S-TUNE軟件調(diào)試說明-文檔資料

1、S-TUNES-TUNE軟件說明軟件說明21、接線2、通信設(shè)定3、參數(shù)4、波形5、自動(dòng)調(diào)整6、個(gè)別調(diào)整7、制振調(diào)整8、狀態(tài)顯示9、輔助功能目錄目錄3請(qǐng)使用帶對(duì)應(yīng)請(qǐng)使用帶對(duì)應(yīng)USB2.0USB2.0，帶有屏蔽線且有噪聲帶有屏蔽線且有噪聲對(duì)策的帶有鐵氧體磁對(duì)策的帶有鐵氧體磁芯芯USBUSB電纜電纜下圖下圖1 1所示為驅(qū)動(dòng)器與所示為驅(qū)動(dòng)器與PCPC的接線圖的接線圖 1 1、接線、接線42 2、軟件起動(dòng)、軟件起動(dòng)順序打開順序打開WindowsWindows的的 開始開始程序程序 nidec-sankyo nidec-sankyo S-TUNE S-TUNE圖標(biāo)或者點(diǎn)擊桌面圖標(biāo)或者點(diǎn)擊桌面 起動(dòng)軟件起動(dòng)

2、軟件5選擇通信端口和通信地址選擇通信端口和通信地址按按【連接連接】按鈕建立通信按鈕建立通信顯示顯示“成功打開串口通信成功打開串口通信”表示已經(jīng)建立連接表示已經(jīng)建立連接2 2、軟件起動(dòng)、軟件起動(dòng) 通信設(shè)定通信設(shè)定6驅(qū)動(dòng)器操作區(qū)驅(qū)動(dòng)器操作區(qū)文件操作區(qū)文件操作區(qū)參數(shù)列表、修改參數(shù)列表、修改3 3、參數(shù)、參數(shù) 參數(shù)取得參數(shù)取得參數(shù)初始化參數(shù)初始化73 3、參數(shù)、參數(shù) 參數(shù)比較參數(shù)比較選擇比較對(duì)象選擇比較對(duì)象執(zhí)行比較執(zhí)行比較返回編輯界面返回編輯界面8參數(shù)設(shè)定步驟參數(shù)設(shè)定步驟& &必要設(shè)定項(xiàng)目必要設(shè)定項(xiàng)目NO.項(xiàng)目項(xiàng)目初始值初始值設(shè)定值設(shè)定值說明說明2.0控制模式控制模式00基本設(shè)定基本設(shè)定控制模式選擇：

3、位置控控制模式選擇：位置控制模式制模式3.0指令模式選擇指令模式選擇11基本設(shè)定基本設(shè)定指令模式選擇：脈沖序指令模式選擇：脈沖序列指令列指令32.0輸入脈沖序列輸入模式輸入脈沖序列輸入模式00脈沖脈沖+方向方向34.0位置指令分倍頻（分子）位置指令分倍頻（分子）100032678分子：編碼器分辨率分子：編碼器分辨率/4分母：電機(jī)每轉(zhuǎn)分母：電機(jī)每轉(zhuǎn)1圈對(duì)應(yīng)的指令脈圈對(duì)應(yīng)的指令脈 沖數(shù)沖數(shù)/436.0位置指令分倍頻（分母）位置指令分倍頻（分母）10001024276.0編碼器輸出分倍頻（分編碼器輸出分倍頻（分子）子）10002500分子：編碼器每圈輸出脈沖數(shù)分子：編碼器每圈輸出脈沖數(shù)/4分母：編碼

4、器分辨率分母：編碼器分辨率/4278.0編碼器輸出分倍頻（分編碼器輸出分倍頻（分母）母）800032678以位置控制模式說明以位置控制模式說明控制模式：位置控制，脈沖控制模式：位置控制，脈沖+ +方向；方向；輸入指令：輸入指令：40964096個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)1 1圈圈編碼器反饋：電機(jī)轉(zhuǎn)編碼器反饋：電機(jī)轉(zhuǎn)1 1圈反饋圈反饋1000010000個(gè)脈沖個(gè)脈沖3 3、參數(shù)、參數(shù) 基本參數(shù)設(shè)定基本參數(shù)設(shè)定94 4、波形、波形 波形取得波形取得記錄條件設(shè)定記錄條件設(shè)定記錄開始記錄開始保存波形數(shù)據(jù)保存波形數(shù)據(jù)可以對(duì)此處的參數(shù)可以對(duì)此處的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定進(jìn)行設(shè)定選擇狀態(tài)項(xiàng)目選擇狀態(tài)項(xiàng)目104 4、波形、

5、波形 波形比較波形比較選擇波形比較選擇波形比較打開要比較的波形文件打開要比較的波形文件在一個(gè)畫面上比較在一個(gè)畫面上比較當(dāng)前波形當(dāng)前波形比較波形比較波形114 4、波形、波形 波形比較波形比較分開畫面上比較分開畫面上比較用于比較的波形用于比較的波形當(dāng)前取得的波形當(dāng)前取得的波形12設(shè)定控制增益等級(jí)設(shè)定控制增益等級(jí)讀取驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)讀取驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)按按【寫入寫入】按鈕將調(diào)整參按鈕將調(diào)整參數(shù)寫入驅(qū)動(dòng)器數(shù)寫入驅(qū)動(dòng)器5 5、自動(dòng)調(diào)整簡(jiǎn)易調(diào)整、自動(dòng)調(diào)整簡(jiǎn)易調(diào)整選擇是否設(shè)定選擇是否設(shè)定值更新值更新手動(dòng)輸入慣量手動(dòng)輸入慣量比時(shí)，設(shè)定到比時(shí)，設(shè)定到RAMRAM按按【停止停止】按鈕按鈕按按【開始開始】按鈕按鈕135

6、5、自動(dòng)調(diào)整微調(diào)整、自動(dòng)調(diào)整微調(diào)整可以對(duì)右側(cè)的參數(shù)進(jìn)行可以對(duì)右側(cè)的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，一般在波形監(jiān)測(cè)設(shè)定，一般在波形監(jiān)測(cè)界面上實(shí)施界面上實(shí)施145 5、自動(dòng)調(diào)整、自動(dòng)調(diào)整 自動(dòng)調(diào)整前后比較自動(dòng)調(diào)整前后比較自動(dòng)調(diào)整前自動(dòng)調(diào)整前自動(dòng)調(diào)整后自動(dòng)調(diào)整后后后前前自動(dòng)調(diào)整后，慣量比由初始值自動(dòng)調(diào)整后，慣量比由初始值250250自動(dòng)設(shè)定為推定的負(fù)載慣量自動(dòng)設(shè)定為推定的負(fù)載慣量比比21762176，波形平滑，整定時(shí)間，波形平滑，整定時(shí)間縮短縮短156 6、個(gè)別調(diào)整舉例、個(gè)別調(diào)整舉例 縮短整定時(shí)間縮短整定時(shí)間第第1 1增益增益FFFF補(bǔ)償補(bǔ)償1000010000，負(fù)過沖，負(fù)過沖第第1 1增益增益FFFF補(bǔ)償補(bǔ)償100

7、4510045，過沖，過沖166 6、個(gè)別調(diào)整舉例個(gè)別調(diào)整舉例 縮短整定時(shí)間縮短整定時(shí)間第第1 1增益增益FFFF補(bǔ)償補(bǔ)償1003110031，調(diào)整完成，調(diào)整完成176 6、個(gè)別調(diào)整舉例個(gè)別調(diào)整舉例 減小位置偏差減小位置偏差積分增益積分增益400400，整，整定時(shí)位置偏差大定時(shí)位置偏差大186 6、個(gè)別調(diào)整舉例個(gè)別調(diào)整舉例 減小位置偏差減小位置偏差增大積分增益，整增大積分增益，整定時(shí)位置偏減小定時(shí)位置偏減小196 6、個(gè)別調(diào)整舉例個(gè)別調(diào)整舉例 改善軌跡精度改善軌跡精度調(diào)整前，動(dòng)作中位調(diào)整前，動(dòng)作中位置偏差大，軌跡精置偏差大，軌跡精度誤差大度誤差大增大第增大第2 2增益增益FFFF補(bǔ)償，補(bǔ)償，動(dòng)

8、作中位置偏差減小，動(dòng)作中位置偏差減小，軌跡精度提高軌跡精度提高207 7、制振調(diào)整、制振調(diào)整 使用指令平滑化濾波使用指令平滑化濾波未使用平滑濾波，停止后位置偏差波形和轉(zhuǎn)矩指令波未使用平滑濾波，停止后位置偏差波形和轉(zhuǎn)矩指令波形震蕩，周期形震蕩，周期39ms39ms（0.039S0.039S）217 7、制振調(diào)整、制振調(diào)整 使用指令平滑化濾波使用指令平滑化濾波使用平滑濾波使用平滑濾波1 =62501 =6250* *0.039=2430.039=243次，停止后位置偏差波次，停止后位置偏差波形和轉(zhuǎn)矩指令波形平滑形和轉(zhuǎn)矩指令波形平滑平滑次數(shù)計(jì)算方法：平滑次數(shù)計(jì)算方法：750W750W以下以下=6250=6250* *振動(dòng)周期振動(dòng)周期1KW1KW以上以上=5000=5000* *振動(dòng)周期振動(dòng)周期227 7、制振調(diào)整、制振調(diào)整 調(diào)整前后效果比較調(diào)整前后效果比較下圖視頻中上方的滑臺(tái)沒有使用平滑濾波器。下圖視頻中上方的滑臺(tái)沒有使用平滑濾波器。下方的滑臺(tái)使用了平滑濾波器下方的滑臺(tái)使用了平滑濾波器2222238 8、狀態(tài)顯示、狀態(tài)顯示點(diǎn)擊時(shí)狀態(tài)新一次點(diǎn)擊時(shí)狀態(tài)新一次點(diǎn)擊時(shí)狀態(tài)動(dòng)態(tài)更新點(diǎn)擊時(shí)狀態(tài)動(dòng)態(tài)更新停止自動(dòng)監(jiān)測(cè)停止自動(dòng)監(jiān)測(cè)固定監(jiān)測(cè)項(xiàng)目固定監(jiān)測(cè)項(xiàng)目可選監(jiān)測(cè)項(xiàng)目可選監(jiān)測(cè)項(xiàng)目勾選時(shí)可以保存監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)勾選時(shí)可以保存監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)* *發(fā)生報(bào)警時(shí)，請(qǐng)記錄報(bào)發(fā)生報(bào)警時(shí)