ABB機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)方法

1、FlexPendant的操作方式1、操作FlexPendant時(shí)，通常左手持設(shè)備，右手在觸摸房上操作。具體手持方法如圖示12所圖122、手持操作器主要部件如圖13所示c緊急粹止按創(chuàng)1)便呦裂譽(yù)F捏蒯桿圖133、控制柜上的主要按鈕和端口如圖14所示A詹開去E!急碎止C患機(jī)開卻D犬開天E狡唯雉LEDf堆Ig)FUSB竭U(.迪GJG汁算機(jī)tti升端口1選項(xiàng)Klt>4nluufittUm垣)LFlexPendtmtIt接黠圖144、控制柜上鑰匙開關(guān)的位置于意義如圖15所小手動(dòng)模式功金誣榛式圖15注：手動(dòng)全速模式不建議使用校準(zhǔn)機(jī)器人零點(diǎn)位置的具體方法1_r-q1注：需要點(diǎn)擊操作的地方都做了淺紅色

2、標(biāo)記第一步：選擇手動(dòng)操縱(參看圖1,首先把鑰匙開關(guān)打到手動(dòng)位置)方法：1點(diǎn)擊ABB2點(diǎn)擊手動(dòng)操縱C（«iKHutEdit除I備使切kR/AAffi出b/ttlilIrthf自助峰廣"宙口.14rfl日志N*K|FMiFsdHHt賈源修理器晝*jy«Kv_iIriff）ttmVAfM第二步:選擇動(dòng)作模式（參看圖2和圖3）方法：1點(diǎn)擊動(dòng)作模式2點(diǎn)擊軸13或者軸463點(diǎn)擊確定第三步:選擇工具坐標(biāo)（參看圖2和圖4）方法：1點(diǎn)擊工具坐標(biāo)2點(diǎn)擊tGripper3點(diǎn)擊確定IT.K*Hal*ifJL o 0?血_|EJ-L圖2第四步:選擇移動(dòng)速度（參看圖2和圖5）方法：1點(diǎn)擊增量

3、或者小3點(diǎn)擊確定圖5第五步:手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人各軸到機(jī)械零點(diǎn)位置2點(diǎn)擊中參看圖2)方法：此時(shí)圖2上操縱桿方向處顯示操縱桿移動(dòng)方向于軸的對(duì)應(yīng)關(guān)系如果先前選擇軸1-3則1操縱桿上下移動(dòng)為2軸動(dòng)作2操縱桿左右移動(dòng)為1軸動(dòng)作3操縱桿順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為3軸動(dòng)作如果先前選擇軸4-6則1操縱桿上下移動(dòng)為5軸動(dòng)作2操縱桿左右移動(dòng)為4軸動(dòng)作3操縱桿順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為6軸動(dòng)作1左手持示教器，四指握住示教器使能開關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面）2右手向唯個(gè)方向輕輕移動(dòng)操縱桿，把各軸按順序移動(dòng)到各自機(jī)械絕對(duì)零點(diǎn)©ti圖6A（六軸機(jī)器圖6B（四軸機(jī)器第六步:更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器方（參看圖1,2點(diǎn)擊校準(zhǔn)（參看圖移動(dòng)順序，依次為

4、6軸-5軸-4軸-3軸-2軸-1軸，否則會(huì)使4,5,6軸升高以致于看不到零點(diǎn)位置。機(jī)械零點(diǎn)位置如圖6所示，當(dāng)所有六個(gè)軸全部對(duì)準(zhǔn)機(jī)械零點(diǎn)位置以后，機(jī)器人的姿態(tài)正如圖6所示。此時(shí)可以示教器使能開關(guān)）3點(diǎn)擊R0B14點(diǎn)擊5點(diǎn)擊6點(diǎn)擊7點(diǎn)選8點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（參看圖8）更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（會(huì)彈出一個(gè)警告界面）是顯示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器已更新的軸不用選擇（參看圖更新（會(huì)彈出一個(gè)警告界面如圖10）9)F?t*M!*E(xRK4AL?鼻童甘？肓靶歲*曹畫y?iId4-ft-'M442曰z:d韓盤計(jì)魏事口皿1_£rvdhljE1-必圖99點(diǎn)擊更新（會(huì)彈出一個(gè)進(jìn)度窗口然后等待）nf-ttfii所注鈾的轉(zhuǎn)歉計(jì)歉署將彳爰更新？此檬作不可王心權(quán)淫理序可需翌的時(shí)|弧JL*拌詛獸特【超擊"更新"堆續(xù)，克擊”1!洶*悄H數(shù)器保哥一圖10最后顯示更新以后的狀態(tài)如圖11所示10點(diǎn)擊關(guān)閉（更新完畢）少-MJ1-55加日寺數(shù)UM重棚t單應(yīng)：RDB.l碧vuftAr,請(qǐng)彈標(biāo)也肉