虛擬現(xiàn)實(shí)結(jié)課論文

1、虛擬現(xiàn)實(shí)結(jié)課作業(yè)班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名：學(xué)科、專業(yè)：機(jī)械工程成績(jī)：摘要本文綜述了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用的最新進(jìn)展。分析了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的研究背景和狀況。重點(diǎn)介紹了作為遙操作界面、機(jī)器視覺(jué)三維表示、系統(tǒng)仿真方面的應(yīng)用實(shí)力和發(fā)展?fàn)顩r。分析了相應(yīng)的發(fā)展前景,并對(duì)當(dāng)前虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用中出現(xiàn)的問(wèn)題提出了建議。關(guān)鍵詞虛擬現(xiàn)實(shí),機(jī)器人學(xué),遙操作,三維重建,仿真1虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的概念及特征虛擬現(xiàn)實(shí)（Virtual Reality），是以沉浸性、交互性和構(gòu)想性為基本特征的計(jì)算機(jī)高級(jí)人機(jī)界面。它綜合利用了計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、仿真技術(shù)、多媒體技術(shù)、人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、并行處理技術(shù)和多傳感器技術(shù)，模擬人的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、

2、觸覺(jué)等感覺(jué)器官功能，使人在計(jì)算機(jī)生成的虛擬境界中，通過(guò)語(yǔ)言、手勢(shì)等自然的方式與之進(jìn)行實(shí)時(shí)交互，創(chuàng)建了一種適人化的多維信息空間。概括地說(shuō)，虛擬現(xiàn)實(shí)是一種探討如何實(shí)現(xiàn)人與計(jì)算機(jī)之間理想交互方式的技術(shù)。虛擬現(xiàn)實(shí)的主要特征是：多感知性、浸沒(méi)感、交互性、構(gòu)想性。（1）沉浸性。沉浸性是是指觀察者對(duì)虛擬世界的情感反映，虛擬現(xiàn)實(shí)通過(guò)計(jì)算機(jī)生成一個(gè)非常逼真的虛擬世界，用戶利用視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)來(lái)感受這個(gè)虛擬世界中所發(fā)生的一切，在虛擬從事機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)環(huán)境中產(chǎn)生一種身臨其境的感覺(jué)。（2）交互性。虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的人機(jī)交互是一種近乎自然的交互，使用者不僅可以利用電腦鍵盤(pán)、鼠標(biāo)進(jìn)行交互，還可以運(yùn)用多種交互手段（數(shù)據(jù)手套、聲

3、音命令等），支持更多的設(shè)計(jì)行為（建模、仿真、評(píng)估、預(yù)測(cè)等）。虛擬現(xiàn)實(shí)能對(duì)用戶的輸入作出響應(yīng)，同時(shí)可以通過(guò)監(jiān)控裝置來(lái)影響用戶和被用戶影響。（3）多感知性。由于虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中裝有視、聽(tīng)、觸、動(dòng)覺(jué)等的傳感及反應(yīng)裝置，可以使用戶感受視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)和嗅覺(jué)等多種信息，發(fā)揮人的多種潛能，增加設(shè)計(jì)的成功性。（4）實(shí)時(shí)性。實(shí)時(shí)的參與、交互和顯示，把人的活動(dòng)提升到人機(jī)融為一體的積極主動(dòng)活動(dòng)，構(gòu)成融入性的智能開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。2 虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的分類根據(jù)虛擬現(xiàn)實(shí)所傾向的特征的不同，目前的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可分為 4 種：桌面式、增強(qiáng)式、沉浸式和網(wǎng)絡(luò)分布式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。（1）桌面虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)利用 PC 機(jī)或中、低檔工作站作虛擬環(huán)境

4、產(chǎn)生器，計(jì)算機(jī)屏幕或單投影墻是參與者觀察虛擬環(huán)境的窗口，由于受到周圍真實(shí)環(huán)境的干擾，它的沉浸感較差，但是成本相對(duì)較低，仍然比較普及。（2）沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)主要利用各種高檔工作站、高性能圖形加速卡和交互設(shè)備，通過(guò)聲音、力與觸覺(jué)等方式，并且有效地屏蔽周圍現(xiàn)實(shí)環(huán)境 （如利用頭盔顯示器、3 面或 6 面投影墻），使得被試完全沉浸在虛擬世界中。（3）增強(qiáng)式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)允許參與者看見(jiàn)現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的物體，同時(shí)又把虛擬環(huán)境的圖形疊加在真實(shí)的物體上。穿透型頭戴式顯示器可將計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的圖形和參與者實(shí)際的即時(shí)環(huán)境重疊在一起。 該系統(tǒng)主要依賴于虛擬現(xiàn)實(shí)位置跟蹤技術(shù)，以達(dá)到精確的重疊。（4）網(wǎng)絡(luò)分布式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)由上述

5、幾種類型組成的大型網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，用于更復(fù)雜任務(wù)的研究。 它的基礎(chǔ)是分布交互模擬。3虛擬現(xiàn)實(shí)在機(jī)器人領(lǐng)域的適用方面虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)作為可視化工具在機(jī)器人領(lǐng)域,已經(jīng)有廣泛的應(yīng)用。比較著名的系統(tǒng)包括美國(guó)ARPA計(jì)劃中的火星遙操作機(jī)器人,NASA和威斯康星大學(xué)共同研制的水下機(jī)器人仿真系統(tǒng),日本東北大學(xué)研制的具有時(shí)延共享的移動(dòng)機(jī)器人遙操作界面。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用主要集中在以下幾個(gè)方面:作為遙操作界面,可以應(yīng)用于半自主式操作;作為機(jī)器視覺(jué)中自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別和三維場(chǎng)景表示的直觀表達(dá);建立具有真實(shí)感的多傳感器融合系統(tǒng)仿真平臺(tái)。（1）遙操作界面遙現(xiàn)可以定義為人的感覺(jué)器官在遠(yuǎn)端的延伸。人的感覺(jué)能通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)的I/

6、O設(shè)備得到增強(qiáng),同時(shí)虛擬現(xiàn)實(shí)的三維圖形數(shù)據(jù)適于低帶寬、大延時(shí)的網(wǎng)絡(luò)通訊。美國(guó)NASA Ames的智能機(jī)器小組(IME)長(zhǎng)期從事機(jī)器人和人機(jī)界面的研究。1993年,他們研制的遙操作車(TROV)在南極區(qū)的McMudo的科學(xué)考察站附近的Ross冰洋實(shí)驗(yàn)成功,給人們以極大的鼓舞。遙現(xiàn)的應(yīng)用是機(jī)器人學(xué)和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。遙現(xiàn)系統(tǒng)是被用來(lái)在遠(yuǎn)距離操縱真實(shí)的設(shè)備而不是與虛擬物體相交互,并且使操作員產(chǎn)生一種“臨場(chǎng)感”進(jìn)而對(duì)控制器進(jìn)行操作。因此需要提供一個(gè)高度直覺(jué)的交互式機(jī)器人控制界面。這一方面的研究的主要困難在于控制上由于長(zhǎng)距離的信號(hào)傳輸而造成的延遲。NASA另一部分研究人員還從事火星探測(cè)遙操作機(jī)器

7、人的研制。這種機(jī)器人不僅僅能夠橫穿地面,也進(jìn)行地質(zhì)學(xué)的勘測(cè)研究。這個(gè)項(xiàng)目的研究重點(diǎn)在于如何使得操作員能夠自如地控制遠(yuǎn)端的機(jī)器人,而不必考慮潛在的延遲有多大。另外,NASA還應(yīng)用虛擬環(huán)境技術(shù)對(duì)水下機(jī)器人提供控制,來(lái)對(duì)傳輸延遲問(wèn)題進(jìn)行系統(tǒng)的研究。虛擬現(xiàn)實(shí)作為遙操作界面的另外一個(gè)原因是隨著室外移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究近年逐漸轉(zhuǎn)向半自主而提出的。半自主式移動(dòng)機(jī)器人是在由于完全自主的移動(dòng)機(jī)器人的研制過(guò)程中遇到的諸多問(wèn)題在當(dāng)前的技術(shù)狀況下難以解決的情況下提出的。但是,半自主機(jī)器人并不是一種技術(shù)上的倒退,而是站在一個(gè)嶄新的角度,采用新的技術(shù)以彌補(bǔ)當(dāng)前機(jī)器人行為決策和規(guī)劃過(guò)程中的缺陷。在這方面的具體研究實(shí)例有,日

8、本東北大學(xué)研究的具有時(shí)延共享的自主式移動(dòng)機(jī)器人。為了克服延遲問(wèn)題采用了分布式智能結(jié)構(gòu),把決策級(jí)的操作分解到機(jī)器人本身的自主機(jī)制和遠(yuǎn)端的控制站的操作員上。使得有較強(qiáng)的實(shí)時(shí)性和較高魯棒性的超聲避障等行為能夠在遠(yuǎn)端自主執(zhí)行,而路徑規(guī)劃等需要人為參與決策的行為通過(guò)遙控的駕駛命令進(jìn)行控制。由此看出,半自主式機(jī)器人是依賴于多傳感器信息融合技術(shù)輔助操作員操縱機(jī)器人,減少操縱人員的工作強(qiáng)度。因此,這種技術(shù)的研究在汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,有著較強(qiáng)的實(shí)用性和較好的應(yīng)用前景。（2）三維場(chǎng)景的表達(dá)和自動(dòng)建模虛擬現(xiàn)實(shí)的另外一個(gè)快速發(fā)展的研究領(lǐng)域是機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域。也正是國(guó)際上虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)研究的熱點(diǎn)。我們可以從卡內(nèi)基梅隆大學(xué)在這一

9、領(lǐng)域的研究略窺一斑11?？▋?nèi)基梅隆大學(xué)的虛擬現(xiàn)實(shí)研究分為10個(gè)方向,大部分研究的應(yīng)用背景和最終目的都是通過(guò)視覺(jué)手段得到三維場(chǎng)景的描述,然后以虛擬現(xiàn)實(shí)的手段加以表示。例如基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng);跟蹤三維目標(biāo),并計(jì)算目標(biāo)的位置;從錄像帶建立實(shí)體模型;從真實(shí)環(huán)境的觀測(cè)來(lái)建立環(huán)境模型,并完成室內(nèi)環(huán)境的自動(dòng)構(gòu)造;由光反射屬性來(lái)建立環(huán)境模型;真實(shí)場(chǎng)景的虛擬化。從本質(zhì)上看,虛擬現(xiàn)實(shí)可以看成是視覺(jué)領(lǐng)域借助于圖形學(xué)技術(shù)的一種表達(dá)方式。視覺(jué)處理一般來(lái)說(shuō)分低層視覺(jué)處理、中層視覺(jué)處理、高層處理3個(gè)層次。高層處理指場(chǎng)景的語(yǔ)義表達(dá)和場(chǎng)景表達(dá)。從視覺(jué)的角度看,虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以看成是視覺(jué)的高層處理的場(chǎng)景表達(dá)。在文中給出

10、了這樣一個(gè)例子。其他的表達(dá)方式還有謂詞方式表達(dá)等。與虛擬現(xiàn)實(shí)的方式相比較,其表達(dá)方法從直觀性上和方式上,都顯得略遜一籌。從另外一個(gè)角度講虛擬現(xiàn)實(shí)作為視覺(jué)的高層表達(dá)依賴于三維重建問(wèn)題。虛擬現(xiàn)實(shí)的場(chǎng)景模型數(shù)據(jù)是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的基礎(chǔ)。通過(guò)手工建立模型的工作量是驚人的。人們希望通過(guò)自動(dòng)方式得到數(shù)據(jù)模型,而攝像機(jī)是一個(gè)理想的數(shù)據(jù)來(lái)源。其他的方式還有衛(wèi)星遙感照片和三維激光雷達(dá)等。隨著自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別和三維重建技術(shù)的發(fā)展,通過(guò)攝像機(jī)攝取的圖像,自動(dòng)建立模型的技術(shù)已經(jīng)逐漸走向市場(chǎng)化。例如加拿大的Eos Systems公司的基于視覺(jué)的三維自動(dòng)建模軟件系統(tǒng)PhotoModuler14。但是,尋找基于低成本的硬件平臺(tái),同

11、時(shí)具有較高的魯棒性和實(shí)時(shí)性的算法仍是這一領(lǐng)域的難點(diǎn)。（3）基于虛擬現(xiàn)實(shí)的仿真平臺(tái)當(dāng)前的移動(dòng)機(jī)器人的傳感器體系結(jié)構(gòu)愈來(lái)愈朝著多傳感器信息融合的方向發(fā)展。但是,以往的機(jī)器人傳感器仿真是對(duì)單傳感器進(jìn)行仿真,尤其是視覺(jué)和激光雷達(dá)等傳感器難以通過(guò)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真。對(duì)于基于信息融合的導(dǎo)航規(guī)劃任務(wù),就很難通過(guò)單傳感器仿真來(lái)實(shí)現(xiàn)算法的調(diào)試和研究。理想的仿真系統(tǒng)是能夠?qū)σ曈X(jué)、超聲等傳感器集成仿真,產(chǎn)生真實(shí)的動(dòng)態(tài)的、實(shí)時(shí)的傳感器反饋。目前,國(guó)際上有許多的研究單位在這一領(lǐng)域進(jìn)行不同層次的研究。美國(guó)田那西州立大學(xué)在1991年研制出一套三維交互式機(jī)器人仿真系統(tǒng),對(duì)視覺(jué)傳感器,激光雷達(dá)傳感器等在三維環(huán)境下仿真。但是,由于

12、80年代虛擬現(xiàn)實(shí)研究剛剛興起,虛擬現(xiàn)實(shí)的軟、硬件平臺(tái)還不成熟,效果不很理想。進(jìn)入90年代,國(guó)際上有許多單位在這一領(lǐng)域展開(kāi)研究。較為著名的有NASA的水下機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)。NASA的水下機(jī)器人仿真是基于SGI圖形工作站和Inventor軟件平臺(tái)的分布式仿真系統(tǒng)。主要仿真的傳感器是超聲傳感器,模擬在水下不同深度和溫度情況下的超聲行為。在這個(gè)工作中系統(tǒng)的總結(jié)和研究了傳感器可視化仿真的方法。在對(duì)傳感器的仿真過(guò)程中,尤其希望能夠?qū)σ曈X(jué)傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)的、動(dòng)態(tài)的仿真。但是,由于對(duì)視覺(jué)仿真的過(guò)程中,隨著攝像機(jī)的角度和位置的變化,產(chǎn)生的畫(huà)面也在不斷的變化。預(yù)先存儲(chǔ)所有的場(chǎng)景畫(huà)面是不可能的。許多人嘗試通過(guò)

13、光線跟蹤等圖形學(xué)算法來(lái)產(chǎn)生真實(shí)的畫(huà)面,或者借助于PhotoRealistic技術(shù)產(chǎn)生照相質(zhì)感的畫(huà)面。實(shí)際上,我們從事仿真的目的是為決策算法的測(cè)試提供一組實(shí)時(shí)傳感器反饋數(shù)據(jù),而不是檢驗(yàn)濾波、抽邊等圖像處理算法的效果。如果單純?yōu)闄z驗(yàn)后者,完全沒(méi)有必要為此而設(shè)計(jì)仿真系統(tǒng)。所以,畫(huà)面的真實(shí)程度只需要滿足高層的視覺(jué)處理,沒(méi)有必要達(dá)到與真實(shí)世界完全無(wú)異的程度。從這一角度講,當(dāng)前的虛擬現(xiàn)實(shí)軟硬件平臺(tái)的水平已經(jīng)完全達(dá)到了。其他的虛擬現(xiàn)實(shí)的仿真平臺(tái)還有夏威夷大學(xué)的全方位智能導(dǎo)航系統(tǒng)?？▋?nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所的高速公路仿真系統(tǒng)。4展望與發(fā)展趨勢(shì)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的起源和發(fā)展都得益于許多機(jī)器人技術(shù),例如傳感器技術(shù)。反過(guò)

14、來(lái)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)又為機(jī)器人領(lǐng)域提供了一個(gè)強(qiáng)有力的技術(shù)手段。當(dāng)前,世界上已經(jīng)有許多的研究人員從事這些方面的工作。有的剛剛起步,有的已經(jīng)卓有成效。雖然已經(jīng)開(kāi)發(fā)出許多實(shí)驗(yàn)性系統(tǒng)。但是,在實(shí)際中的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用仍存在有許多困難。首先,新的人機(jī)界面方式需要使用者逐步適應(yīng)。其次,我們還缺乏對(duì)人類本身的認(rèn)知過(guò)程的理解。這幾個(gè)問(wèn)題已經(jīng)成為虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展的主要障礙。當(dāng)前,國(guó)內(nèi)的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域的研究剛剛起步,未能廣泛的開(kāi)展。而國(guó)際上對(duì)這一領(lǐng)域的研究還局限于機(jī)械手,水下機(jī)器人,空間飛行器和陸地上障礙物較少的地面環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人。這主要是由于機(jī)器人技術(shù)本身對(duì)環(huán)境感知的能力還很有限,尤其是視覺(jué)領(lǐng)域?qū)Νh(huán)境的

15、實(shí)時(shí)建模的技術(shù)還不成熟。相信,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展,虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)會(huì)隨著這些問(wèn)題的解決得到進(jìn)一步的完善,而走向?qū)嵱没?。縱觀虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)這 30 多年來(lái)的發(fā)展歷程，VR 技術(shù)的未來(lái)研究還是遵循“低成本、高性能”這一主線，從軟件、硬件上分別展開(kāi)，有以下幾個(gè)主要發(fā)展方向：（1）動(dòng)態(tài)環(huán)境建模技術(shù)。 虛擬環(huán)境的建立是 VR 技術(shù)的核心內(nèi)容， 動(dòng)態(tài)環(huán)境建模技術(shù)的目的是獲取實(shí)際環(huán)境的三維數(shù)據(jù)，并根據(jù)應(yīng)用的需要，利用獲取的三維數(shù)據(jù)建立相應(yīng)的虛擬環(huán)境模型。（2）實(shí)時(shí)三維圖形生成和顯示技術(shù)。 三維圖形的生成技術(shù)已較成熟，而關(guān)鍵是如何“實(shí)時(shí)生成”。 在不降低圖形的質(zhì)量和復(fù)雜程度的前提下，如何提高刷新頻率將是

16、今后重要的研究?jī)?nèi)容。 此外，VR 還依賴于立體顯示和傳感器技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)有的虛擬設(shè)備還不能滿足系統(tǒng)的需要，有必要開(kāi)發(fā)新的三維圖形生成和顯示技術(shù)。（3）新型交互設(shè)備的研制。 虛擬現(xiàn)實(shí)能讓參與者用人類自然的技能與感知能力與虛擬世界中的對(duì)象進(jìn)行交互作用，使之身臨其境，借助的輸入輸出設(shè)備主要有：頭盔顯示器、數(shù)據(jù)手套、數(shù)據(jù)衣服、三維位置傳感器和三維聲音產(chǎn)生器等。 因此，新型、便宜、魯棒性優(yōu)良的數(shù)據(jù)手套和數(shù)據(jù)服將成為未來(lái)研究的重要方向。（4）智能化的語(yǔ)音虛擬現(xiàn)實(shí)建模。VR 建模是一個(gè)比較繁復(fù)的過(guò)程，它的建立需要開(kāi)發(fā)人員花費(fèi)大量的時(shí)間和精力。 為了解決這個(gè)問(wèn)題，可以考慮將 VR 技術(shù)與智能技術(shù)、語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)

17、結(jié)合起來(lái)。任何模型都包含有模型的概念、模型的描述、模型的功能約束條件、模型的空間和模型的多種形態(tài)等基本特征說(shuō)明。這些信息若用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言來(lái)編寫(xiě)說(shuō)明有時(shí)會(huì)顯得不很方便甚至無(wú)法表達(dá)清楚，而且工作量也非常大。 而人類的語(yǔ)言可以容易地描述任何簡(jiǎn)單或復(fù)雜的事物，因此，利用語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)將人類對(duì)模型的屬性、方法和一般特點(diǎn)的描述轉(zhuǎn)化成建模所需的數(shù)據(jù)，然后利用計(jì)算機(jī)的圖形處理技術(shù)和人工智能技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)、導(dǎo)航和評(píng)價(jià)，即將基本模型用對(duì)象表示出來(lái)，并符合邏輯地將各種基本模型靜態(tài)或動(dòng)態(tài)地連接起來(lái)， 最后形成系統(tǒng)模型，在各種模型形成后進(jìn)行評(píng)價(jià)并給出結(jié)果，最后由人直接通過(guò)語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行編輯和確認(rèn)。（5） 大型網(wǎng)絡(luò)分布式虛擬現(xiàn)實(shí)的

18、應(yīng)用。 網(wǎng)絡(luò)分布式 VR 將分布于多個(gè)地點(diǎn)的 VR 系統(tǒng)或仿真器通過(guò)局域網(wǎng)或廣域網(wǎng)聯(lián)結(jié)起來(lái)， 采用協(xié)調(diào)一致的結(jié)構(gòu)、標(biāo)準(zhǔn)、協(xié)議和數(shù)據(jù)庫(kù)形成一個(gè)在時(shí)間和空間上互相耦合的虛擬 合成環(huán)境，參與者可自由地進(jìn)行交互作用。 目前，分布式虛擬交互仿真已成為國(guó)際上的研究熱點(diǎn)，是今后虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展的重要方向。 隨著眾多 DVE 開(kāi)發(fā)工具及其系統(tǒng)的出現(xiàn)，DVE 本身的應(yīng)用也滲透到各行各業(yè) ，包括醫(yī)療 、工程 、訓(xùn)練與教學(xué)以及協(xié)同設(shè)計(jì)。相繼推出了 DIS、HLA 等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。網(wǎng)絡(luò)分布式 VR 在航天中極具應(yīng)用價(jià)值，例如，國(guó)際空間站的參與國(guó)分布在世界不同區(qū)域，分布式 VR 訓(xùn)練環(huán)境不需要在各國(guó)重建仿真系統(tǒng)，這樣不僅減少了研制費(fèi)設(shè)備費(fèi)用，而且也減少了人員出差的費(fèi)用和異