直流無(wú)刷伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、直流無(wú)刷伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Motionchip是一種性能優(yōu)異的專用運(yùn)動(dòng)控制芯片，擴(kuò)展容易，使用方便。本文基于該芯片設(shè)計(jì)了一款可用于直流有刷/無(wú)刷伺服電機(jī)的智能伺服驅(qū)動(dòng)器，并將該驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用到加氫反應(yīng)器超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)中，上位機(jī)通過(guò)485總線分別控制直流有刷電機(jī)和無(wú)刷電機(jī)，取得了很好的控制效果，滿足了該系統(tǒng)的高精度要求。在傳統(tǒng)的電機(jī)伺服控制裝置中，一般采用一個(gè)或多個(gè)單片機(jī)作為伺服控制的核心處理器。由于這種伺服控制器外圍電路復(fù)雜，計(jì)算速度慢，從而導(dǎo)致控制效果不理想。近年來(lái)，許多新的電機(jī)控制算法被研究并運(yùn)用于電機(jī)控制系統(tǒng)中，如矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等。隨著這些控制算法的日益復(fù)雜，必須具備高速運(yùn)算

2、能力的處理器才能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)計(jì)算和控制。為了適應(yīng)這種需要，國(guó)外許多公司開(kāi)發(fā)了控制電機(jī)專用的高檔單片機(jī)和數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）?，F(xiàn)在，通常使用的伺服控制器的控制核心部分大都由DSP和大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷M成，這種方案可以根據(jù)不同需要，靈活的設(shè)計(jì)出性能很好的專用伺服控制器，但是一般研制周期都比較長(zhǎng)。MotionChip的特點(diǎn)MotionChip是瑞士Technosoft公司開(kāi)發(fā)的一種高性能且易于使用的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制芯片，它是基于TMS320C240的DSP，外圍設(shè)置了許多電機(jī)伺服控制專用的可編程配置管腳。TMS320C240是美國(guó)TI公司推出的電機(jī)控制專用16位定點(diǎn)數(shù)字信號(hào)處理器，其具有高速的運(yùn)算能力

3、和專為電機(jī)控制設(shè)計(jì)的外圍接口電路。MotionChip很好的利用了該DSP的優(yōu)點(diǎn)，并集成多種電機(jī)控制算法于一身，以簡(jiǎn)化用戶設(shè)計(jì)難度為目的，設(shè)計(jì)成為一種新穎的電機(jī)專用控制芯片。MotionChip有著集成全部必要的配置功能在一塊芯片的優(yōu)點(diǎn)，它是一種為各種電機(jī)類型進(jìn)行快速和低投入設(shè)計(jì)全數(shù)字、智能驅(qū)動(dòng)器的理想核心處理器。具有如下特點(diǎn)：?可用于控制5種電機(jī)類型：直流有刷/無(wú)刷電機(jī)、交流永磁同步電機(jī)、交流感應(yīng)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，且易于嵌入到用戶的硬件結(jié)構(gòu)中；?可以選擇獨(dú)立或主從方式工作，并可根據(jù)需要，設(shè)置成通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行多伺服控制器協(xié)同工作；?全數(shù)字控制環(huán)的實(shí)現(xiàn)，包括電流/轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、速度控制環(huán)、位置控制

4、環(huán)；?可實(shí)現(xiàn)各種命令結(jié)構(gòu)：開(kāi)環(huán)、轉(zhuǎn)矩、速度、位置或外環(huán)控制，步進(jìn)電機(jī)的微步進(jìn)控制，并可實(shí)現(xiàn)控制結(jié)構(gòu)的配置，其中包括交流矢量控制；?可以配置使用各種運(yùn)動(dòng)和保護(hù)傳感器（位置、速度、電流、轉(zhuǎn)矩、電壓、溫度等）；?使用各種通訊接口，可以實(shí)現(xiàn)RS232/RS485通訊、CAN總線通訊；?基于Windows95/98/2000/ME/NT/XP平臺(tái)，強(qiáng)大功能的IPM Motion Studio 高級(jí)圖形編程調(diào)試軟件：可通過(guò)RS232快速設(shè)置，調(diào)整各參數(shù)與編程運(yùn)動(dòng)控制程序。其功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言包括：34種運(yùn)動(dòng)模式、判決、函數(shù)調(diào)用，事件驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制、中斷。因此便于開(kāi)發(fā)和使用。?可以通過(guò)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)TMLlib,

5、利用VC/VB實(shí)現(xiàn)PC機(jī)控制；也可以與Labview和PLC無(wú)縫連接，通過(guò)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，用戶可以在上層開(kāi)發(fā)電機(jī)的控制程序，研究控制策略。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)本文是以MotionChip為控制器核心，直流無(wú)刷電機(jī)/有刷電機(jī)/永磁同步電機(jī)為控制對(duì)象進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)指標(biāo)為：適應(yīng)1236V寬范圍直流母線電壓輸入，工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)5V邏輯電源輸入，最大輸出電流3A，峰值電流6A。在進(jìn)行伺服控制器設(shè)計(jì)之前，根據(jù)MotionChip的特點(diǎn)和伺服電機(jī)的特性進(jìn)行總體功能設(shè)計(jì)如下：?采用位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)的三環(huán)結(jié)構(gòu)；三環(huán)都采用PID調(diào)節(jié)器；電機(jī)參數(shù)設(shè)置采用計(jì)算機(jī)輔助計(jì)算和工程整定相結(jié)合的辦法；?具有通用伺服控制器接

6、口，并可利用提供的人機(jī)接口進(jìn)行獨(dú)立參數(shù)設(shè)置，有網(wǎng)絡(luò)通訊接口進(jìn)行獨(dú)立參數(shù)設(shè)置，有網(wǎng)絡(luò)通訊接口方便外部監(jiān)視和控制。伺服系統(tǒng)的總體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可以分為：MotionChip最小系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電路、電流反饋檢測(cè)、外部控制接口、通訊接口等，如圖1所示。伺服驅(qū)動(dòng)器的硬件結(jié)構(gòu)分為2個(gè)主要部分：驅(qū)動(dòng)電路部分：主要包括逆變橋、前置驅(qū)動(dòng)、電流檢測(cè)；控制電路部分：包括反饋檢測(cè)、外部控制接口、通訊接口、MotionChip最小系統(tǒng)。控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)在MotionChip的基本系統(tǒng)中，選用美國(guó) Xicor公司的SPI串行EEPROM：X25650來(lái)存儲(chǔ)TML運(yùn)動(dòng)指令。該EEPROM的存儲(chǔ)容量為8K×8bit，最大時(shí)鐘頻率

7、可達(dá)5MHz。由于在MotionChip正常運(yùn)行時(shí)指令訪問(wèn)時(shí)間21ns，所以為了使程序高速有效的運(yùn)行，增加了2片32可×8bit的靜態(tài)RAM：ASC256-12JC，該SRAM的存取時(shí)間為12ns，所以MotionChip對(duì)該芯片的存取時(shí)間為12ns，所以MotionChip對(duì)該芯片的存取數(shù)據(jù)時(shí)不需要插入等待狀態(tài)。并且該SRAM具有較低的活躍功耗，在待機(jī)狀態(tài)時(shí)可自動(dòng)進(jìn)入更加低功耗的節(jié)能狀態(tài)。MotionChip芯片本身提供了電機(jī)控制專用的接口，包括6路PWM信號(hào)，在使用中可以配置作為三相電機(jī)逆變橋的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。當(dāng)保護(hù)中斷PDPINT有效或電機(jī)使能信號(hào)ENABLE無(wú)效時(shí)，6路PWM信號(hào)立

8、即進(jìn)入高阻狀態(tài)，使逆變橋全部截至，電機(jī)停轉(zhuǎn)。另外，MotionChip為每個(gè)PWM輸出對(duì)提供了可編程死區(qū)時(shí)間設(shè)置（0102s），所以不需要外部的死區(qū)邏輯電路。碼盤反饋信號(hào)接口有ENCA，ENCB，ENCZ，其中ENCA和ENCB是相位差90°的脈沖信號(hào)，ENCZ是碼盤清零信號(hào)。MotionChip可以對(duì)ENCZ和ENCB信號(hào)進(jìn)行四倍頻和辨向，然后送入增量計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)產(chǎn)生電機(jī)的位置信號(hào)，碼盤清零信號(hào)ENCZ可對(duì)計(jì)數(shù)誤差進(jìn)行修正。電機(jī)霍爾反饋信號(hào)HALL1，HALL2，HALL3，是為直流無(wú)刷電機(jī)/永磁同步電機(jī)進(jìn)行定位磁極設(shè)計(jì)的。其它重要引腳如DIR、PULSE直接作為電機(jī)脈沖指令的輸入接

9、口。LSP，LSN可用來(lái)擴(kuò)展作為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)左、右限位事件的捕捉輸入。MotionChip有2個(gè)10位的A/D轉(zhuǎn)換器，每個(gè)都內(nèi)建了采樣保持電路，最快采樣速率可達(dá)10kHz。模擬信號(hào)的輸入范圍通過(guò)MotionChip參考電平輸入管腳VREFLO和VREFHI確定。MotionChip可以工作在獨(dú)立運(yùn)行和檢測(cè)引腳AUTORUN進(jìn)行方式選擇的，該引腳接高電平，MotionChip工作在從屬方式，接低電平工作在獨(dú)立運(yùn)行方式。在獨(dú)立方式的工作條件下，MotionChip上電后，選檢測(cè)到AUTORUN的低電平，進(jìn)入獨(dú)立運(yùn)行方式；然后自動(dòng)從SPI串行EEPROM中的開(kāi)始執(zhí)行TML程序。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)主要

10、包括2個(gè)環(huán)節(jié)：電機(jī)PWM驅(qū)動(dòng)電路和電流檢測(cè)。電機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)電路如圖2所示。本電路中，無(wú)刷直流電機(jī)采用全橋驅(qū)動(dòng)，這樣可以使用電機(jī)工作于四象限（正向驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)及反向驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)）。驅(qū)動(dòng)一個(gè)無(wú)刷直流電機(jī)需要6路PWM信號(hào)，而MotionChip的每個(gè)事件管理模塊（EV）中3個(gè)帶可編程死區(qū)控制的比較單元可以產(chǎn)生獨(dú)立的3對(duì)共6路PWM信號(hào)。所以在電路中，直接選用事件管理模塊B（EVB）中的比較單元來(lái)產(chǎn)生6路所需要的PWM信號(hào)，其輸出引腳為PWM7PWM12，其中PWM7PWM9輸出設(shè)為驅(qū)動(dòng)MOSFET功率管橋路的上半橋，PWM10PWM12輸出驅(qū)動(dòng)下半橋。DSP輸出的這兩種3路PWM信號(hào)經(jīng)過(guò)IR2102

11、前置放大后分別驅(qū)動(dòng)MOSFET功率管橋路的上半橋（Q1，Q3，Q5）和下半橋（Q2，Q4，Q6）進(jìn)行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。電流檢測(cè)電機(jī)電流檢測(cè)電路可提供重要的反饋信息，將該信息與來(lái)自主控DSP的控制信號(hào)相結(jié)合，可以控制MOSFET或IGBT的柵極驅(qū)動(dòng)芯片并最終調(diào)整電機(jī)速度。如果要實(shí)現(xiàn)過(guò)流保護(hù)，還必需進(jìn)行電流監(jiān)控，不過(guò)對(duì)于低端應(yīng)用而言，傳統(tǒng)的過(guò)流保護(hù)卻顯得過(guò)于昂貴。電流采樣的方案是在逆變橋的下橋臂串一0.027采樣電阻如圖3（a），采樣電流范圍為06.22A，采樣后的電壓放大倍數(shù)為14.63倍，放大電路如圖3（b），并經(jīng)2.5V電壓抬升輸入DSP，所以輸入DSP的電流模擬電壓量為：UAD=2.5+I

12、15;0.027×14.63。MotionChip AD口的模擬量輸入電壓為05V，所以電流采樣經(jīng)量化的值為：應(yīng)用加氫反應(yīng)器超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)是一套適用于現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)的加氫反應(yīng)器堆焊層剝離超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)加氫反應(yīng)器堆焊層層間剝離的在役半自動(dòng)超聲掃查，檢測(cè)數(shù)據(jù)的自動(dòng)存儲(chǔ)、分析與評(píng)判，同時(shí)該系統(tǒng)對(duì)不同直徑的加氫反應(yīng)器有一定的適用性。加氫反應(yīng)器剝離成像系統(tǒng)的控制系統(tǒng)本質(zhì)上是一個(gè)二維的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，從系統(tǒng)要求的性能指標(biāo)來(lái)看，控制系統(tǒng)需要滿足如下指標(biāo)：?水平掃查速度可達(dá)6mm/s無(wú)級(jí)可調(diào)；垂直掃查速度達(dá)300mm/s無(wú)級(jí)可調(diào)；?能夠?qū)崿F(xiàn)粗掃查和精密掃查，對(duì)指定的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)精密掃查；?系統(tǒng)的控制方

13、式分為手動(dòng)/自動(dòng)，兩者之間可以切換；?X軸（水平）和Y軸（垂直）2個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)誤差±1mm。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)由此選擇了上述設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，具有體積小，性能高，控制簡(jiǎn)單，價(jià)格低，但是每個(gè)只能控制一個(gè)電機(jī)。若要兩臺(tái)電機(jī)協(xié)同控制，則須通過(guò)RS485總線將其連接起來(lái)?？刂葡到y(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖4所示。X向電機(jī)用來(lái)控制絲杠的運(yùn)動(dòng)：選用EC-max32，無(wú)刷70W+減速器為行星輪減速箱（速比為23，型號(hào)為GP 32C）+碼盤（三通道500線）。Y方向電機(jī)用來(lái)控制探頭的運(yùn)動(dòng)，采用RE-32，有刷80W+減速器為行星輪減速箱，型號(hào)為GP42C（速比為33）+碼盤（三通道500線）。圖5示出硬件連接圖。

14、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的軟件是基于Vc+和MotionChip的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)設(shè)計(jì)的，軟件主要完成對(duì)探頭位置的運(yùn)動(dòng)控制，如圖6。用戶操作界面功能有：?參數(shù)設(shè)置與顯示模塊主要是設(shè)置一些系統(tǒng)參數(shù)（如掃查長(zhǎng)度，探測(cè)寬度）和控制參數(shù)（如速度參數(shù)、加速度參數(shù)等）；?任何時(shí)刻，控制程序都時(shí)刻監(jiān)視系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，隨時(shí)對(duì)系統(tǒng)故障做出相應(yīng)的處理。軟件部分包括X向運(yùn)動(dòng)和Y向的掃查運(yùn)動(dòng)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理，手動(dòng)控制，故障處理，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示及故障顯示等。操作界面（GUI）給予清晰、簡(jiǎn)單的用戶界面，方便用戶調(diào)試、運(yùn)行，同時(shí)能夠?qū)⑺欧?qū)動(dòng)器傳遞過(guò)來(lái)的信息顯示出來(lái)，便于監(jiān)控。任務(wù)編程模塊將要實(shí)現(xiàn)控制任務(wù)的規(guī)劃，如X軸向和Y軸向運(yùn)動(dòng)等

15、，包括故障查詢、處理。運(yùn)行效果智能伺服驅(qū)動(dòng)器性能的好壞直接決定整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的成敗，為此用一直流電機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行測(cè)試，電機(jī)的電流和位置誤差如圖7（a）、（b）所示，從圖7中可以看出，驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)時(shí)間只有0.12s，位置誤差很小。通過(guò)對(duì)通訊速度及上位機(jī)控制命令的測(cè)試顯示，在實(shí)時(shí)性要求不是非常嚴(yán)格的情況下，以RS232串口或者485串口的通訊速率是完全可以滿足系統(tǒng)需求的。結(jié)語(yǔ)本文基于一類新穎的專用伺服控制芯片Motionchip，進(jìn)行了伺服控制器設(shè)計(jì)和實(shí)踐研究，并設(shè)計(jì)了一個(gè)功能較為完善的直流無(wú)刷伺服驅(qū)動(dòng)器的原型。將該控制器運(yùn)用到加氫反應(yīng)器超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)中對(duì)二維的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，保證了整個(gè)系統(tǒng)取得良好

16、的性能。Motionchip這種多功能專用的運(yùn)動(dòng)控制芯片不僅簡(jiǎn)化了整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，而且具有很好的開(kāi)放性和網(wǎng)絡(luò)性，對(duì)中小型項(xiàng)目是非常理想的設(shè)計(jì)方案。PWM控制技術(shù)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)直流電機(jī)PWM控制調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一種基于AT89C2051單片機(jī)的直流電機(jī)調(diào)速裝置 2010-12-08 15:35:21| 分類： 電子技術(shù) | 標(biāo)簽：at89c2051單片機(jī) pwm 直流電機(jī) 調(diào)速 |字號(hào)大中小 訂閱 摘要： 本文介紹一種基于AT89C2051單片機(jī)的直流電機(jī)調(diào)速裝置。該裝置以小型直流電機(jī)為對(duì)象，由AT89C2051單片機(jī)控制輸出PWM信號(hào)，經(jīng)過(guò)功率放大后驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，用按鍵實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)

17、的加速、減速控制。本文所介紹的開(kāi)環(huán)調(diào)速裝置成本低廉，且極容易實(shí)現(xiàn)，在實(shí)際輕載系統(tǒng)中運(yùn)行穩(wěn)定、可靠。關(guān)鍵詞：AT89C2051單片機(jī)，PWM，直流電機(jī)，調(diào)速A Kind of DC Motor Speed Regulating System Based on AT89C2051 Single-Chip Computer Abstract:. A kind of DC motor speed regulating system based on AT89C2051 single-chip microcomputer is introduced in this paper. A small-type

18、 of DC motor is regarded as the control object and PWM signal which is controlled and generated by AT89C2051 single-chip computer in the system. PWM signal is used to drive DC motor by power amplifier. The operation of speed up or speed down of DC motor is finished by buttons. The open-loop speed re

19、gulating system is cheap and very easy to do. Its performance in light-load system is stable and reliable.Key Words: AT89C2051 Single-Chip Computer, PWM, DC Motor, Speed Regulating1 引言直流電機(jī)由于具有調(diào)速范圍廣，易于平滑調(diào)速；啟動(dòng)、制動(dòng)和過(guò)載轉(zhuǎn)矩大；易于控制，可靠性較高等突出優(yōu)點(diǎn)而在對(duì)調(diào)速要求較高的生產(chǎn)機(jī)械上得到了廣泛應(yīng)用1。對(duì)于直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，最常用的辦法是通過(guò)改變電樞端的電壓來(lái)實(shí)現(xiàn)，即調(diào)節(jié)電阻R的阻值改變

20、端電壓，達(dá)到調(diào)速的目的。但由于接入的電阻消耗了部分電壓，因此這種傳統(tǒng)的調(diào)速方法效率很低2。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了許多新的電樞電壓控制方法，其中PWM（Pulse Width Modulation）控制是常用的一種調(diào)速方法。PWM控制是指在保持周期T不變的情況下，通過(guò)調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)導(dǎo)通的時(shí)間，對(duì)脈沖寬度進(jìn)行調(diào)制，從而達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速目的的技術(shù)。在脈寬調(diào)速系統(tǒng)中，電機(jī)電樞兩端的電壓是脈寬可調(diào)的脈沖電壓，在輸出脈沖頻率足夠快的情況下，由于慣性的存在，只要按照一定的規(guī)律改變通斷電的時(shí)間，即可使電機(jī)的速度達(dá)到并保持一個(gè)穩(wěn)定值2。對(duì)于直流電機(jī)，采用PWM控制技術(shù)構(gòu)成的無(wú)級(jí)調(diào)速系統(tǒng)，啟停時(shí)對(duì)直流系統(tǒng)無(wú)沖擊

21、，并且具有啟動(dòng)功耗小、運(yùn)行穩(wěn)定的特點(diǎn)。本文設(shè)計(jì)了一種基于單片機(jī)的直流電機(jī)調(diào)速裝置，以價(jià)位較低的AT89C2051單片機(jī)為核心，與鍵盤和電機(jī)驅(qū)動(dòng)等電路一起構(gòu)成調(diào)速裝置實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的無(wú)級(jí)調(diào)速。2 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)2.1硬件設(shè)計(jì)的基本方案根據(jù)一種基于AT89C2051單片機(jī)的直流電機(jī)調(diào)速裝置設(shè)計(jì)目的的要求，采用AT89C2051單片機(jī)為核心產(chǎn)生PWM脈寬信號(hào)輸出，外圍電路為電源電路、鍵盤和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。系統(tǒng)設(shè)計(jì)框架圖如圖1所示。圖1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框架圖2.2 供電部分供電部分通過(guò)220V-7.5V變壓器變壓隔離、整流橋整流、濾波電容濾波、三端穩(wěn)壓集成電路78M05穩(wěn)壓后輸出5V電壓，供整個(gè)裝置使用（其P

22、rotel原理圖見(jiàn)圖2）。圖2 供電部分電路圖2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分PWM脈寬信號(hào)由AT89C2051單片機(jī)輸出，但由于該單片機(jī)的直流輸出電流為25mA3，因此不能直接用來(lái)驅(qū)動(dòng)小型直流電機(jī)，必須對(duì)輸出的脈寬信號(hào)進(jìn)行功率放大。單片機(jī)的P3.2口脈寬信號(hào)通過(guò)R1送入到TIP127中功率管完成功率放大，放大后的信號(hào)就能夠驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，使之工作。其中電容C1為濾波電容，能使輸入直流電機(jī)的電壓趨于平滑，同時(shí)還具有三極管關(guān)斷后的續(xù)流作用。電路原理圖如圖3所示。圖3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分電路圖3 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一種基于AT89C2051的直流電機(jī)調(diào)速裝置程序流程圖如圖4所示。開(kāi)機(jī)后首先進(jìn)行初始化；初始化后輸出占空比為0的PWM信號(hào)；然后執(zhí)行鍵盤掃描程序，單片機(jī)將開(kāi)始掃描鍵盤。圖4 程序流程圖若加速按鈕：此鍵被按下一次，PWM信號(hào)的占空比增加1/50，并鎖定該占空比；若減速按鈕：此鍵被按下一次，PWM信號(hào)的占空比減小1/50，并鎖定該