機(jī)械設(shè)備安裝與維修論文

1、河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校機(jī)械設(shè)備安裝與維修課程論文論文題目：焊接機(jī)器人的保養(yǎng)與檢修系 部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)械制造與自動(dòng)化班 級(jí)： 機(jī)制103班 學(xué)生姓名： 趙永亮 學(xué) 號(hào)： 100114338 2012年 10 月 12 日 焊接機(jī)器人的保養(yǎng)與檢修引言自1959年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)Unimate型機(jī)器人以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長(zhǎng)，其中有半數(shù)為焊接機(jī)器人。到目前為止，焊接機(jī)器人大致可分為三代：第一代是基于示教再現(xiàn)工作方式的焊接機(jī)器人，由于操作簡(jiǎn)便，不需要環(huán)境模型，示教時(shí)刻修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的誤差等特點(diǎn)，在焊接生產(chǎn)中得到大量使用；第二代是基于一定傳感器信息的離線編程焊接機(jī)器人

2、；第三代是指裝有多種傳感器，接收作業(yè)指令后能根據(jù)客觀環(huán)境自行編程的高度適應(yīng)智能機(jī)器人。我國(guó)在20世紀(jì)70年代末開(kāi)始研究焊接機(jī)器人，經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展，在焊接機(jī)器人領(lǐng)域取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展起到了積極的推動(dòng)作用。第1章 焊接機(jī)器人的保養(yǎng)1.1日檢查及維護(hù) 1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無(wú)異常報(bào)警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5.測(cè)試TCP(建議編制一個(gè)測(cè)試程序，每班交接后運(yùn)行)1.2 周檢查及維護(hù) 1.擦洗機(jī)器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機(jī)器人各軸零

3、位是否準(zhǔn)確。5.清理焊機(jī)水箱后面的過(guò)濾網(wǎng)。6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過(guò)濾網(wǎng)。7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。8.清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。9.檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無(wú)破損及斷裂。(建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。1.3月檢查及維護(hù)1.潤(rùn)滑機(jī)器人各軸。其中16軸加白色的潤(rùn)滑油。油號(hào)86E006。2.RP變位機(jī)和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號(hào)：86K007 3.RP變位機(jī)上的藍(lán)色加油嘴加灰色的導(dǎo)電脂。油號(hào)：86K004 4.送絲輪滾針軸乘加潤(rùn)滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達(dá)潤(rùn)滑油。(普通

4、機(jī)油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。7.檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時(shí)補(bǔ)充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成18項(xiàng)的工作外，執(zhí)行周檢的所有項(xiàng)目。1.4焊接機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)工作由操作者負(fù)責(zé)，其中人員分配如下：每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時(shí)匯報(bào)給維修，并詳細(xì)描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進(jìn)行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復(fù)生產(chǎn)！公司對(duì)設(shè)備保養(yǎng)情況將進(jìn)行不定期抽查。建議操作者在每班交接時(shí)仔細(xì)檢查設(shè)備完好狀況，記錄好各班設(shè)備運(yùn)行情況。 第二章 焊機(jī)機(jī)器人的檢修2.1焊接機(jī)器人常見(jiàn)故障從我們使用的焊接機(jī)器人系統(tǒng)的故障分類看主要存在以下幾類故障a操作不當(dāng)造成的人為故障這些

5、故障主要有焊接機(jī)器人焊槍損壞裝卸工件不當(dāng)造成變位機(jī)隨動(dòng)部件變形。b外圍設(shè)備設(shè)計(jì)制造不良造成的故障這些故障主要有升降平臺(tái)開(kāi)關(guān)和線纜經(jīng)常出問(wèn)題示教器顯示部分元器件質(zhì)量差工作穩(wěn)定性差。c環(huán)境保護(hù)不良造成系統(tǒng)故障空氣中濕度較大以及靜電作用同時(shí)由于焊接現(xiàn)場(chǎng)粉塵較大造成控制柜內(nèi)積塵偶爾產(chǎn)生誤動(dòng)作。d插接板接口發(fā)生腐蝕性氧化時(shí)有接觸不良造成無(wú)法開(kāi)機(jī)或設(shè)備工作不穩(wěn)定。 從故障現(xiàn)象可以分析看到a針對(duì)操作不當(dāng)必須對(duì)操作人員進(jìn)行嚴(yán)格的操作考核建立規(guī)范可靠的操作程序杜絕誤操作。b升降平臺(tái)開(kāi)關(guān)位臵設(shè)計(jì)應(yīng)更加人性化線纜布臵合理顯示元件選用穩(wěn)定性好的材質(zhì)。c.焊接機(jī)器人系統(tǒng)長(zhǎng)期工作在粉塵較大的環(huán)境里未采取屏蔽措施在濕度較大

6、的雨季應(yīng)采取必要的除濕措施。d.插件插接部分腐蝕氧化多數(shù)是濕度太大所至對(duì)插牢后的插件應(yīng)采取涂封處理和防松措施保證插件接觸良好。2.2焊接機(jī)器人系統(tǒng)的故障排除2.2.1 焊接機(jī)器人人為故障的排除人為故障的排除可以從兩方面入手a與電氣系統(tǒng)無(wú)關(guān)的機(jī)械類故障僅針對(duì)機(jī)械零部件進(jìn)行維修或更換。如我公司轉(zhuǎn)向架焊接車間IGM焊接機(jī)械手在工作過(guò)程中由于操作者未及時(shí)停止設(shè)備水冷電纜與機(jī)器人發(fā)生拉扯造成水冷電纜損壞。檢查電纜兩端接口未變形更換新的水冷電纜后測(cè)試工作正常。b電氣類故障的維修要謹(jǐn)慎一些首先檢查系統(tǒng)保護(hù)單元是否異常未發(fā)現(xiàn)異常則故障在前段若有異常就對(duì)單元逐一檢查也可采取單元件替換方式分級(jí)處理其次還必須對(duì)操作

7、人員進(jìn)行系統(tǒng)培訓(xùn)最大限度地減少因操作不當(dāng)和維護(hù)保養(yǎng)不到位引起的人為故障并使這種培訓(xùn)制度化嚴(yán)格考核。2.2.2焊接機(jī)器人自然故障的排除設(shè)計(jì)缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困難的因?yàn)樵擃惞收喜⒎浅跗谑褂玫哪ズ瞎收弦膊皇遣僮鞑划?dāng)引起的故障在維修的過(guò)程分析中我們認(rèn)為故障主要是設(shè)計(jì)不良所致如果繼續(xù)維持原設(shè)計(jì)方案故障就會(huì)反復(fù)出現(xiàn)而這類故障多數(shù)屬于主機(jī)外圍系統(tǒng)的問(wèn)題如我公司轉(zhuǎn)向架焊接車間的CLOOS橫梁焊接機(jī)器人的送絲電機(jī)運(yùn)行一段時(shí)間就出現(xiàn)過(guò)熱現(xiàn)象更換送絲輪和送絲電機(jī)仍然無(wú)法改變狀況后來(lái)進(jìn)行觀察分析從焊絲桶到送絲機(jī)之間的送絲導(dǎo)管在龍門上方彎曲角度成銳角造成送絲阻力加大。我們更改送絲導(dǎo)管的固定點(diǎn)使其

8、彎曲角度大于九十度再次運(yùn)行測(cè)試則送絲機(jī)再未出現(xiàn)過(guò)熱。2.2.3焊接機(jī)器人突發(fā)故障排除突發(fā)故障排除的主要難點(diǎn)一是焊接機(jī)器人控制部分電路板故障反映在機(jī)器人在工作時(shí)突然報(bào)警且無(wú)法消除報(bào)警。如我公司轉(zhuǎn)向架新產(chǎn)品車間IGM焊接機(jī)械手在工作過(guò)程中出現(xiàn)報(bào)警且無(wú)法消除重新啟動(dòng)又恢復(fù)正常但不就又出現(xiàn)報(bào)警對(duì)報(bào)警回路所有部件替換檢查最后發(fā)現(xiàn)機(jī)器人手臂內(nèi)有一段電纜穩(wěn)定性下降更換后報(bào)警徹底消失二是送絲系統(tǒng)故障焊接成形不好且經(jīng)常斷弧。如我公司鋁車體車間IGM龍門焊接機(jī)器人焊接成形不良且經(jīng)常斷弧檢查送絲機(jī)構(gòu)發(fā)現(xiàn)拉絲機(jī)性能下降拉絲輪處堆積很多焊絲屑更換拉絲機(jī)調(diào)整拉絲輪后設(shè)備焊接恢復(fù)正常三是穩(wěn)壓電源故障這類故障造成整個(gè)系統(tǒng)不穩(wěn)

9、定。如我公司轉(zhuǎn)向架新產(chǎn)品車間IGM焊接機(jī)器人在工作過(guò)程中經(jīng)常無(wú)故重啟后來(lái)發(fā)現(xiàn)穩(wěn)壓電源經(jīng)常無(wú)故動(dòng)作檢查穩(wěn)壓電源發(fā)現(xiàn)其中一塊控制板性能下降穩(wěn)定性差更換后恢復(fù)正常四是機(jī)器人某個(gè)軸伺服或電機(jī)出現(xiàn)故障。如我公司轉(zhuǎn)向架焊接車間IGM焊接機(jī)器人開(kāi)機(jī)后報(bào)警檢查報(bào)警提到的外部軸伺服單元未發(fā)現(xiàn)異常屏蔽該軸后則設(shè)備可以消除報(bào)警更換該軸伺服后設(shè)備恢復(fù)正常。還有多種突發(fā)故障現(xiàn)象維修的難點(diǎn)主要是診斷分析較難和備件的準(zhǔn)備不足。我們對(duì)突發(fā)性故障的機(jī)理也做過(guò)較深入的分析從系統(tǒng)上我們認(rèn)為設(shè)計(jì)是合理的有的還十分精細(xì)問(wèn)題在于元件質(zhì)量問(wèn)題譬如控制板有進(jìn)口和國(guó)產(chǎn)的上面的元件也是來(lái)自不同國(guó)家的多國(guó)元件的使用也是當(dāng)今科技發(fā)展的必然但問(wèn)題在于

10、這些控制板及元件是否經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的測(cè)試和耐久性實(shí)驗(yàn)。此外控制板焊接質(zhì)量也存在問(wèn)題制造質(zhì)量或元件質(zhì)量是造成突發(fā)故障的一個(gè)重要因素。第三章 結(jié)語(yǔ) 綜上所述焊接發(fā)展趨勢(shì)為發(fā)展自動(dòng)化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)5那么對(duì)故障診斷和維修的要求將會(huì)更高在往后的焊接機(jī)器人使用過(guò)程中我們要繼續(xù)積累故障診斷和維修方面的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行技術(shù)儲(chǔ)備使焊接機(jī)器人的應(yīng)用快速?gòu)膯我划a(chǎn)品向多產(chǎn)品轉(zhuǎn)變并使焊接機(jī)器人始終處于良好的工作狀態(tài)。操作者必須嚴(yán)格按照保養(yǎng)計(jì)劃書保養(yǎng)維護(hù)好設(shè)備,嚴(yán)格按照操作規(guī)程操作,設(shè)備發(fā)生故障,應(yīng)及時(shí)向維修反映設(shè)備情況,包括故障出現(xiàn)的時(shí)間,故障的現(xiàn)象,以及故障出現(xiàn)前操作者進(jìn)行的詳細(xì)操作,以便維修人員正確快速地排除故障,(如實(shí)反映故障情況將有利與故障地排除。參考文獻(xiàn)1 黃政艷焊接機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀與技術(shù)展望廣西廣西機(jī)電職業(yè)