機械手搬運ppt

1、設計題目：基于plc控制的物料分揀系統(tǒng)設計設計任務設計過程調試心得l1.根據控制要求確定控制方案，分配I/O端口并選擇PLC的型號；l2.畫出PLC的I/O端口接線圖及變頻器的電路接線圖，并選擇合適的傳感器、變頻器及氣動元件，畫出幾個氣缸的氣動回路圖；l3.設計控制流程圖，并進行梯形圖程序的編制并調試運行。l4.繪制有關圖紙（A3）lPLC系統(tǒng)的I/O端口接線圖l氣動回路圖l編寫設計、使用說明書（內容包括方案選擇說明、PLC選擇的依據，I/O端口的分配情況，主要元器件選擇說明，梯形圖程序的設計過程與原理說明、結論、致謝及設計參考資料等）1.機器結構示意圖該設備的圓盤內有金屬工件、白色塑料工件和

2、黑色塑料工件三種，通過圓盤直流電動機運送，機械手搬運和皮帶輸送機傳送，在對應的出料槽內進行分揀。各部件的安裝位置及名稱上圖所示。圖中A為來料口檢測的傳感器，B為進料口檢測傳感器，C為金屬工件檢測傳感器，D為白色塑料檢測傳感器，E為黑色塑料檢測傳感器。 1.系統(tǒng)的初始狀態(tài)機械手在左限位，懸臂氣缸、手臂氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，手爪處于松開狀態(tài)，各物料推出氣缸均處于縮回狀態(tài)，皮帶輸送機靜止不動。2.系統(tǒng)的運行 當按下系統(tǒng)的啟動按鈕，運行指示燈亮，設備將按以下動作運行，圓盤直流電機轉動，運送工件至機械手抓料平臺，若4S內檢測不到物料，紅燈閃爍，系統(tǒng)停止。若料臺處的傳感器檢測到工件后，圓盤直流電動機停

3、止并驅動機械手運行，機械手按以下順序動作，懸臂伸出到位后，手臂下降，抓取物料后手臂上升，懸臂縮回，機械手右轉至極限位，懸臂伸出，手臂下降，在進料口沒有物料的情況下手指松開，使夾持的物料落入進料口后，機械手手臂上升，懸臂縮回，機械手左轉至極限位，此時圓盤電機繼續(xù)轉動送出下一個工件，機械手重復以前的動作。 輸送皮帶進料口接收到工件到達信號后，三相交流異步電動機啟動并以30 Hz的頻率正向高速運行，運送工件到對應出料槽進行分揀。傳感器接到金屬工件到達信號后，驅動氣缸伸出將其推入1槽；按同樣的順序，氣缸將白色塑料推入2槽，氣缸將黑色塑料推入3槽。當氣缸將工件推入槽內，輸送皮帶上無工件時，三相交流異步電

4、動機將以10HZ的頻率正向低速運行，等待下一個工件到達后，再以30Hz的頻率正向高速運行。3系統(tǒng)的停止 設備運行過程中如按下停止按鈕，圓盤直流電動機立即停止，機械手將完成當前工件的搬運后回到原位停止，分揀裝置必須完成輸送皮帶上工件的分揀后才能停止，運行指示燈滅。設備運行過程中如出現(xiàn)緊急情況，需要立即停止設備時，可按下急停開關，按下后所有裝置都停止運行，蜂鳴器響，急停開關復位后，蜂鳴器停止報警，如要啟動設備，再按下啟動按鈕，設備接著急停時的工作順利進行。 如遇突然斷電，設備停止，但機械手夾持的工件不能掉下，恢復供電后，設備接著斷電前的工作狀態(tài)運行。（1）送料機構：放料轉盤：放料轉盤：轉盤中共放三

5、種物料：金屬物料、白色非金屬物料、黑色非金屬物料。驅動電機：動電機：電機采用24V直流減速電機，轉速6r/min；用于驅動放料轉盤旋轉。物料支架：料支架：將物料有效定位，并確保每次只上一個物料。出料口傳感器：出料口傳感器：物料檢測為光電漫反射型傳感器，主要為PLC提供一個輸入信號，機械手，光電傳感器沒有檢測到物料并保持若干秒鐘，則應讓系統(tǒng)停機然后報警1-轉盤 2-調節(jié)支架 3-直流電機 4-物料手爪提升氣缸：手爪提升氣缸： 提升氣缸采用雙向電控氣閥控制。磁性傳感器：磁性傳感器： 用于氣缸的位置檢測。檢測氣缸伸出和縮回是否到位，為此在前點和后點上各一個，當檢測到氣缸準確到位后將給PLC發(fā)出一個信

6、號；（在應用過程中棕色接PLC主機輸入端，藍色接輸入的公共端）手爪手爪: 抓取和松開物料由雙電控氣閥控制，手爪夾緊磁性傳感器有信號輸出，指示燈亮，在控制過程中不允許兩個線圈同時得電。旋轉氣缸：旋轉氣缸： 機械手臂的正反轉，由雙電控氣閥控制。接近傳感器：接近傳感器： 機械手臂正轉和反轉到位后，接近傳感器信號輸出。（在應用過程中棕色線接直流24V電源“+”、藍色線接直流24V電源“-”、黑色線接PLC主機的輸入端）伸縮氣缸：伸縮氣缸： 機械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個磁性傳感器，檢測氣缸伸出或縮回位置。緩沖器：緩沖器： 旋轉氣缸整個搬運機構能完成四個自由度動作，手臂整個搬運機構能

7、完成四個自由度動作，手臂伸縮、手臂旋轉、手爪上下、手爪松緊。伸縮、手臂旋轉、手爪上下、手爪松緊。1-旋轉氣缸 2-非標螺絲 3-氣動手爪 4-手爪磁性開關Y59BLS 5-提升氣缸 6-磁性開關D-C73 7-節(jié)流閥 8-伸縮氣缸 9-磁性開關-D-Z73 10-左限位傳感器 11-緩沖閥 12-安裝支架落料口傳感器落料口傳感器：檢測是否有物料到傳送帶上，并給PLC一個輸入信號。落料孔：物料落料位置定位。料槽：放置物料。電感式傳感器：電感式傳感器：檢測金屬材料，檢測距離為35mm。光纖傳感器：光纖傳感器：用于檢測不同顏色的物料，可通過調節(jié)光纖放大器來區(qū)分不同顏色的靈敏度。三相異步電機：驅動傳送

8、帶轉動，由變頻器控制。推料氣缸：推料氣缸：將物料推入料槽，由電控氣閥控制。1-磁性開關D-C73 2-傳送分揀機構 3-落料口傳感器 4-落料口 5-料槽 6-電感式傳感器 7-光纖傳感器 8-光纖傳感器 9-節(jié)流閥 10-三相異步電動機 11-光纖放大器 12-推料氣缸按下啟動按鈕程序開始運行，按下停止按鈕程序斷電保持，停止標志位得電。 經過半月的忙碌和工作，本次畢業(yè)設計已經接近尾聲，作為一個大學的畢業(yè)設計，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。 在這里首先要感謝我的導師張繪敏老師。老師平日里工作繁忙，但在我做畢業(yè)設計的每個階段，從課上指導到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查等整個過程中都給予了我悉心的指導。除了敬佩張老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。 其次要感謝和我一起作畢業(yè)設計的其他同學，他們在設計中勤奮工作，