專業(yè)面試絕密資料_51394

1、專業(yè)面試絕密資料（一）1.線性系統(tǒng)的特性：答案提示：符合齊次性和疊加性稱為線性系統(tǒng)疊加性是指當(dāng)有幾個(gè)輸入信號(hào)同時(shí)作用于系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的總輸入響應(yīng)等于每個(gè)輸入信號(hào)單獨(dú)作用所產(chǎn)生的響應(yīng)之和。齊次性是指當(dāng)輸入信號(hào)乘以某一倍數(shù)作用于系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)也在原基礎(chǔ)上放大同一倍數(shù)。延展：恒值調(diào)節(jié)和隨動(dòng)系統(tǒng)，定常和時(shí)變系統(tǒng)的特點(diǎn)，連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立工具：連續(xù)：常微分方程，離散：差分方程等2.測(cè)量油罐液位的方法答案提示：靜壓式（壓力、壓差式可以,吹氣式時(shí)滯太大），浮力式，電容式物位計(jì)，超聲波物位計(jì)，不可以用核輻射式（油品將帶有放射性）延展：注意一下溫度，壓力，流量等的檢測(cè)方法，實(shí)際工況下使用的條

2、件3.串級(jí)控制的基本原理、特點(diǎn)答案提示：基本原理采用不止一個(gè)控制器，而且控制器間相互串接，一個(gè)控制器的輸出作為另一個(gè)控制器的設(shè)定值得系統(tǒng)，稱為串級(jí)控制系統(tǒng)。特點(diǎn)：1.能迅速客服進(jìn)入副回路的擾動(dòng)的影響（內(nèi)環(huán)）2.串級(jí)控制系統(tǒng)由于副回路的存在，改善了對(duì)象特性，提高了工頻。延展：串級(jí)控制器主輔控制器，正反控制作用的選擇的選擇，復(fù)雜控制系統(tǒng)的分類(lèi)等4.均勻控制和串級(jí)控制的區(qū)別答案提示：1.串級(jí)控制系統(tǒng)的基本原理：采用不止一個(gè)控制器，而且控制器間相串接，一個(gè)控制器的輸出作為另一個(gè)控制器的設(shè)定值的系統(tǒng)，稱為串級(jí)控制系統(tǒng)。均勻控制的基本原理：均勻控制系統(tǒng)要求對(duì)兩個(gè)被控變量的控制的兼顧區(qū)別：串級(jí)控制是兩個(gè)控制

3、器串接目的是控制一個(gè)被控變量的控制系統(tǒng)。而均勻控制的控制器要同時(shí)控制多個(gè)被控變量，保證其組合的合理。延展：選擇控制和分程控制的區(qū)別，復(fù)雜控制系統(tǒng)的類(lèi)別和基本原理等5.PID的基本原理答案提示：比例（P）控制比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。積分（I）控制（I&PI）在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的 或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Er

4、ror）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積 分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。微分（D）控制（D&PD）在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用， 其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤

5、差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說(shuō)，在控制器中僅引入 “比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在 調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。比例積分微分控制（PID）在低頻段，主要是PI控制規(guī)律起作用，提高系統(tǒng)型別，消除或減少穩(wěn)態(tài)誤差，在中頻段和高頻段主要是PD起作用，增大截止頻率和相角裕度，提高響應(yīng)速度。PID控制可以全面的提

6、高系統(tǒng)的控制性能。延展：PID使用的場(chǎng)合，優(yōu)缺點(diǎn)，PID參數(shù)鎮(zhèn)定的方法，PID增量算法和位置算法等6.可逆直流調(diào)速和脈寬調(diào)制的原理答案提示：1.有許多生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)既能正轉(zhuǎn)，又能反轉(zhuǎn)，而且常常還需要快速地起動(dòng)和制動(dòng)，這就需要電力拖動(dòng)系統(tǒng)具有四象限運(yùn)行的特性，也就是說(shuō)，需要可逆的調(diào)速系統(tǒng)。改變電樞電壓的極性，或者改變勵(lì)磁磁通的方向，都能夠改變直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。2. 脈沖寬度調(diào)制：脈沖寬度調(diào)制（PWM）是英文“Pulse Width Modulation”的縮寫(xiě)，簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制。它是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用于測(cè)量，通信，功率控制與變換等

7、許多領(lǐng)域。一種模擬控制方式，根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來(lái)調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來(lái)實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶 體管或晶體管導(dǎo)通時(shí)間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定。優(yōu)點(diǎn)：PWM的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是從處理器到被控系統(tǒng)信號(hào)都是數(shù)字形式的，無(wú)需進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換。讓信號(hào)保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。噪聲只有在強(qiáng)到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或?qū)⑦壿?改變?yōu)檫壿?時(shí)，也才能對(duì)數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生影響。對(duì)噪聲抵抗能力的增強(qiáng)是PWM相對(duì)于模擬控制的另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，而且這也是在某些時(shí)候?qū)WM用于通信的主要原因。從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)向PWM可以極大地延長(zhǎng)通信距離。在接收端，通過(guò)適當(dāng)?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并

8、將信號(hào)還原為模擬形式。延展：速度波動(dòng)和變速的差別，直流調(diào)速的基本概念，多環(huán)控制系統(tǒng)，可逆系統(tǒng)的分類(lèi)，換向方式，環(huán)流的危害和利用等7.簡(jiǎn)單介紹伺服控制系統(tǒng)答案提示：廣義的伺服系統(tǒng)是指精確地跟蹤或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)，也可稱作隨動(dòng)系統(tǒng)。而狹義伺服系統(tǒng)的被控制量（輸出量）是負(fù)載機(jī)械空間位置的線位移或角位移，當(dāng)位置給定量（輸入量）作任意變化時(shí)，系統(tǒng)的主要任務(wù)是使輸出量快速而準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)給定量的變化，又稱作位置隨動(dòng)系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)一樣，都是反饋控制系統(tǒng)，即通過(guò)對(duì)輸出量和給定量的比較，組成閉環(huán)控制，兩者的控制原理是相同的。它們的主要區(qū)別在于，調(diào)速系統(tǒng)的主要作用是保證穩(wěn)定和抵抗擾動(dòng)；而伺服系統(tǒng)要

9、求輸出量準(zhǔn)確跟隨給定量的變化，更突出快速響應(yīng)能力。延展：伺服系統(tǒng)的特征及組成，伺服系統(tǒng)的的跟隨性能，伺服系統(tǒng)控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型等8.干擾種類(lèi)和抗干擾方法答案提示：干擾的種類(lèi)分為電磁干擾，電源和配電系統(tǒng)干擾，傳輸通道的干擾等?；蛘呖煞譃楣材：痛８蓴_。共模干擾是指在信號(hào)線與地之間傳輸，屬于非對(duì)稱性干擾。共模干擾往往是指同時(shí)加載在各個(gè)輸入信號(hào)接口段的共有的信號(hào)干擾。（1）采用屏蔽雙絞線并有效接地（2）強(qiáng)電場(chǎng)的地方還要考慮采用鍍鋅管屏蔽（3）布線時(shí)遠(yuǎn)離高壓線，更不能將高壓電源線和信號(hào)線捆在一起走線（4）不要和電控鎖共用同一個(gè)電源（5）采用線性穩(wěn)壓電源或高品質(zhì)的開(kāi)關(guān)電源(紋波干擾小于50mV)串模干擾

10、也稱作差模干擾，是指由兩條信號(hào)線本身作為回路時(shí)，由于外界干擾源或設(shè)備內(nèi)部本身耦合而產(chǎn)生干擾信號(hào)。在差分放大器中，放大器不能區(qū)分串模干擾和信號(hào)，會(huì)一并加以放大。因此，差模干擾是差分放大電路最難克服的問(wèn)題之一?？朔８蓴_最常用和有效的方法是用雙絞線傳輸信號(hào)，并且雙絞線的絞距越小、線距越近則抑制串模干擾的能力越強(qiáng)。局域網(wǎng)中廣泛使用的五類(lèi)線就是如此。延展：干擾的定義，實(shí)際工況下的解決方法等9.數(shù)學(xué)建模的方法答案提示：1.機(jī)理建模：使用的工具是狀態(tài)空間，適用于時(shí)域2.輸入輸出建模：使用的工具是輸入輸出模型，適用于頻域延展：典型測(cè)試信號(hào)，頻率特性函數(shù)，狀態(tài)空間模型10.狀態(tài)能控和狀態(tài)能觀答案提示：狀態(tài)可

11、控是指控制作用對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的支配能力狀態(tài)可觀是指輸入為零時(shí)，通過(guò)輸出量的變化來(lái)確定狀態(tài)的變化延展：可控性可觀性的定義，狀態(tài)完全可控，輸出完全可控，可鎮(zhèn)定?？蓹z測(cè)，狀態(tài)觀測(cè)器11.有差調(diào)節(jié)和無(wú)差調(diào)節(jié)的調(diào)劑速度哪個(gè)快答案提示：有差調(diào)節(jié)快12.傳遞函數(shù)的定義答案提示：傳遞函數(shù)是零初始條件下線性系統(tǒng)響應(yīng)（即輸出）量的拉普拉斯變換與激勵(lì)（即輸入）量的拉普拉斯變換之比。傳遞函數(shù)的應(yīng)用：傳遞函數(shù)主要應(yīng)用在三個(gè)方面。1. 確定系統(tǒng)的輸出響應(yīng)。對(duì)于傳遞函數(shù)G（s）已知的系統(tǒng)，在輸入作用u（s）給定后，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)y（s)可直接由G（s）/U（s）運(yùn)用拉普拉斯反變換方法來(lái)定出。2、分析系統(tǒng)參數(shù)變化對(duì)輸出

12、響應(yīng)的影響。對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，運(yùn)用根軌跡法可方便地分析系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益的變化對(duì)閉環(huán)傳遞函數(shù)極點(diǎn)、零點(diǎn)位置的影響，從而可進(jìn)一步估計(jì)對(duì)輸出響應(yīng)的影響。3、用于控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。直接由系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí), 采用根軌跡法。根據(jù)頻率響應(yīng)來(lái)設(shè)計(jì)時(shí)，采用頻率響應(yīng)法。13.控制閥作用方式選擇時(shí)考慮的原則答案提示：首先，信號(hào)壓力中斷時(shí)，保證設(shè)備和操作人員的安全。其次，使在信號(hào)壓力中斷時(shí)，不降低產(chǎn)品的質(zhì)量。另外，還可以從降低原料，動(dòng)力損耗及介質(zhì)的特點(diǎn)等方面考慮。延展：控制器正反作用的選擇，控制閥氣開(kāi)和氣關(guān)作用凡是，控制閥流量特性（線性，等百分比，快開(kāi)）和選擇的原則，控制系統(tǒng)鏡臺(tái)穩(wěn)定運(yùn)行的條件14.根軌跡的定義和

13、優(yōu)點(diǎn)答案提示：根軌跡是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從零變化到無(wú)窮大時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征根在s平面上變化的軌跡?？煞殖沙Ａx根軌跡和廣義根軌跡。根軌跡是一種以與工程應(yīng)用的求解閉環(huán)特征方程根的簡(jiǎn)單圖解方法。根據(jù)開(kāi)卷傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)分布，依照一些簡(jiǎn)單的規(guī)則，用作圖的方法求出隨系統(tǒng)某個(gè)參數(shù)變化是閉環(huán)極點(diǎn)的變化軌跡，從而避免了復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算。延展：幅值條件和幅角條件，主導(dǎo)極點(diǎn)，偶極子，15.簡(jiǎn)單介紹智能控制系統(tǒng)答案提示：智能控制時(shí)自動(dòng)控制發(fā)展的新階段，一般認(rèn)為智能控制系統(tǒng)必須具有模擬人類(lèi)學(xué)習(xí)和自適應(yīng)的能力。智能控制不同于傳統(tǒng)控制理論的處理方法，控制器不再是單一的數(shù)學(xué)解析模型，而是數(shù)學(xué)解析模型和知識(shí)系統(tǒng)相結(jié)合的廣義模型，他

14、把啟發(fā)式知識(shí)和邏輯推理加入傳統(tǒng)控制。智能控制包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，模糊控制，專家控制等。延展：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，模糊控制，專家控制的基本概念，先進(jìn)控制和復(fù)雜控制系統(tǒng)的分類(lèi)。凌志浩老師寫(xiě)過(guò)一本神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的書(shū)，建議看一下16.PLC的特點(diǎn)答案提示：PLC即可編程控制器（Programmable logic Controller，是指以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)2.配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)3.易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎4.系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造。PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)

15、也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。5.體積小，重量輕，能耗低延展：FCS，DCS的組成和特點(diǎn)17.直流電機(jī)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的方法答案提示：1.調(diào)節(jié)電樞電壓2.減弱勵(lì)磁磁通3.改變電樞回路電阻改變電阻只能實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)調(diào)速。對(duì)無(wú)極平滑調(diào)速的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓方式最好。在基速以上可作小范圍的弱磁升速。18.化工生產(chǎn)中主要測(cè)量的參數(shù)答案提示：溫度，壓力，流量，物位，成分等19.什么是開(kāi)環(huán)，閉環(huán)控制系統(tǒng)答案提示：開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)就是不將控制的結(jié)果反饋回來(lái)影響當(dāng)前控制的系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)就是可以將控制的結(jié)果反饋回來(lái)與希望值比較，并

16、根據(jù)它們的誤差調(diào)整控制作用的系統(tǒng)。復(fù)試參考書(shū)目：（必讀）單片機(jī)原理（51或86），自動(dòng)控制原理，過(guò)程控制工程，自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)及儀表控制系統(tǒng)，Enzo版部分專家面試匯總（有時(shí)間要看）PLC原理及應(yīng)用，集散控制系統(tǒng)原理及應(yīng)用，現(xiàn)場(chǎng)控制總線原理及應(yīng)用，電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)（這本書(shū)基本問(wèn)到的題目都很難），傳感器與檢測(cè)技術(shù)。自動(dòng)化核心期刊：工礦自動(dòng)化,冶金自動(dòng)化,制造業(yè)自動(dòng)化,電力系統(tǒng)自動(dòng)化,電力自動(dòng)化設(shè)備,電力系統(tǒng)及其自動(dòng)化學(xué)報(bào),自動(dòng)化學(xué)報(bào),信息與控制,控制與決策,機(jī)器人,Control Engineering Practice專業(yè)面試絕密資料（一）Y一、什么是開(kāi)環(huán)控制 什么是閉環(huán)控制？開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)(o

17、pen-loop control system)是指被控對(duì)象的輸出(被控制量)對(duì)控制器的輸出沒(méi)有影響。在這種控制系統(tǒng)中，不依賴將被控量反送回來(lái)以形成任何閉環(huán)回路。 閉環(huán)控制系統(tǒng)(closed-loop control system)的特點(diǎn)是系統(tǒng)被控對(duì)象的輸出(被控制量)會(huì)反送回來(lái)影響控制器的輸出，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負(fù)反饋，若反饋信號(hào)與系統(tǒng)給定值信號(hào)相反，則稱為負(fù)反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負(fù)反饋，又稱負(fù)反饋控制系統(tǒng)。2、 什么是定值系統(tǒng)，隨動(dòng)系統(tǒng)？ 定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)即簡(jiǎn)單調(diào)節(jié)系統(tǒng) 一般是由測(cè)量元件、調(diào)節(jié)器和執(zhí)

18、行器組成的控制系統(tǒng)，生產(chǎn)過(guò)程中的控制大多數(shù)屬于這一類(lèi)。它可以是使變量保持在常數(shù)的定值調(diào)節(jié)，也可以是使變量跟蹤變化的隨動(dòng)調(diào)節(jié)。 隨動(dòng)就是指你的控制系統(tǒng)需要達(dá)到的目標(biāo)值是不斷變化的。恒值調(diào)節(jié)就是你通過(guò)調(diào)節(jié)控制所需要達(dá)到的目標(biāo)是已知固定的，如液位控制、溫度控制、壓力控制，后者在工業(yè)過(guò)程和日常生活中更為多見(jiàn)三、控制系統(tǒng)的組成，各部分的作用 主要包括檢測(cè)元件 變送器 控制器 執(zhí)行器和控制對(duì)象 各個(gè)部分的作用見(jiàn)課本四、經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論有什么區(qū)別 從控制對(duì)象來(lái)說(shuō)。經(jīng)典的控制理論主要是針對(duì)單輸入單輸出系統(tǒng)進(jìn)行討論和研究的理論，而現(xiàn)代控制理論主要是針對(duì)單輸入多輸出，多輸入單輸出，多輸入多輸出的系統(tǒng)進(jìn)行

19、的討論和研究的理論。從研究方法來(lái)說(shuō)。經(jīng)典的控制理論主要是傳遞函數(shù)-時(shí)域分析法，根軌跡法，頻率響應(yīng)法現(xiàn)代控制理論主要是主要是狀態(tài)空間描述研究方法。從實(shí)際應(yīng)用來(lái)說(shuō)。經(jīng)典的控制理論主要是從火炮控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過(guò)程中發(fā)展出來(lái)的，現(xiàn)代控制理論主要是主要是復(fù)雜多變量控制系統(tǒng)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的。包括航天航空的發(fā)展等五、什么是智能控制，智能控制有哪些？在無(wú)人干預(yù)的情況下能自主地驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)的自動(dòng)控制技術(shù)。對(duì)許多復(fù)雜的系統(tǒng)，難以建立有效的數(shù)學(xué)模型和用常規(guī)的控制理論去進(jìn)行定量計(jì)算和分析，而必須采用定量方法與定性方法相結(jié)合的控制方式。定量方法與定性方法相結(jié)合的目的是，要由機(jī)器用類(lèi)似于人的智慧和經(jīng)驗(yàn)來(lái)引導(dǎo)求

20、解過(guò)程。因此，在研究和設(shè)計(jì)智能系統(tǒng)時(shí)，主要注意力不放在數(shù)學(xué)公式的表達(dá)、計(jì)算和處理方面，而是放在對(duì)任務(wù)和現(xiàn)實(shí)模型的描述、符號(hào)和環(huán)境的識(shí)別以及知識(shí)庫(kù)和推理機(jī)的開(kāi)發(fā)上，即智能控制的關(guān)鍵問(wèn)題不是設(shè)計(jì)常規(guī)控制器，而是研制智能機(jī)器的模型。此外，智能控制的核心在高層控制，即組織控制。高 層控 制 是 對(duì)實(shí)際環(huán)境或過(guò)程進(jìn)行組織、決策和規(guī)劃，以實(shí)現(xiàn)問(wèn)題求解。為了完成這些任務(wù)，需要采用符號(hào)信息處理、啟發(fā)式程序設(shè)計(jì)、知識(shí)表示、自動(dòng)推理和決策等有關(guān)技術(shù)。這些問(wèn)題求解過(guò)程與人腦的思維過(guò)程有一定的相似性，即具有一定程度的“智能”。 隨著人工智能和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)有可能把自動(dòng)控制和人工智能以及系統(tǒng)科學(xué)中一些有關(guān)學(xué)科分

21、支（如系統(tǒng)工程、系統(tǒng)學(xué)、運(yùn)籌學(xué)、信息論）結(jié)合起來(lái)，建立一種適用于復(fù)雜系統(tǒng)的控制理論和技術(shù)。智能控制正是在這種條件下產(chǎn)生的。它是自動(dòng)控制技術(shù)的最新發(fā)展階段，也是用計(jì)算機(jī)模擬人類(lèi)智能進(jìn)行控制的研究領(lǐng)域。1965年，傅京孫首先提出把人工智能的啟發(fā)式推理規(guī)則用于學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)。1985年，在美國(guó)首次召開(kāi)了智能控制學(xué)術(shù)討論會(huì)。1987年又在美國(guó)召開(kāi)了智能控制的首屆國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議，標(biāo)志著智能控制作為一個(gè)新的學(xué)科分支得到承認(rèn)。智能控制具有交叉學(xué)科和定量與定性相結(jié)合的分析方法和特點(diǎn)。 一個(gè)系統(tǒng)如果具有感知環(huán)境、不斷獲得信息以減小不確定性和計(jì)劃、產(chǎn)生以及執(zhí)行控制行為的能力,即稱為智能控制系統(tǒng). 智能控制技術(shù)是在向人

22、腦學(xué)習(xí)的過(guò)程中不斷發(fā)展起來(lái)的,人腦是一個(gè)超級(jí)智能控制系統(tǒng),具有實(shí)時(shí)推理、決策、學(xué)習(xí)和記憶等功能,能適應(yīng)各種復(fù)雜的控制環(huán)境. 智能控制與傳統(tǒng)的或常規(guī)的控制有密切的關(guān)系,不是相互排斥的. 常規(guī)控制往往包含在智能控制之中,智能控制也利用常規(guī)控制的方法來(lái)解決“低級(jí)”的控制問(wèn)題,力圖擴(kuò)充常規(guī)控制方法并建立一系列新的理論與方法來(lái)解決更具有挑戰(zhàn)性的復(fù)雜控制問(wèn)題. 1. 傳統(tǒng)的自動(dòng)控制是建立在確定的模型基礎(chǔ)上的,而智能控制的研究對(duì)象則存在模型嚴(yán)重的不確定性,即模型未知或知之甚少者模型的結(jié)構(gòu)和參數(shù)在很大的范圍內(nèi)變動(dòng),比如工業(yè)過(guò)程的病態(tài)結(jié)構(gòu)問(wèn)題、某些干擾的無(wú)法預(yù)測(cè),致使無(wú)法建立其模型,這些問(wèn)題對(duì)基于模型的傳統(tǒng)自動(dòng)

23、控制來(lái)說(shuō)很難解決.2. 傳統(tǒng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入或輸出設(shè)備與人及外界環(huán)境的信息交換很不方便,希望制造出能接受印刷體、圖形甚至手寫(xiě)體和口頭命令等形式的信息輸入裝置,能夠更加深入而靈活地和系統(tǒng)進(jìn)行信息交流,同時(shí)還要擴(kuò)大輸出裝置的能力,能夠用文字、圖紙、立體形象、語(yǔ)言等形式輸出信息. 另外,通常的自動(dòng)裝置不能接受、分析和感知各種看得見(jiàn)、聽(tīng)得著的形象、聲音的組合以及外界其它的情況. 為擴(kuò)大信息通道,就必須給自動(dòng)裝置安上能夠以機(jī)械方式模擬各種感覺(jué)的精確的送音器,即文字、聲音、物體識(shí)別裝置. 可喜的是,近幾年計(jì)算機(jī)及多媒體技術(shù)的迅速發(fā)展,為智能控制在這一方面的發(fā)展提供了物質(zhì)上的準(zhǔn)備,使智能控制變成了多方位

24、“立體”的控制系統(tǒng).3. 傳統(tǒng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)控制任務(wù)的要求要么使輸出量為定值(調(diào)節(jié)系統(tǒng)) ,要么使輸出量跟隨期望的運(yùn)動(dòng)軌跡(跟隨系統(tǒng)) ,因此具有控制任務(wù)單一性的特點(diǎn),而智能控制系統(tǒng)的控制任務(wù)可比較復(fù)雜,例如在智能機(jī)器人系統(tǒng)中,它要求系統(tǒng)對(duì)一個(gè)復(fù)雜的任務(wù)具有自動(dòng)規(guī)劃和決策的能力,有自動(dòng)躲避障礙物運(yùn)動(dòng)到某一預(yù)期目標(biāo)位置的能力等. 對(duì)于這些具有復(fù)雜的任務(wù)要求的系統(tǒng),采用智能控制的方式便可以滿足.4. 傳統(tǒng)的控制理論對(duì)線性問(wèn)題有較成熟的理論,而對(duì)高度非線性的控制對(duì)象雖然有一些非線性方法可以利用,但不盡人意. 而智能控制為解決這類(lèi)復(fù)雜的非線性問(wèn)題找到了一個(gè)出路,成為解決這類(lèi)問(wèn)題行之有效的途徑. 工業(yè)

25、過(guò)程智能控制系統(tǒng)除具有上述幾個(gè)特點(diǎn)外,又有另外一些特點(diǎn),如被控對(duì)象往往是動(dòng)態(tài)的,而且控制系統(tǒng)在線運(yùn)動(dòng),一般要求有較高的實(shí)時(shí)響應(yīng)速度等,恰恰是這些特點(diǎn)又決定了它與其它智能控制系統(tǒng)如智能機(jī)器人系統(tǒng)、航空航天控制系統(tǒng)、交通運(yùn)輸控制系統(tǒng)等的區(qū)別,決定了它的控制方法以及形式的獨(dú)特之處.5. 與傳統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)相比,智能控制系統(tǒng)具有足夠的關(guān)于人的控制策略、被控對(duì)象及環(huán)境的有關(guān)知識(shí)以及運(yùn)用這些知識(shí)的能力6. 與傳統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)相比,智能控制系統(tǒng)能以知識(shí)表示的非數(shù)學(xué)廣義模型和以數(shù)學(xué)表示的混合控制過(guò)程,采用開(kāi)閉環(huán)控制和定性及定量控制結(jié)合的多模態(tài)控制方式.7. 與傳統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)相比,智能控制系統(tǒng)具有變結(jié)構(gòu)特點(diǎn),

26、能總體自尋優(yōu),具有自適應(yīng)、自組織、自學(xué)習(xí)和自協(xié)調(diào)能力.8. 與傳統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)相比,智能控制系統(tǒng)有補(bǔ)償及自修復(fù)能力和判斷決策能力.總之,智能控制系統(tǒng)通過(guò)智能機(jī)自動(dòng)地完成其目標(biāo)的控制過(guò)程,其智能機(jī)可以在熟悉或不熟悉的環(huán)境中自動(dòng)地或人機(jī)交互地完成擬人任務(wù).智能控制的主要技術(shù)方法智能控制是以控制理論、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能、運(yùn)籌學(xué)等學(xué)科為基礎(chǔ),擴(kuò)展了相關(guān)的理論和技術(shù),其中應(yīng)用較多的有模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、遺傳算法等理論和自適應(yīng)控制、自組織控制、自學(xué)習(xí)控制等技術(shù)。專家系統(tǒng)專家系統(tǒng)是利用專家知識(shí)對(duì)專門(mén)的或困難的問(wèn)題進(jìn)行描述. 用專家系統(tǒng)所構(gòu)成的專家控制,無(wú)論是專家控制系統(tǒng)還是專家控制器,其相對(duì)工程

27、費(fèi)用較高,而且還涉及自動(dòng)地獲取知識(shí)困難、無(wú)自學(xué)能力、知識(shí)面太窄等問(wèn)題. 盡管專家系統(tǒng)在解決復(fù)雜的高級(jí)推理中獲得較為成功的應(yīng)用,但是專家控制的實(shí)際應(yīng)用相對(duì)還是比較少。模糊邏輯模糊邏輯用模糊語(yǔ)言描述系統(tǒng),既可以描述應(yīng)用系統(tǒng)的定量模型也可以描述其定性模型. 模糊邏輯可適用于任意復(fù)雜的對(duì)象控制. 但在實(shí)際應(yīng)用中模糊邏輯實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的應(yīng)用控制比較容易. 簡(jiǎn)單控制是指單輸入單輸出系統(tǒng)(SISO) 或多輸入單輸出系統(tǒng)(MISO) 的控制. 因?yàn)殡S著輸入輸出變量的增加,模糊邏輯的推理將變得非常復(fù)雜。遺傳算法遺傳算法作為一種非確定的擬自然隨機(jī)優(yōu)化工具,具有并行計(jì)算、快速尋找全局最優(yōu)解等特點(diǎn),它可以和其他技術(shù)混合使用

28、,用于智能控制的參數(shù)、結(jié)構(gòu)或環(huán)境的最優(yōu)控制。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是利用大量的神經(jīng)元按一定的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和學(xué)習(xí)調(diào)整方法. 它能表示出豐富的特性：并行計(jì)算、分布存儲(chǔ)、可變結(jié)構(gòu)、高度容錯(cuò)、非線性運(yùn)算、自我組織、學(xué)習(xí)或自學(xué)習(xí)等. 這些特性是人們長(zhǎng)期追求和期望的系統(tǒng)特性. 它在智能控制的參數(shù)、結(jié)構(gòu)或環(huán)境的自適應(yīng)、自組織、自學(xué)習(xí)等控制方面具有獨(dú)特的能力. 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以和模糊邏輯一樣適用于任意復(fù)雜對(duì)象的控制,但它與模糊邏輯不同的是擅長(zhǎng)單輸入多輸出系統(tǒng)和多輸入多輸出系統(tǒng)的多變量控制. 在模糊邏輯表示的SIMO 系統(tǒng)和MIMO 系統(tǒng)中,其模糊推理、解模糊過(guò)程以及學(xué)習(xí)控制等功能常用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn).模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和神經(jīng)模

29、糊邏輯技術(shù)：模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為智能控制的主要技術(shù)已被廣泛應(yīng)用. 兩者既有相同性又有不同性. 其相同性為：兩者都可作為萬(wàn)能逼近器解決非線性問(wèn)題,并且兩者都可以應(yīng)用到控制器設(shè)計(jì)中. 不同的是：模糊邏輯可以利用語(yǔ)言信息描述系統(tǒng),而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)則不行;模糊邏輯應(yīng)用到控制器設(shè)計(jì)中,其參數(shù)定義有明確的物理意義,因而可提出有效的初始參數(shù)選擇方法;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始參數(shù)(如權(quán)值等) 只能隨機(jī)選擇. 但在學(xué)習(xí)方式下,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過(guò)各種訓(xùn)練,其參數(shù)設(shè)置可以達(dá)到滿足控制所需的行為. 模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都是模仿人類(lèi)大腦的運(yùn)行機(jī)制,可以認(rèn)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)模仿人類(lèi)大腦的硬件,模糊邏輯技術(shù)模仿人類(lèi)大腦的軟件. 根據(jù)模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)

30、絡(luò)的各自特點(diǎn),所結(jié)合的技術(shù)即為模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和神經(jīng)模糊邏輯技術(shù). 模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和它們混合技術(shù)適用于各種學(xué)習(xí)方式 智能控制的相關(guān)技術(shù)與控制方式結(jié)合或綜合交叉結(jié)合,構(gòu)成風(fēng)格和功能各異的智能控制系統(tǒng)和智能控制器是智能控制技術(shù)方法的一個(gè)主要特點(diǎn)六、遺傳算法？遺傳算法（Genetic Algorithm）是模擬達(dá)爾文生物進(jìn)化論的自然選擇和遺傳學(xué)機(jī)理的生物進(jìn)化過(guò)程的計(jì)算模型，是一種通過(guò)模擬自然進(jìn)化過(guò)程搜索最優(yōu)解的方法七、什么是系統(tǒng)的抗干擾能力（自述）外部的干擾信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行打擾，但是系統(tǒng)對(duì)其有一定的抵抗能力，維持系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使其能在干擾的情況下正常工作，這種抵抗能力叫做系統(tǒng)的抗干擾能力八、什么是

31、最優(yōu)控制理論最優(yōu)控制理論是研究和解決從一切可能的控制方案中尋找最優(yōu)解的一門(mén)學(xué)科。它是現(xiàn)代控制理論的重要組成部分。2 最優(yōu)控制理論的基本內(nèi)容和常用方法眾所周知，動(dòng)態(tài)規(guī)劃、最大值原理和變分法是最優(yōu)控制理論的基本內(nèi)容和常用方法。動(dòng)態(tài)規(guī)劃是貝爾曼20世紀(jì)50年代中期為解決多階段決策過(guò)程而提出來(lái)的。這個(gè)方法的關(guān)鍵是建立在他提出的所謂“最優(yōu)性原理”基礎(chǔ)之上的，這個(gè)原理歸結(jié)為用一組基本的遞推關(guān)系式使過(guò)程連續(xù)的最優(yōu)轉(zhuǎn)移。它可以求這樣的最優(yōu)解，這些最優(yōu)解是以計(jì)算每個(gè)決策的后果并對(duì)今后的決策制定最優(yōu)決策為基礎(chǔ)的，但在求最優(yōu)解時(shí)要按倒過(guò)來(lái)的順序進(jìn)行，即從最終狀態(tài)開(kāi)始到初始狀態(tài)為止。動(dòng)態(tài)規(guī)劃對(duì)于研究最優(yōu)控制理論的重要

32、性在于：它可以得出離散時(shí)間系統(tǒng)的理論結(jié)果；用動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法可以得出離散時(shí)間系統(tǒng)最優(yōu)解的迭代算法；動(dòng)態(tài)規(guī)劃的連續(xù)形式可以給出它與古典變分法的聯(lián)系，在一定條件下，也可以給出它與最大（?。┲翟淼穆?lián)系。 這樣就使得三種解決最優(yōu)控制問(wèn)題的基本方法在一定條件下得以溝通。龐特里雅金于19561958年間創(chuàng)立的最大值原理是經(jīng)典最優(yōu)控制理論的重要組成部分和控制理論發(fā)展史上的一個(gè)里程碑。它是解決最優(yōu)控制問(wèn)題的一種最普遍的有效方法。由于它放寬了求解問(wèn)題的前提條件，使得許多古典變分法和動(dòng)態(tài)規(guī)劃無(wú)法解決的工程技術(shù)問(wèn)題得到了解決。同時(shí)龐特里雅金在他的著作中已經(jīng)把最優(yōu)控制理論初步形成了一個(gè)完整的體系。當(dāng)然，許多控制問(wèn)題還是

33、能用古典變分法解決的。在這種情況下，采用古典變分法解決問(wèn)題會(huì)更加簡(jiǎn)便和容易。九、什么是根軌跡法根軌跡是指系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中某個(gè)參數(shù)（如開(kāi)環(huán)增益K）從零變到無(wú)窮時(shí)，閉環(huán)特征根在S平面上移動(dòng)所畫(huà)出的軌跡根軌跡法是在已知反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)和零點(diǎn)分布的基礎(chǔ)上，通過(guò)系統(tǒng)參數(shù)變化圖解特征方程，即根據(jù)參數(shù)變化研究系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)分布的一種圖解法十、什么是頻率響應(yīng) 頻率響應(yīng)是指幅頻響應(yīng)和相頻響應(yīng)幅值和相位隨頻率的變化而發(fā)生增大或衰減、相位隨頻率而發(fā)生變化的現(xiàn)象在頻域分析中要用到去分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性十一什么是李亞普諾夫方法 第一法和第二法 都是用來(lái)判斷穩(wěn)定性的 具體見(jiàn)課本 一直穩(wěn)定 漸近穩(wěn)定 大范圍穩(wěn)定和步穩(wěn)定十二、可

34、控、可觀性的定義？有何影響？狀態(tài)的定義 （1）系統(tǒng)的（狀態(tài)）可控性。設(shè)系統(tǒng)狀態(tài)方程為，若在有限時(shí)間間隔內(nèi)存在無(wú)約束的分段連續(xù)控制函數(shù)，能使系統(tǒng)從任意初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移到任意的終止?fàn)顟B(tài)，則稱系統(tǒng)是狀態(tài)完全可控的，簡(jiǎn)稱可控。連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程離散化后的可控性：連續(xù)系統(tǒng)不可控，離散化的系統(tǒng)一定不可控；連續(xù)系統(tǒng)可控，離散化后的系統(tǒng)不一定可控（與采樣周期的選擇有關(guān)）。 （2）系統(tǒng)輸出可控性。設(shè)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為式（9.1）,若在有限時(shí)間間隔內(nèi)，存在無(wú)約束的分段連續(xù)控制函數(shù)，能使系統(tǒng)從任意初始輸出轉(zhuǎn)移到最終內(nèi)測(cè)量到的輸出，則稱系統(tǒng)是輸出完全可控的，簡(jiǎn)稱輸出可控。單輸入單輸出系統(tǒng)，若輸出不可控，則系統(tǒng)或不可控或不

35、可觀測(cè)。狀態(tài) 反映系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀況，并可用以確定系統(tǒng)未來(lái)行為的信息集合。十三、Nyquist曲線判穩(wěn)方法（26） Nyquist穩(wěn)定判據(jù)一：G(s)H(s)在s平面的原點(diǎn)及虛軸上沒(méi)有極點(diǎn)時(shí),Nyquist穩(wěn)定判據(jù)為:(1) P=0時(shí),若從-的Nyquist曲線不包圍(-1,j0)點(diǎn),即N=0,則Z=0,閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定, 否則不穩(wěn)定(2) P0時(shí),若從-的Nyquist曲線逆時(shí)針包圍(-1,j0)點(diǎn)N次,則Z=N+P=0系統(tǒng)穩(wěn)定, 否則不穩(wěn)定(3) Nyquist曲線通過(guò)(-1,j0)點(diǎn)時(shí),臨界穩(wěn)定 Nyquist穩(wěn)定判據(jù)二: 當(dāng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中有位于原點(diǎn)及虛軸上的極點(diǎn)時(shí),系統(tǒng)G(j)H(j)Ny

36、quist曲線在從-+變化時(shí)逆時(shí)針包圍(-1,j0)點(diǎn)的次數(shù)N等于開(kāi)環(huán)右極點(diǎn)數(shù)P,則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定,否則不穩(wěn)定。十四、穩(wěn)定性的概念？一致穩(wěn)定性？漸近穩(wěn)定性？大范圍穩(wěn)定性？定義4-1 對(duì)n階自由系統(tǒng)=f(x,t)，若存在某一狀態(tài)，對(duì)所有t都有，則稱為系統(tǒng)的平衡狀態(tài)或平衡點(diǎn)。定義4-2 （李雅普諾夫意義下穩(wěn)定）對(duì)任意>0，存在(,)>0當(dāng)，有，（對(duì)t>）.則稱平衡狀態(tài)是李亞普諾夫意義下穩(wěn)定，簡(jiǎn)稱李氏穩(wěn)定。若(,)= （），與無(wú)關(guān)，則稱一致李氏穩(wěn)定。定義4-3 （漸近穩(wěn)定） 若系統(tǒng)不僅是李亞普諾夫意義下穩(wěn)定，且有，則稱平衡狀態(tài)是漸近穩(wěn)定。若(,)= （），與無(wú)關(guān)，則稱一致漸進(jìn)穩(wěn)定。定

37、義4-4 （大范圍漸近穩(wěn)定） 若對(duì)任意，都有，則稱平衡狀態(tài)是大范圍漸近穩(wěn)定。定義4-5 （不穩(wěn)定） 若對(duì)任意給定實(shí)數(shù)>0，不論怎么小，至少有一個(gè)，當(dāng)，則有，則稱平衡狀態(tài)不穩(wěn)定。十五、PID？說(shuō)出P、I、D，PI、PD、PID各自的功能 PID是比例,積分,微分的縮寫(xiě).比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差,系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差,比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。比例作用大,可以加快調(diào)節(jié),減少誤差,但是過(guò)大的比例,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。積分調(diào)節(jié)作用：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差,提高無(wú)差度。因?yàn)橛姓`差,積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行,直至無(wú)差,積分調(diào)節(jié)停止,積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強(qiáng)弱取

38、決與積分時(shí)間常數(shù)Ti,Ti越小,積分作用就越強(qiáng)。反之Ti大則積分作用弱,加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降,動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合,組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率,具有預(yù)見(jiàn)性,能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì),因此能產(chǎn)生超前的控制作用,在偏差還沒(méi)有形成之前,已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此,可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在微分時(shí)間選擇合適情況下,可以減少超調(diào),減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用,因此過(guò)強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié),對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。此外,微分反應(yīng)的是變化率,而當(dāng)輸入沒(méi)有變化時(shí),微分作用輸出為零。微分作用不能單獨(dú)使用,需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合

39、,組成PD或PID控制器16、 信息論與數(shù)字通信時(shí)代的奠基人？ 香農(nóng)17、 判斷系統(tǒng)穩(wěn)定的幾種方法 在經(jīng)典控制中有時(shí)域分析 其中的勞斯判據(jù) 根軌跡 和頻域分析中的 奈氏判據(jù) 對(duì)數(shù)判據(jù)用頻域和相裕的相互關(guān)系分析18、 對(duì)系統(tǒng)分析的措施？ 動(dòng)、靜、時(shí)不變->根軌跡、時(shí)域、頻域十九、狀態(tài)觀測(cè)器在什么情況下可以實(shí)現(xiàn)按極點(diǎn)任意配置（1）利用狀態(tài)反饋任意配置閉環(huán)極點(diǎn)的充要條件是被控系統(tǒng)可控。（2）用輸出至狀態(tài)微分的反饋任意配置閉環(huán)極點(diǎn)的充要條件是被控系統(tǒng)可觀測(cè)。20為什么要在非線性系統(tǒng)中加以補(bǔ)償（2）21采樣定理與采樣保持器（5）采樣頻率應(yīng)是大于等于信號(hào)中最高頻率的兩倍 采樣保持器 為了快速信號(hào)的采

40、樣提供保障22連續(xù)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制中，采樣應(yīng)注意什么 采樣的信號(hào)不能太快 要加采樣保持器23最優(yōu)控制二次型中的PQ代表什么（6）24調(diào)節(jié)器的正反作用 誤差值=測(cè)量值-設(shè)定值 對(duì)于調(diào)節(jié)器來(lái)說(shuō)，按照統(tǒng)一的規(guī)定，如果測(cè)量值增加，調(diào)節(jié)器輸出增加，調(diào)節(jié)器放大系數(shù)Kc為負(fù)，則該調(diào)節(jié)器稱為正作用調(diào)節(jié)器；測(cè)量值增加，調(diào)節(jié)器輸出減小，Kc為正，則該調(diào)節(jié)器稱為反作用調(diào)節(jié)器。25前饋控制 屬于過(guò)程控制中的復(fù)雜控制 對(duì)干擾信號(hào)的預(yù)測(cè)并通過(guò)控制器來(lái)消除干擾 是指通過(guò)觀察情況、收集整理信息、掌握規(guī)律、預(yù)測(cè)趨勢(shì)，正確預(yù)計(jì)未來(lái)可能出現(xiàn)的問(wèn)題，提前采取措施，將可能發(fā)生的偏差消除在萌芽狀態(tài)中，為避免在未來(lái)不同發(fā)展階段可能出現(xiàn)的問(wèn)

41、題而事先采取的措施。前饋控制發(fā)生在實(shí)際工作開(kāi)始之前，是未來(lái)導(dǎo)向的。質(zhì)量控制培訓(xùn)項(xiàng)目、預(yù)測(cè)、預(yù)算、實(shí)時(shí)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)都屬于前饋控制。前饋控制是管理層最渴望采取的控制類(lèi)型，因?yàn)樗鼙苊忸A(yù)期出現(xiàn)的問(wèn)題，而不必當(dāng)問(wèn)題出現(xiàn)時(shí)再補(bǔ)救。26人工智能控制與智能控制其發(fā)展 27談?wù)劕F(xiàn)代控制理論的進(jìn)展（11）28過(guò)程特性指標(biāo) 29經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論中的指標(biāo)（38） 30系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程中的衡量指標(biāo)（3） 穩(wěn)定性 快速性 和準(zhǔn)確性31系統(tǒng)的頻域特性指標(biāo)（43）幅值裕度 相角裕度 諧振峰值 閉環(huán)帶寬 和 靜態(tài)誤差系數(shù) 頻率響應(yīng)法是通過(guò)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性和閉環(huán)頻率特性的一些特征量間接地表征系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的性能，因而這些

42、特征量又被稱為頻域性能指標(biāo)。常用的頻域性能指標(biāo)包括：開(kāi)環(huán)頻率特中的相位裕量、增益裕量；閉環(huán)頻率特中的諧振峰值、頻帶寬度和諧振頻率等。在時(shí)域分析中，控制系統(tǒng)包括靜態(tài)性能指標(biāo)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。雖然這些頻域性能指標(biāo)沒(méi)有時(shí)域性能指標(biāo)那樣直觀，但對(duì)于二階系統(tǒng)而言，它們與時(shí)域性能指標(biāo)間有著確定的對(duì)應(yīng)關(guān)系；在高階系統(tǒng)中，只要存在一對(duì)閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)，則它們也有著近似的對(duì)應(yīng)關(guān)系。32以系統(tǒng)幅頻特性（伯德圖）為基礎(chǔ)的性能指標(biāo) 幅值裕度 和相角裕度 （44）數(shù)學(xué)方法 33 機(jī)變量的期望和方差各自的定義 期望為均值 反映平均水平在離散和連續(xù)隨機(jī)變量中有所區(qū)別 是分布率與變量的總和 要求此級(jí)數(shù)絕對(duì)收斂 方差 反應(yīng)隨機(jī)變量與

43、期望的偏離程度34 什么叫最小二乘法 對(duì)輸入和輸出進(jìn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合時(shí)，求差值平方和得最小值最小二乘法是一種數(shù)學(xué)優(yōu)化技術(shù)，它通過(guò)最小化誤差的平方和找到一組數(shù)據(jù)的最佳函數(shù)匹配。 最小二乘法是用最簡(jiǎn)的方法求得一些絕對(duì)不可知的真值，而令誤差平方之和為最小。 最小二乘法通常用于曲線擬合。很多其他的優(yōu)化問(wèn)題也可通過(guò)最小化能量或最大化熵用最小二乘形式表達(dá)。單片機(jī)35T0定時(shí)器實(shí)現(xiàn)PWM 通過(guò)對(duì)T0定時(shí)器設(shè)置不同的初值產(chǎn)生不同的波形 實(shí)現(xiàn)PWM36串行通信與并行通信的特點(diǎn) 其中在串行中還分為同步與異步通信 并行通信是把一個(gè)字符的各數(shù)位用幾條線同時(shí)進(jìn)行傳輸，傳輸速度快，信息率高。但它比串行通信所用的電纜多，故常

44、用在傳輸距離較短（幾米至幾十米）、數(shù)據(jù)傳輸率較高的場(chǎng)合。串行通信是指數(shù)據(jù)一位一位地依次傳輸，每一位數(shù)據(jù)占據(jù)一個(gè)固定的時(shí)間長(zhǎng)度。其只要少數(shù)幾條線就可以在系統(tǒng)間交換信息，特別適用于計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)、計(jì)算機(jī)與外設(shè)之間的遠(yuǎn)距離通信， 使用串口通信時(shí)，發(fā)送和接收到的每一個(gè)字符實(shí)際上都是一次一位的傳送的，每一位為1或者為0。37DMA控制 自己到筆記上抄過(guò)來(lái)了 DMA（Direct Memory Access）即直接存儲(chǔ)器存取，是一種快速傳送數(shù)據(jù)的機(jī)制。DMA技術(shù)的重要性在于，利用它進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送時(shí)不需要CPU的參與。每臺(tái)電腦主機(jī)板上都有DMA控制器，通常計(jì)算機(jī)對(duì)其編程，并用一個(gè)適配器上的ROM(如軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)控

45、制器上的ROM)來(lái)儲(chǔ)存程序，這些程序控制DMA傳送數(shù)據(jù)。一旦控制器初始化完成，數(shù)據(jù)開(kāi)始傳送，DMA就可以脫離CPU，獨(dú)立完成數(shù)據(jù)傳送。38 內(nèi)部模擬量與外部數(shù)字量間的轉(zhuǎn)換需要什么信號(hào) 啟動(dòng)信號(hào)（4）檢測(cè)技術(shù)39誤差的分類(lèi) 根據(jù)壓力表產(chǎn)生測(cè)量誤差的原因，可以將其分為系統(tǒng)誤差、偶然誤差和疏失誤差三大類(lèi)。1、 系統(tǒng)誤差  能夠保持恒定不變或按照一定規(guī)律變化的測(cè)量誤差，稱為系統(tǒng)誤差。系統(tǒng)誤差主要是由于測(cè)量設(shè)備、測(cè)量方法的不完善和測(cè)量條件的不穩(wěn)定而引起的。由于系統(tǒng)誤差表示了測(cè)量結(jié)果偏離其真實(shí)值的程度，即反映了測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確度，所以在誤差理論中，經(jīng)常用準(zhǔn)確度來(lái)表示系統(tǒng)誤差的大小。系統(tǒng)誤差越小，測(cè)

46、量結(jié)果的準(zhǔn)確度就越高。2、 偶然誤差 偶然誤差又稱隨機(jī)誤差，是一種大小和符號(hào)都不確定的誤差，即在同一條件下對(duì)同一被測(cè)量重復(fù)測(cè)量時(shí)，各次測(cè)量結(jié)果服從某種統(tǒng)計(jì)分布；這種誤差的處理依據(jù)概率統(tǒng)計(jì)方法。產(chǎn)生偶然誤差的原因很多，如溫度、磁場(chǎng)、電源頻率等的偶然變化等都可能引起這種誤差；另一方面觀測(cè)者本身感官分辨能力的限制，也是偶然誤差的一個(gè)來(lái)源。偶然誤差反映了測(cè)量的精密度，偶然誤差越小，精密度就越高，反之則精密度越低。 系統(tǒng)誤差和偶然誤差是兩類(lèi)性質(zhì)完全不同的誤差。系統(tǒng)誤差反映在一定條件下誤差出現(xiàn)的必然性；而偶然則反映在一定條件下誤差出現(xiàn)的可能性。3、 疏失誤差 疏失誤差是測(cè)量過(guò)程中操作、讀數(shù)、記錄和計(jì)算等方

47、面的錯(cuò)誤所引起的誤差。顯然，凡是含有疏失誤差的測(cè)量結(jié)果都是應(yīng)該擯棄的。1  系統(tǒng)誤差的消除方法(1)      對(duì)測(cè)量?jī)x表進(jìn)行校正  在準(zhǔn)確度要求較高的測(cè)量結(jié)果中，引入校正值進(jìn)行修正。(2)      消除產(chǎn)生誤差的根源  即正確選擇測(cè)量方法和測(cè)量?jī)x器，盡量使測(cè)量?jī)x表在規(guī)定的使用條件下工作，消除各種外界因素造成的影響。2、  偶然誤差的消除方法消除偶然誤差可采用在同一條件下，對(duì)被測(cè)量進(jìn)行足夠多次的重復(fù)測(cè)量，取其平均值作為測(cè)量結(jié)果的方法。根據(jù)統(tǒng)計(jì)學(xué)原理可知，在足夠多次的重復(fù)測(cè)量中，正誤差和負(fù)誤差出

48、現(xiàn)的可能性幾乎相同，因此偶然誤差的平均值幾乎為零。所以，在測(cè)量?jī)x器儀表選定以后，測(cè)量次數(shù)是保證測(cè)量精密度的前提。 40數(shù)字顯示儀表中為什么要加一個(gè)非線性環(huán)節(jié)在工業(yè)參數(shù)(如溫度、壓力、流量、物位及物性等) 測(cè)量過(guò)程中,需要將測(cè)量結(jié)果進(jìn)行顯示. 通常都希望測(cè)量?jī)x表的輸出結(jié)果與被測(cè)參數(shù)之間呈線性關(guān)系,這樣對(duì)儀表的制造、調(diào)校以及使用都能帶來(lái)方便,同時(shí)有利于測(cè)量結(jié)果的分析和處理. 但在利用傳感器檢測(cè)過(guò)程中,許多傳感器的輸出與被測(cè)的物理量之間存在著不同程度的非線性關(guān)系. 為了使被測(cè)參數(shù)能以絕對(duì)值的形式和量綱反映出來(lái),最終結(jié)果在顯示前就必須對(duì)被測(cè)參數(shù)進(jìn)行一些必要的運(yùn)算、處理及非線性補(bǔ)償,同時(shí)補(bǔ)償其它參數(shù)對(duì)被

49、測(cè)參數(shù)的影響 .這些非線性問(wèn)題,在模擬顯示儀表的設(shè)計(jì)中也是同樣存在的. 在模擬法顯示中對(duì)被測(cè)參數(shù)與顯示值之間的非線性函數(shù)關(guān)系,可以采用非等分標(biāo)尺等方法方便地加以解決. 對(duì)各種不同量限的轉(zhuǎn)換系數(shù)可以使用相應(yīng)的量限標(biāo)尺來(lái)解決,以便直接讀出被測(cè)參數(shù)的數(shù)值;在數(shù)字儀表中,常用的二進(jìn)制或二-十進(jìn)制數(shù)碼,其本身是線性遞增或遞減的,不可能再通過(guò)模擬顯示儀表所采用的方法來(lái)獲得結(jié)果. 因此,在數(shù)字儀表中,如何處理信號(hào)轉(zhuǎn)換中出現(xiàn)的非線性問(wèn)題就被突出的表現(xiàn)出來(lái). 否則數(shù)字顯示儀表的準(zhǔn)確度將無(wú)法得到保證為了進(jìn)行非線性補(bǔ)償。41 PWM 看筆記 脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulatio

50、n”的縮寫(xiě)，簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測(cè)量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。 脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來(lái)調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來(lái)實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶 體管或晶體管導(dǎo)通時(shí)間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。 42A/D，D/A轉(zhuǎn)換器1. A/D轉(zhuǎn)換器的分類(lèi) 常用的幾種類(lèi)型：積分型、逐次逼近型、并行比較型/串并行型 1）電壓輸出型 2）電流輸出型 3）乘算型 4）一位D/A轉(zhuǎn)換器43安全火花 安全火花是指

51、送往危險(xiǎn)現(xiàn)場(chǎng)儀表的能量限制在周?chē)鷼怏w的點(diǎn)火能量以下，這樣即使由于某種原因產(chǎn)生了火花此火花的能量也不足以引爆周?chē)兹家妆瑲怏w。44孔板流量計(jì)，壓力差孔板流量計(jì)2是將標(biāo)準(zhǔn)孔板與多參數(shù)差壓變送器（或差壓變送器、溫度變送器及壓力變送器）配套組成的高量程比差壓流量裝置，可測(cè)量氣體、蒸汽、液體及天然氣的流量，廣泛應(yīng)用于石油、化工、冶金、電力、供熱、供水等領(lǐng)域的過(guò)程控制和測(cè)量。壓力差就是物體兩側(cè)所受壓力的差值。45化工測(cè)量的常用參數(shù)有哪些溫度 壓力 流量 物位 成分等46什么是傳感器？請(qǐng)說(shuō)出一些傳感器及其原理（10） 熱電偶溫度 差壓流量計(jì) 和電磁流量計(jì)傳感器下的定義是：“能感受規(guī)定的被測(cè)量并按照一定的規(guī)律

52、轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件或裝置，通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成”。傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。熱電偶測(cè)溫度 電磁流量計(jì) 差壓流量計(jì)等電機(jī)調(diào)速47 電機(jī)調(diào)速的分類(lèi)，直流、交流調(diào)速的方法？直流調(diào)速的方法：1調(diào)節(jié)電樞電壓，2調(diào)節(jié)磁通 3調(diào)節(jié)電樞回路的電阻 交流調(diào)速的方法：1 變極調(diào)速.2變頻調(diào)速.3變轉(zhuǎn)差率調(diào)速48什么叫雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之

53、間實(shí)行串級(jí)連接，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。49 DCS系統(tǒng)？現(xiàn)場(chǎng)總線？（41、42）DCS，即所謂的分布式控制系統(tǒng)，或在有些資料中稱之為集散系統(tǒng)，是相對(duì)于集中式控制系統(tǒng)而言的一種新型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，它是在集中式控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展、演變而來(lái)的。在系統(tǒng)功能方面，DCS和集中式控制系統(tǒng)的區(qū)別不大，但在系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)方法上卻完全不同。首先，DCS的骨架系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)，它是DCS的基礎(chǔ)和核心。其次，這是一種完全對(duì)現(xiàn)場(chǎng)I/O處理并實(shí)現(xiàn)直接數(shù)

54、字控制（DOS）功能的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)?，F(xiàn)場(chǎng)總線（Fieldbus）是近年來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的一種工業(yè)數(shù)據(jù)總線，它主要解決工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的智能化儀器儀表、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的數(shù)字通信以及這些現(xiàn)場(chǎng)控制設(shè)備和高級(jí)控制系統(tǒng)之間的信息傳遞問(wèn)題。由于現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)單、可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用等一系列突出的優(yōu)點(diǎn)，因而受到了許多標(biāo)準(zhǔn)團(tuán)體和計(jì)算機(jī)廠商的高度重視。開(kāi)放性問(wèn)題50專業(yè)刊物自動(dòng)化學(xué)報(bào)、機(jī)器人、控制理論與應(yīng)用、模式識(shí)別與人工智能、信息與控制、傳感器技術(shù)51自動(dòng)控制的了解與其發(fā)展趨勢(shì)？（同步性 和綜合性 ）工業(yè)控制自動(dòng)化技術(shù)正在向智能化、網(wǎng)絡(luò)化和集成化方向發(fā)展52積分電路的應(yīng)用例子？ 在A/D轉(zhuǎn)換器中的應(yīng)用 由積分電路的性質(zhì)

55、決定的 在各種波形(矩形波、鋸齒波等)發(fā)生電路中，積分電路也是重要的組成部分。53 畢業(yè)設(shè)計(jì) 這個(gè)在復(fù)試中老師必然會(huì)問(wèn)到的，我們復(fù)試時(shí)候大家的畢業(yè)設(shè)計(jì)做的不多但是你要對(duì)整體有個(gè)思路，可以和老師簡(jiǎn)單介紹下。專業(yè)期刊 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì) 刊載自動(dòng)化科學(xué)與技術(shù)領(lǐng)域的高水平理論性和應(yīng)用性的科研成果，內(nèi)容包括：1)自動(dòng)控制；2)系統(tǒng)理論與系統(tǒng)工程；3)自動(dòng)化工程技術(shù)與應(yīng)用；4)自動(dòng)化系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)；5)機(jī)器人；6)人工智能與智能控制；7)模式識(shí)別與圖象處理；8)信息處理與信息服務(wù)；9)基于網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)化等。學(xué)報(bào)編輯委員會(huì)由世界各地自動(dòng)化領(lǐng)域的權(quán)威學(xué)者組成，編輯部設(shè)在中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所。機(jī)器

56、人 沈陽(yáng)自動(dòng)化所 本刊報(bào)道我國(guó)學(xué)者在機(jī)器人學(xué)及相關(guān)領(lǐng)域中的學(xué)術(shù)進(jìn)展及研究成果，機(jī)器人技術(shù)在一、二、三產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用實(shí)例。闡述國(guó)家的有關(guān)產(chǎn)業(yè)政策。發(fā)表機(jī)器人控制、機(jī)構(gòu)學(xué)、傳感器技術(shù)、機(jī)器智能與模式識(shí)別、機(jī)器視覺(jué)等方面的論文。信息與控制 是中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)與中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所聯(lián)合主辦的全國(guó)性學(xué)術(shù)期刊，本刊以信息技術(shù)推動(dòng)控制系統(tǒng)和理論發(fā)展為目標(biāo)，以信息理論和控制理論為理論基礎(chǔ)，應(yīng)用軟件技術(shù)、通信技術(shù)、仿真技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、控制與優(yōu)化技術(shù)、智能信息處理技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)群，開(kāi)展面向國(guó)防、工業(yè)、農(nóng)業(yè)與生態(tài)環(huán)境等領(lǐng)域的系統(tǒng)理論研究。發(fā)表科技人員符合辦刊方針的前沿應(yīng)用基礎(chǔ)研究，關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)和創(chuàng)新性系統(tǒng)應(yīng)

57、用方面的成果文章。模式識(shí)別與人工智能是由中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)和國(guó)家智能計(jì)算機(jī)研究開(kāi)發(fā)中心共同主辦、中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所承辦的學(xué)術(shù)性期刊。該刊主要發(fā)表和報(bào)道模式識(shí)別、人工智能、智能計(jì)算機(jī)及智能系統(tǒng)等方面研究成果與進(jìn)展，旨在推動(dòng)我國(guó)信息科學(xué)技術(shù)發(fā)展?？刂评碚撆c應(yīng)用是經(jīng)國(guó)家科學(xué)技術(shù)部批準(zhǔn)，教育部主管，由華南理工大學(xué)和中國(guó)科學(xué)院數(shù)學(xué)與系統(tǒng)科學(xué)研究院聯(lián)合主辦的全國(guó)性一級(jí)學(xué)術(shù)刊物，1984年創(chuàng)刊，月刊，國(guó)內(nèi)外公開(kāi)發(fā)行。    魯棒控制 所謂“魯棒性”，是指控制系統(tǒng)在一定（結(jié)構(gòu)，大小）的參數(shù)攝動(dòng)下，維持某些性能的特性。根據(jù)對(duì)性能的不同定義，可分為穩(wěn)定魯棒性和性能魯棒性。以閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性作為目標(biāo)設(shè)計(jì)得到的固定控制器稱為魯棒控制器?，F(xiàn)代魯棒控制是一個(gè)著重控制算法可靠性研究的控制器設(shè)計(jì)方法。其設(shè)計(jì)目標(biāo)是找到在實(shí)際環(huán)境中為保證安全要求控制系統(tǒng)最小必須滿足的要求。一旦設(shè)計(jì)好這個(gè)控制器，它的參數(shù)不能改變而且控制性能能夠保證。過(guò)程控制應(yīng)用中，某些控制系統(tǒng)也可以用魯棒控制方法設(shè)計(jì)，特別是對(duì)那