機器人？ 填空題 *_答案解析：