機(jī)械手分揀大小球課程設(shè)計(jì)

1、 摘要 隨著經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展，人們的生活水平不斷提高，將PLC應(yīng)用到分離機(jī)的電氣控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)分離機(jī)的自動(dòng)化控制，降低系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用。在生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分揀，本課程設(shè)計(jì)擬設(shè)計(jì)大小球分揀傳送機(jī)控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)，采用的德國(guó)西門(mén)子 S7-200 系列（cpu-224）PLC，對(duì)機(jī)械臂的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，用于分撿大小球的機(jī)械裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。 目錄摘要1第一章 PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)31.1 可編程控制器的產(chǎn)生與發(fā)展31.2 可編程控制器的用途及特點(diǎn)51.3 可編程控制器基本工作原理61.4 PLC控制系統(tǒng)設(shè)

2、計(jì)的原則和內(nèi)容71.5 PLC的選型8第二章 PLC在大小球的分揀系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)102.1 大、小球分棟傳送機(jī)械示意圖102.2 分揀系統(tǒng)的控制要求112.3 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想122.4 I/O編址132.5 機(jī)械手分揀球控制系統(tǒng)的接線圖14第三章 軟件設(shè)計(jì)153.1 順序功能圖概述153.2 機(jī)械手分揀大小球控制程序流程圖163.3 機(jī)械手分揀大小球控制程序的梯形圖183.4 機(jī)械手分揀大小球控制程序的指令表 .24第四章 總結(jié)28參考文獻(xiàn)29第一章 PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)1.1 可編程控制器的產(chǎn)生與發(fā)展 可編程控制器（Programmable Controller，PC），是近幾年迅

3、速發(fā)展并得到廣泛應(yīng)用的新一代工業(yè)自動(dòng)化控制裝置。早期主要用于計(jì)數(shù)、定時(shí)以及開(kāi)關(guān)量的邏輯控制，為了和個(gè)人計(jì)算機(jī)相區(qū)別，把可編程控制器縮寫(xiě)為PLC（Programmable Logic Controller ）。 國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）于1985年發(fā)布的可編程器標(biāo)準(zhǔn)草案中，對(duì)可編程控制器的定義如下。“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算數(shù)操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械和生產(chǎn)過(guò)程。可編程控制器及其有關(guān)外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充

4、其功能的原則設(shè)計(jì)。” 早期的可編程控制器主要有分立元件和中小規(guī)模集成電路組成。隨著微電子計(jì)數(shù)和集成電路的發(fā)展，特別是微處理器和微計(jì)算機(jī)的迅速發(fā)展，在20世紀(jì)70年代中期，美、日、德等國(guó)的一些廠家在可編程控制器中開(kāi)始引入微處理器及其他大規(guī)模集成電路芯片，是可編程控制器具有了自診斷功能，可靠性有了大幅提高，性能價(jià)格比產(chǎn)生了新的突破。到20世紀(jì)80年代可編程控制器都采用了微處理器、只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)存儲(chǔ)器或是單片機(jī)作為其核心，處理速度大大提高。20世紀(jì)90年代末，PLC幾乎完全計(jì)算機(jī)化，速度更快，功能更強(qiáng)，各種智能模塊不斷被開(kāi)發(fā)出來(lái)，不斷地?cái)U(kuò)展著它在各類(lèi)工業(yè)控制過(guò)程中的作用?，F(xiàn)在，PLC，不僅能進(jìn)行邏

5、輯控制，在模擬閉環(huán)控制、數(shù)字量智能控制。數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控、通信聯(lián)網(wǎng)及集散控制系統(tǒng)等各發(fā)面都得到了廣泛用用。展望未來(lái)，可編程控制器在規(guī)模和功能上將向兩大方向發(fā)展：一是大型可編程控制器向高速、大容量和高功能方向發(fā)展。二是發(fā)展簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)的超小型可編程控制器，以適應(yīng)單機(jī)控制及小型設(shè)備自動(dòng)化的需要。1.2 可編程控制器的用途及特點(diǎn)簡(jiǎn)要概括PLC的用途如下：(1)數(shù)字量邏輯控制 這是PLC應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域，用以取代傳統(tǒng)的繼電器邏輯控制。含觸點(diǎn)的串、并聯(lián)及組合邏輯控制、定時(shí)。計(jì)數(shù)控制等?？捎糜趩螜C(jī)控制。多機(jī)控制、生產(chǎn)自動(dòng)線控制。(2)運(yùn)動(dòng)控制 PLC使用專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制模塊，對(duì)直線運(yùn)動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)的位置、速度和加速度

6、進(jìn)行控制，可以實(shí)現(xiàn)單軸、雙軸、三軸和多軸位置控制。(3)過(guò)程控制 通過(guò)模擬量I/O模塊PLC能控制大量的物理參數(shù)，如溫度、壓力、速度和流量等。(4)數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代可編程控制器具有數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、轉(zhuǎn)換、查表、排序、微操作等功能。可以完成數(shù)據(jù)的采集處理。(5)通信聯(lián)網(wǎng) 可編程控制器通信包括主機(jī)與遠(yuǎn)程I/O之間的通信、多臺(tái)可編程器之間的通信、可編程控制器與其他智能控制設(shè)備，極大地提高了控制的可靠性。簡(jiǎn)要概括PLC的特點(diǎn)如下：(1)可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)(2)配套齊全，適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用靈活(3)編程方便，易于使用(4)功能強(qiáng)，拓展能力強(qiáng)，性?xún)r(jià)比高(5)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試方便(6)維修方便

7、，維修工作量小1.3 可編程控制器基本工作原理 可編程控制器有二種基本的工作狀態(tài)，即運(yùn)行（RUN）狀態(tài)和停止（STOP）狀態(tài)，其中運(yùn)行狀態(tài)是執(zhí)行應(yīng)用程序的狀態(tài)，停止?fàn)顟B(tài)一般用于程序的編制與修改。在運(yùn)行狀態(tài)，可編程控制器通過(guò)執(zhí)行反映控制要求的用戶(hù)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)控制功能。為了使可編程控制器的輸出及時(shí)地響應(yīng)隨時(shí)可能變化的輸入信號(hào)，用戶(hù)不是只執(zhí)行一次，而是反復(fù)不斷地重復(fù)執(zhí)行，直至可編程控制器停機(jī)或切換到停止工作狀態(tài)。除了執(zhí)行用戶(hù)程序之外，在每次循環(huán)過(guò)程中，可編程控制器還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作，一次循環(huán)和分為（內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理）5個(gè)階段,可編程控制器這種周而復(fù)始的循環(huán)

8、工作方式稱(chēng)為掃描工作方式。由于計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令的速度極高，從外部輸入/輸出關(guān)系來(lái)看，處理過(guò)程似乎是同時(shí)完成的。1.4 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容PLC的選擇除了應(yīng)滿(mǎn)足技術(shù)指標(biāo)的要求外，還應(yīng)著重考慮產(chǎn)品的技術(shù)支持與售后服務(wù)等情況。最大限度地滿(mǎn)足被控對(duì)象或產(chǎn)生過(guò)程的控制要求。對(duì)于一些原來(lái)用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用PLC后，將很容易實(shí)現(xiàn)。在滿(mǎn)足控制要求前提下，力求使控制簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、操作和維護(hù)方便。對(duì)一些過(guò)去較為繁瑣的控制可利用PLC的特點(diǎn)加以簡(jiǎn)化，通過(guò)內(nèi)部程序化外部接線及操作方式，保證控制系統(tǒng)的安全、可靠，同時(shí)采取“軟件兼施”的辦法。考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇PLC容量及I/O點(diǎn)

9、數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。一個(gè)系統(tǒng)完成后，往往會(huì)發(fā)現(xiàn)一些原來(lái)沒(méi)有考慮到的問(wèn)題，或者新提出的問(wèn)題 ，如果事先留有裕量。則PLC系統(tǒng)極易修改。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當(dāng)然對(duì)于不同的用戶(hù)，要求的側(cè)重點(diǎn)不同，設(shè)計(jì)的原則也應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品和安全為目標(biāo)，則應(yīng)將系統(tǒng)可靠性放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，設(shè)置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化；如果系統(tǒng)工藝經(jīng)常變更，則事先充分考慮。1.5 PLC的選型 在滿(mǎn)足控制要求的前提下，選型時(shí)應(yīng)選擇最佳的性能價(jià)格比，具體考慮以下幾點(diǎn)。（1） 性能與任務(wù)相適應(yīng)對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)的應(yīng)用系統(tǒng)，當(dāng)對(duì)控制要求不高時(shí)，可選用小型

10、PLC（如西門(mén)子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能滿(mǎn)足要求。對(duì)于以開(kāi)關(guān)量控制為主，帶有部分模擬量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，如對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中常遇到的溫度、壓力、流量、液位等連續(xù)量的控制，應(yīng)選用帶有A/D轉(zhuǎn)換的模擬量輸入模塊和帶有D/A轉(zhuǎn)換的模擬量輸出模塊，配接相應(yīng)的傳感器、變送器和驅(qū)動(dòng)裝置，并且選擇運(yùn)算功能較強(qiáng)的中小型PLC，如西門(mén)子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H型PLC。對(duì)于比較復(fù)雜的中大型控制系統(tǒng)，可選用中大型PLC（如西門(mén)子公司的S7-400系列PLC或OMRON公司的C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM

11、1等PLC）。（2） PLC的處理速度應(yīng)滿(mǎn)足時(shí)實(shí)控制的要求PLC工作時(shí)，從輸入信號(hào)控制存在著滯后現(xiàn)象，即輸入量的變化，一般要在12個(gè)掃描周期之后才能反映到輸出端，這對(duì)于一般工業(yè)控制是允許的。但有些設(shè)備的實(shí)時(shí)性要求教高，不允許有教大的滯后時(shí)間。（3）PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型系列應(yīng)統(tǒng)一S7-200系列PLC是西門(mén)子公司20世紀(jì)90年代推出的整體式小型可編程控制器，其結(jié)構(gòu)緊湊、系列完整、功能完善，具有很高的性能價(jià)格比，可用于代替繼電器的簡(jiǎn)單控制場(chǎng)合，也可以用于復(fù)雜的自動(dòng)控制系統(tǒng)，在中小規(guī)?？刂葡到y(tǒng)中應(yīng)用廣泛。結(jié)合以上幾點(diǎn)，在設(shè)計(jì)PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)中用的PLC的選型為西門(mén)子S7-200系

12、列的可編程控制器。S7-200系列PLC提供5種不同的基本單元（CPU），型號(hào)為CPU221、CPU222、CPU24、CPU226、CPU224XP,不同型號(hào)的CPU內(nèi)部芯片基本相同，實(shí)際安裝的輸入輸出及通信接口數(shù)量不同。第二章 PLC在大小球的分揀系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)2.1 大、小球分棟傳送機(jī)械示意圖機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖如圖2.1所示。圖2.1 機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖2.2 分揀系統(tǒng)的控制要求大小球分揀的控制功能要求：1）機(jī)械臂起始位置在機(jī)械原點(diǎn)，為左限、上限并有顯示。2）有啟動(dòng)按鈕和停止按鈕控制運(yùn)行，停止時(shí)機(jī)械臂必須已回到原點(diǎn)。3）啟動(dòng)后，機(jī)械臂動(dòng)作順序?yàn)椋合陆滴蛏仙ㄖ辽舷蓿┯?/p>

13、行（至右限）下降釋放 上升（至上限）右行返回（至原點(diǎn)）。4）機(jī)械臂右行時(shí)有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分：下降時(shí)，當(dāng)電磁鐵壓著打球時(shí)，下限開(kāi)關(guān)LS2斷開(kāi)（=“0”）；壓著小球時(shí)，下限開(kāi)關(guān)LS2接通（=“1”）。2.3 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想1）當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)被壓下，極限開(kāi)關(guān)斷開(kāi)。2）啟動(dòng)裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開(kāi)關(guān)閉合。此時(shí)，若碰到的是小球，則下限開(kāi)關(guān)為斷開(kāi)狀態(tài)；若碰到的是大球，則下限開(kāi)關(guān)為閉合狀態(tài)。3）吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開(kāi)關(guān)后，撿球裝置向右行；碰到小球的右限位開(kāi)關(guān)后，再向下行，碰到下限位開(kāi)關(guān)后，將小球釋放到小球箱里，然后

14、返回到原位。4）如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個(gè)右限位開(kāi)關(guān)（大球的右限位開(kāi)關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開(kāi)關(guān)后，將大球釋放到大球箱里，然后返回到原位。2.4 I/O編址輸入地址對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備輸出地址對(duì)應(yīng)設(shè)備的操作I0.0停止按鈕Q0.0(M10.1，M10.2)機(jī)械臂下降I0.1啟動(dòng)按鈕Q0.1（M11.1，M11.2）機(jī)械臂抓球I0.2左移限位開(kāi)關(guān)Q0.2(M10.3，M10.4，M10.5)機(jī)械臂上升I0.3下移限位開(kāi)關(guān)Q0.3(M12.1，M12.2)機(jī)械臂右移I0.4上移限位開(kāi)關(guān)Q0.4機(jī)械臂左移I0.5小球右移限位開(kāi)關(guān)Q0.5原點(diǎn)I0.6大球右移限位開(kāi)關(guān)定時(shí)器定時(shí)時(shí)間定時(shí)器定時(shí)

15、時(shí)間T372ST392ST382ST402S2.5 機(jī)械手分揀球控制系統(tǒng)的接線圖圖2.2 機(jī)械手分揀大小球的I/O接線圖第三章 軟件設(shè)計(jì)3.1 順序功能圖概述 順序控制就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，使生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)而有序的進(jìn)行工作。本設(shè)計(jì)由于整個(gè)動(dòng)作過(guò)程都是按照一定的順序進(jìn)行的，故使用順序控制法比較容易。 順序控制設(shè)計(jì)法是一種先進(jìn)的設(shè)計(jì)方法，很容易被接受，也很適合廣大學(xué)者的學(xué)習(xí)，因?yàn)樵诂F(xiàn)在很多工廠所使用的機(jī)械，其大多都是按照一定的先后動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)作的。其程序的調(diào)試、修改和閱讀也很容易，并且大大縮短了設(shè)計(jì)周期，提高了設(shè)計(jì)效率。 繪制順

16、序功能圖的注意事項(xiàng)：（1）兩個(gè)步絕對(duì)不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換將它們隔開(kāi)。（2）兩個(gè)轉(zhuǎn)換絕對(duì)不能直接相連，必須用一個(gè)步將它們隔開(kāi)。（3）順序功能圖中的初始步一般對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)等待啟動(dòng)的初始狀態(tài)，初始步可能沒(méi)有輸出處于ON 狀態(tài)，但初始步是必不可少的。（4）自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過(guò)程，因此在順序功能圖中一般應(yīng)有由步和有向連線組成的閉環(huán)。（5）在順序功能圖中，只有當(dāng)某一步的前級(jí)步是活動(dòng)步時(shí)，該步才有可能變成活動(dòng)步。3.2 機(jī)械手分揀大小球控制程序流程圖根據(jù)要求，該控制流程根據(jù)吸住的是（大球、小球）有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后根據(jù)接近開(kāi)關(guān)（I0.3）

17、的通斷，分別將球吸住、上升、右行到大、小球右限開(kāi)關(guān)，此處應(yīng)為匯合點(diǎn)。然后再下降、釋放、上升、左移到原點(diǎn)。圖3.1 分揀大小球程序控制流程 當(dāng)PLC在RUN方式下第一個(gè)掃描周期SM0.1置1，使S0.0得電，按下啟動(dòng)按鈕I0.1機(jī)械臂下降，當(dāng)下降碰到下限開(kāi)關(guān)I0.3時(shí)停止下降，選擇小球（當(dāng)吸的是大球時(shí)I0.3不動(dòng)作，且M11.2得電），M11.1得電，撿球裝置給平板處的電磁線圈通電，撿球平板產(chǎn)生電磁吸力吸住鋼球，開(kāi)始上升，碰到上限開(kāi)關(guān)I0.4后開(kāi)始右行，I0.5為小球右限位開(kāi)關(guān)，I0.6為大球右限位開(kāi)關(guān)，在右行的過(guò)程中，如果吸住的是大球，M12.2得電，則要到碰到I0.6才停止右行，S1.0得電

18、，下降一段時(shí)間后,碰到下限開(kāi)關(guān)I0.3，S1.1得電，釋放大球，放球完畢后S1.2得電上升到上限開(kāi)關(guān)I0.4位置停止上升，S1.3得電，開(kāi)始左行，碰到左極限I0.2停止左行；而如果是吸住的小球，則在右行的時(shí)候碰到I0.5就停止右行，S1.0得電，下降一段時(shí)間后,碰到下限開(kāi)關(guān)I0.3，S1.1得電，釋放小球，放球完畢后S1.2得電上升到上限開(kāi)關(guān)I0.4位置停止上升，S1.3得電，開(kāi)始左行，碰到左極限I0.2停止左行。如此循環(huán)不斷的進(jìn)行撿球和放球的過(guò)程，直到按下停止按鈕，系統(tǒng)才停止工作并回到原點(diǎn)位置。3.3 機(jī)械手分揀大小球控制程序的梯形圖梯形圖的設(shè)計(jì) 繪制梯形圖時(shí)要注意很多細(xì)節(jié)性的知識(shí)，設(shè)計(jì)中選

19、用的是FX系列的可編程控制器，其設(shè)計(jì)必須遵循FX系列可編程控制器梯形圖的設(shè)計(jì)方法。 FX系列可編程控制器梯形圖的設(shè)計(jì)具有以下幾個(gè)原則：（1）水平不垂直，即梯形圖的接點(diǎn)應(yīng)畫(huà)在水平線上,不能畫(huà)在垂直分支上。（2）線圈右邊無(wú)接點(diǎn)，即不能將接點(diǎn)畫(huà)在線圈右邊,只能在接點(diǎn)的右邊接線圈。（3）有串聯(lián)電路并聯(lián)時(shí),應(yīng)將接點(diǎn)最多的那個(gè)串聯(lián)回路放在梯形圖最上面。有并聯(lián)電路相串聯(lián)時(shí),應(yīng)將接點(diǎn)最多的并聯(lián)回路放在梯形圖的最左邊。（4）雙線圈輸出不可用。 機(jī)械臂大小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)程序的梯形圖見(jiàn)下圖3.2，共有55個(gè)網(wǎng)絡(luò)。圖3.2 分揀大小球控制程序的梯形圖3.4 機(jī)械手分揀大小球控制程序的指令表28Networ

20、k 1 LD SM0.1S S0.0，1Network 2LSCR S0.0Network 3LD I0.4A I0.2AN Q0.1= Q0.5Network 4LD I0.1AN I0.0A I0.2A I0.4AN Q0.1SCRT S0.1Network 5SCRE Network 6LSCR S0.1Network 7LD SM0.0LPS= M10.1LPPTON T37，+20Network 8LD T37A I0.3SCRT S0.2Network 9LD T37AN I0.3SCRT S0.5Network 10SCRENetwork 11LSCR S0.2Network 1

21、2LD SM0.0LPSS M11.1,1LPPTON T38，+20Network 13LD T38SCRT S0.3Network 14SCRENetwork 15LSCR S0.3Network 16LD SM0.0= M10.3Network 17LD I0.4SCRT S0.4Network 18SCRENetwork 19LSCR S0.4Network 20LD SM0.0= M12.1Network 21LD I0.5SCRT S1.0Network 22SCRENetwork 23LSCR S0.5Network 24LD SM0.0LPSS M11.2,1LPPTON T3

22、9，+20Network 25LD T39SCRT S0.6Network 26SCRENetwork 27LSCR S0.6Network 28LD SM0.0= M10.4Network 29LD I0.4SCRT S0.7Network 30SCRENetwork 31LSCR S0.7Network 32LD SM0.0= M12.2Network 33LD I0.6SCRT S1.0Network 34SCRENetwork 35LSCR S1.0Network 36LD SM0.0= M10.2Network 37LD I0.3SCRT S1.1Network 38SCRENetwork 39LSCR S1.1Network 40LD SM0.0LPSR M11.1,1LPPTON T40，+20Network 41LD T40SCRT S1.2Network 42SCRENetwork 43LSCR S1.2Network 44LD SM0.0= M10.5Network 45LD I0.4SCRT S1.3Network 46SCRENetwork 47LSCR S1.3Network 48LDN I0.2= Q0.4Network 49