工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)

1、工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)工業(yè)機器人的種類、用途以及用戶要求都不盡相同。但工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)應(yīng)包括以下幾種：自由度、精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。1 .自由度機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，一般不包括手爪(或末端執(zhí)行器)的開合自由度。在三維空間中表述一個物體的位置和姿態(tài)需要6個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能小于6個也可能大于6個自由度。例如，日本日立公司生產(chǎn)的A4020裝配機器人有4個自由度，可以在印制電路板上接插電子元器件；PUMA562機器人具有6個自由度(見圖1.11圖1.13)，可以進行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動學的觀點看，在完成某一特

2、定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，叫做冗余自由度機器人，又叫冗余度機器人。例如，PUMA562機器人去執(zhí)行印制電路板上接插元器件的作業(yè)時就是一個冗余度自由機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性，躲避障礙物和改善動力性能。|人的手臂共有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物，從不同方向到達目的地。2 .精度工業(yè)機器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異，用反復(fù)多次測試的定位結(jié)果的代表點與指定位置之間的距離來表示。重復(fù)定位精度是指機器人重復(fù)定位手部于同一目標位置的能力，以實際位置值的分散程度來表示。實際應(yīng)用中常以重復(fù)測試結(jié)果的標準偏

3、差值的3倍來表示，它是衡量一列誤差值的密集度。圖1.14所示為工業(yè)機器人定位精度與重復(fù)定位精度圖例。(a)重復(fù)定位精度的測定(:b)合理的定位精度，良好的重復(fù)定位精度(C)良好的定位精度，較差的重復(fù)定位精度(d)很差的定位精度，良好的重復(fù)定位精度3 .工作范圍工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區(qū)域。因為末端操作器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實地反映機器人的特征參數(shù)，一般工作范圍是指不安裝末端操作器的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機器人在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因為存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)，如圖1.15所示。4 .最大工作速度最大工

4、作速度，有的廠家指工業(yè)機器人自由度上最大的穩(wěn)定速度，有的廠家指手臂大合成速度，通常歐洲技術(shù)參數(shù)中就有說明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花費更多的時間去升速或降速。5 .承載能力承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決定于負載的質(zhì)量，而且與機器人運行的速度、加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標是指高速運行時的承載能力。承載能力不僅指負載，而且包括了機器人末端操作器的質(zhì)量。I緊急招募,課題項目背景人力資源和社會保障部勞動科學研究所將于2017年面向全國以制造業(yè)相關(guān)專業(yè)（機械、機電、數(shù)控、模具、電子等）為骨干專業(yè)的技工

5、類院校，遴選20所技工院校參與"智能制造創(chuàng)新應(yīng)用實訓(xùn)基地.課題研究工作,研究成果將面向全國技工院校進行推廣應(yīng)用。人力資源和社會保磔部勞動科學研究所互聯(lián)天下科技發(fā)展（深圳）韋黑公司夫訓(xùn)雙巾改“科倫制通創(chuàng)所應(yīng)用實調(diào)星地itiT.校會ctiatis研咒呢h的通知N-”mqe：8M網(wǎng)儲（nrixnutig®«）/£*，AVMWKMtiBUittAftWt:?!WBr»«WWV,課題項目介紹課題項目研究內(nèi)容柔性生產(chǎn)線升級教學資源開發(fā)師資培訓(xùn)教學應(yīng)用課題項目共建模式iiih院校投入80萬元，用于柔性生產(chǎn)線升級所需的項目調(diào)研、方案設(shè)計、工藝設(shè)計、硬件實施及安裝調(diào)試過程.血企業(yè)指H2臺知名品牌的工業(yè)機器人設(shè)備+課題共建費50萬元,用于教學資源開發(fā)、師資培訓(xùn)、教學應(yīng)用三個模塊的研究，某課題研究院?？色@得T引入權(quán)威培訓(xùn)認證體系，創(chuàng)新人才培養(yǎng)時國完成專業(yè)群教師全員培訓(xùn)和骨干教師提升培訓(xùn).獲得人社部.智能制造創(chuàng)新應(yīng)用實訓(xùn)基地課酬究示范單位”掛牌和成果證書.一赫醺能制造生產(chǎn)線及T遠麒景互動培訓(xùn)系里M形成多專業(yè)骨干教師項目團隊，培養(yǎng)項目獨立實雕九,可承擔本?。ǖ貐^(qū)）虹