成果諧波減速器fha c

1、AC 伺服傳動(dòng)裝置FHA-C系列技術(shù) 資料非常感謝您選用 AC 伺服傳動(dòng)裝置 FHA-C 系列。本操作錯(cuò)誤及使用不當(dāng)會(huì)導(dǎo)致意外事故的發(fā)生，還將縮短的使用。為了能夠長(zhǎng)期安全使用本，使用之前請(qǐng)仔細(xì)閱讀本說(shuō)明書(shū)。本公司保留在不通知的情況下更改本說(shuō)明書(shū)記載內(nèi)容的權(quán)利。請(qǐng)妥善保管本說(shuō)明書(shū)。請(qǐng)務(wù)必將本說(shuō)明書(shū)交付到最終用戶(hù)手中。ISO14001（穗高工廠）ISO9001FHA 系列、HA 系列伺服系統(tǒng)安全使用注意事項(xiàng)警告：表示操作錯(cuò)誤可能會(huì)導(dǎo)致注意：表示操作錯(cuò)誤可能會(huì)導(dǎo)致受傷及損失?；蜇?fù)重傷。用途限制：本不能用于以下用途。*航天設(shè)備*汽車(chē)設(shè)備*航空器設(shè)備*核能設(shè)備*直接作用于*家庭設(shè)備、器具*真空設(shè)備*設(shè)施

2、的設(shè)備*以運(yùn)送人為目的的設(shè)備*特殊環(huán)境用設(shè)備用于上述用途時(shí)，請(qǐng)預(yù)先咨詢(xún)本公司。將本用于與人的生命相關(guān)的設(shè)備及可能會(huì)產(chǎn)生損失的設(shè)備時(shí)，請(qǐng)安裝即使因破壞而導(dǎo)致輸出不能，也出現(xiàn)事故的安全裝置。關(guān)于報(bào)廢 傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)器的報(bào)廢注意請(qǐng)按工業(yè)廢棄物標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行處理。報(bào)廢時(shí)，請(qǐng)盡量對(duì)其進(jìn)行拆解，對(duì)于有材料標(biāo)識(shí)的部件應(yīng)按標(biāo)識(shí)進(jìn)行分類(lèi)，按工業(yè)廢棄物標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行處理。使用注意事項(xiàng) 執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必閱讀技術(shù)資料。警告通電狀態(tài)下，更改配線。配線拆裝、連接器插拔等操作，請(qǐng)務(wù)必先切斷電源再行實(shí)施。否則，會(huì)有觸電及失控的。警告電源斷開(kāi)后 5 分鐘以?xún)?nèi)，請(qǐng)不要觸碰端子部。切斷電源后，內(nèi)部仍帶電。為防止觸電，請(qǐng)?jiān)陔娫磾嚅_(kāi) 5 分鐘后

3、再行實(shí)施檢查作業(yè)。安裝時(shí)，請(qǐng)采取相應(yīng)措施確保輕易觸碰到內(nèi)部的電氣元件。注意實(shí)施耐電壓試驗(yàn)。 實(shí)施絕緣電阻測(cè)試及耐壓試驗(yàn)。否則會(huì)破壞驅(qū)動(dòng)器的電路。用于上述情況時(shí)，請(qǐng)向本公司咨詢(xún)。注意不能利用電源的ON/OFF 操作來(lái)執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)。頻繁接通/斷開(kāi)電源會(huì)導(dǎo)致內(nèi)部電路元件老化。請(qǐng)利用指令信號(hào)來(lái)執(zhí)行執(zhí)行元件的運(yùn)轉(zhuǎn)/停止操作。設(shè)計(jì)注意事項(xiàng) 進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必閱讀技術(shù)資料。注意請(qǐng)?jiān)谝?guī)定環(huán)境下使用。驅(qū)動(dòng)器會(huì)發(fā)熱。請(qǐng)充分重視散熱，在以下條件下使用。*安裝方向?yàn)榇怪?，留出足夠空間*O50、95%RH 以下（不結(jié)露)*無(wú)振動(dòng)、沖擊*無(wú)塵埃、腐蝕性、性氣體注意請(qǐng)切實(shí)實(shí)施防干擾、接地處理。信號(hào)線受到干擾容易產(chǎn)生振動(dòng)及運(yùn)行不

4、良。請(qǐng)遵守以下條件。*將強(qiáng)弱電線隔開(kāi)。*請(qǐng)盡量縮短配線長(zhǎng)度。*安裝執(zhí)行元件、驅(qū)動(dòng)器時(shí)，請(qǐng)按 3 級(jí)以上標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行 1 點(diǎn)接地。*請(qǐng)不要在電電路中使用電源輸入用過(guò)濾器。注意充分留意從負(fù)載側(cè)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)轉(zhuǎn)。執(zhí)行元件在從負(fù)載側(cè)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器可能會(huì)損壞。用于上述情況時(shí)，請(qǐng)向本公司咨詢(xún)。注意請(qǐng)使用變頻器用漏電制動(dòng)器。使用漏電制動(dòng)器時(shí)，請(qǐng)使用變頻器。不能使用延時(shí)型。驅(qū)動(dòng)器使用注意事項(xiàng)使用注意事項(xiàng) 執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必閱讀技術(shù)資料。注意請(qǐng)不要超出容許轉(zhuǎn)矩。施加轉(zhuǎn)矩請(qǐng)不要超出最大轉(zhuǎn)矩。機(jī)械臂等直接附著到輸出軸時(shí)，碰撞機(jī)械臂會(huì)導(dǎo)致輸出軸不能。注意請(qǐng)不要直接插到插座上。如果不連接驅(qū)動(dòng)器，執(zhí)行元件不能運(yùn)轉(zhuǎn)。請(qǐng)

5、堅(jiān)決避免直接將其連接到電源。否則，執(zhí)行元件會(huì)損壞，導(dǎo)致火災(zāi)。注意請(qǐng)不要敲打執(zhí)行元件。執(zhí)行元件直接連接編碼器，請(qǐng)不要敲打。編碼器損壞會(huì)導(dǎo)致執(zhí)行元件失控。注意請(qǐng)不要用力拉扯導(dǎo)線。用力扯拉導(dǎo)線會(huì)導(dǎo)致連接部損壞，執(zhí)行元件失控。設(shè)計(jì)注意事項(xiàng) 進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必閱讀技術(shù)資料。注意請(qǐng)?jiān)谝?guī)定環(huán)境下使用。 執(zhí)行元件是室內(nèi)使用而設(shè)計(jì)的，請(qǐng)遵守以下條件。*環(huán)境溫度：O40*環(huán)境濕度：2080%RH（不結(jié)露）*振動(dòng)：24.5m/s2 以下*不濺到水、油等。*無(wú)腐蝕性、性氣體注意請(qǐng)使用規(guī)定的方法進(jìn)行安裝。請(qǐng)按照技術(shù)資料要求準(zhǔn)確地進(jìn)行執(zhí)行元件軸和機(jī)械定心。中心偏移可能會(huì)導(dǎo)致振動(dòng)及輸出軸損壞。執(zhí)行元件使用注意事項(xiàng)FHA-C

6、 系列技術(shù)資料目次第1章FHA-C 系列的概要1主要特征1型號(hào)2與驅(qū)動(dòng)器的組合2規(guī)格3相對(duì)位置規(guī)格··········································

7、;··················································

8、;······· 3絕對(duì)位置規(guī)格·········································

9、83;·················································

10、83;····· 4外形············································

11、;··················································

12、;··················· 5相對(duì)位置規(guī)格·····························

13、83;·················································

14、83;··················· 5絕對(duì)位置規(guī)格·····························&

15、#183;·················································&

16、#183;················· 7機(jī)械精度9單方向精度9檢測(cè)器分辨率10剛性10轉(zhuǎn)動(dòng)剛性10旋轉(zhuǎn)方向扭轉(zhuǎn)剛性11旋轉(zhuǎn)方向12抗沖擊12耐振動(dòng)12可用區(qū)間13接線規(guī)格15第2章FHA-C 系列選型16容許負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量16負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的變化16負(fù)載載荷的確認(rèn)和研究17運(yùn)轉(zhuǎn)狀況研究21使用轉(zhuǎn)速研究21負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算和研究21負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算21時(shí)間/時(shí)間22負(fù)載研究23有效轉(zhuǎn)矩、平均轉(zhuǎn)速研究26過(guò)負(fù)載檢測(cè)時(shí)間27再生能

17、量研究27- 目錄 1 -FHA-C_V2_01ABSINCABSINCFHA-C 系列技術(shù)資料第3章執(zhí)行元件的安裝28開(kāi)箱檢查28使用注意事項(xiàng)29安裝場(chǎng)所和安裝工程29 安裝場(chǎng)所的環(huán)境條件29 安裝作業(yè)30選購(gòu)配件31第4章電源電壓 100V 規(guī)格（選購(gòu)配件符號(hào)：A）31軸保持制動(dòng)（選購(gòu)配件符號(hào)：B）33軸保持制動(dòng)規(guī)格33軸保持制動(dòng)接線規(guī)格34電電電帶連接器（選購(gòu)配件符號(hào)：C）35電纜線長(zhǎng) 5m（選購(gòu)配件符號(hào)：F5）36電纜線后方引出（選購(gòu)配件符號(hào)：K）36旋轉(zhuǎn)傳感器（原點(diǎn)&終端限位）（選購(gòu)配件符號(hào)：L） 37旋轉(zhuǎn)傳感器規(guī)格37傳感器調(diào)節(jié)方法38傳感器驅(qū)動(dòng)范圍39中繼電纜線40連接用

18、連接器（型號(hào)符號(hào)：CNK-HA65-S1）40 附錄 1附錄 2換算附錄 1-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算附錄 2-1質(zhì)量/轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算公式附錄 2-1圓柱的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量附錄 2-3- 目錄 2 -FHA-C_V2_01第 1 章 FHA C 系列的概要第 1 章 FHA-C 系列的概要FHA-C 系列是具備高轉(zhuǎn)矩，提密旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的 AC 伺服傳動(dòng)裝置。是將 17 至 40 型號(hào)的超薄型精密控制用裝置諧波驅(qū)動(dòng)®和超扁平 AC 伺服電融一體而制成的 AC 伺服傳動(dòng)裝置。特征之一是薄型。機(jī)身長(zhǎng)度縮短到原有的 1/2 以下。特征之二是中空結(jié)構(gòu)。傳動(dòng)裝置的貫通孔內(nèi)可穿過(guò)配線、配管、激光等，可向機(jī)械、設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)部

19、提供能源或收發(fā)信號(hào)。HA-655 系列是為 FHA-C 系列驅(qū)動(dòng)而專(zhuān)門(mén)研發(fā)的位置、速度伺服驅(qū)動(dòng)裝置。小巧、多功能型驅(qū)動(dòng)器能夠準(zhǔn)確、精密FHA-C 系列的動(dòng)作。而且，HA-675 驅(qū)動(dòng)器在 HA-655 驅(qū)動(dòng)器的各項(xiàng)功能上新增單軸編程功能，能夠在沒(méi)有上一級(jí)裝置的條件下執(zhí)行編程動(dòng)作。FHA-C 系列可用于人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)、半導(dǎo)體、液晶面板制造設(shè)備的機(jī)構(gòu)、機(jī)床 ATC 驅(qū)動(dòng)、印刷相關(guān)機(jī)械的輥驅(qū)動(dòng)、以及其它各種 FA 設(shè)備。主要特征超薄型形狀用裝置Harmonic Drive®和超扁平AC 伺服電通過(guò)研發(fā)超薄型精密，并進(jìn)行融合而得以實(shí)現(xiàn)。安裝法蘭面距傳動(dòng)裝置端部的長(zhǎng)度低于本公司原有地實(shí)現(xiàn)了所要驅(qū)動(dòng)

20、的機(jī)械裝置的小型化。的 1/2，整個(gè)長(zhǎng)度也縮短約 30%。這種薄度極大中空結(jié)構(gòu)傳動(dòng)裝置的貫通孔內(nèi)可穿過(guò)配線、配管、激光等，可向機(jī)械、設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)部提供能源或收發(fā)信號(hào)。該特征可實(shí)現(xiàn)機(jī)械裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化。高轉(zhuǎn)矩用裝置諧波驅(qū)動(dòng)®，因此，與采用電由于組裝有超薄型精密直接驅(qū)動(dòng)的方式相比，在同等外形上其輸出轉(zhuǎn)矩非常高，F(xiàn)HA-C 系列的最大轉(zhuǎn)矩與原有相比，進(jìn)一步得以提升。高精度相對(duì)位置規(guī)格時(shí)的檢測(cè)器分辨率為 1,600,000/rev （ FHA-xxC-160 ）， 實(shí)際的（FHA-17C-160）或 30 秒（FHA-25C/40C-160），達(dá)到超高精度。精度為 40 秒高扭矩剛性與本公司原

21、有相比，扭轉(zhuǎn)剛性提升 30100%。從而縮短了時(shí)間，降低了旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的振動(dòng)。相對(duì)位置和絕對(duì)位置（選購(gòu)配件規(guī)格）2 種方式的編碼器FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的編碼器分為一般采用的相對(duì)位置（增量式）和因停電等導(dǎo)致輸入電源斷開(kāi)時(shí)仍始終保持當(dāng)前位置的絕對(duì)位置（絕對(duì)值式）2 種方式。另外，相對(duì)位置編碼器節(jié)省了編碼器配線，從而使得配線作業(yè)更容易，實(shí)現(xiàn)了高可靠性。此外，本技術(shù)資料在相對(duì)位置規(guī)格的記載中添加了，在絕對(duì)位置規(guī)格的記載中添加了。- 1 -FHA-C_V2_01ABSINC第 1 章 FHA C 系列的概要型號(hào)FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的型號(hào)和符號(hào)的讀法如下：FHA-17 C-50-E 250-選購(gòu)配件

22、符號(hào)的詳細(xì)合使用 2 種以上的選購(gòu)配件時(shí)，請(qǐng)咨詢(xún)我公司營(yíng)業(yè)所。與驅(qū)動(dòng)器的組合根據(jù) FHA-C 傳動(dòng)裝置、HA-655 驅(qū)動(dòng)器及 HA-675 驅(qū)動(dòng)器的額定輸出電流與電源電壓、編碼器規(guī)格的不同，可進(jìn)行如下組合。- 2 -FHA-C_V2_01電壓相對(duì)位置規(guī)格INC絕對(duì)位置規(guī)格ABSFHA-17C-xx-E250FHA-25C-xx-E250FHA-32C-xx-E250FHA-40C-xx-E250FHA-17C-xx-S248FHA-25C-xx-S248FHA-32C-xx-S248FHA-40C-xx-S248200VHA-655-2-200HA-655-2-200HA-655-4-200

23、HA-655-4-200HA-655-2A-200HA-655-2A-200HA-655-4A-200HA-655-4A-200HA-675-2-200HA-675-2-200HA-675-4-200HA-675-4-200HA-675-2A-200HA-675-2A-200HA-675-4A-200HA-675-4A-200100VHA-655-2-100HA-655-4-100HA-655-4-100HA-655-2A-100HA-655-4A-100HA-655-4A-100HA-675-2-100HA-675-4-100HA-675-4-100HA-675-2A-100HA-675-4

24、A-100HA-675-4A-100選購(gòu)配件規(guī)格選購(gòu)配件詳細(xì)信息符號(hào)選購(gòu)配件規(guī)格選購(gòu)配件詳細(xì)信息符號(hào)電源電壓: 100V可適用于FHA-17C, -25C,-32CA延長(zhǎng)電纜線將電和編碼器線的長(zhǎng)度更改為 5mF5電軸制動(dòng)保持用B電纜線 引出方向背面引出K帶連接器電用、編碼器用(IP-20)(IP-40)C旋轉(zhuǎn)傳感器原點(diǎn)及終端限位傳感器L保護(hù)等級(jí)相當(dāng)于 IP-67（需技術(shù)咨詢(xún)）W編碼器的分辨率250：2500p/rev 248：8192p/revINCABS選購(gòu)配件符號(hào)編碼器的種類(lèi)E：相對(duì)位置編碼器S：絕對(duì)位置編碼器（選購(gòu)配件）ABSINC諧波驅(qū)動(dòng)的比50：1/50100：1/100160：1/

25、160版本符號(hào)型號(hào)：17, 25, 32, 40機(jī)型：AC 伺服傳動(dòng)裝置FHA 系列第 1 章 FHA C 系列的概要規(guī)格表示 FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的規(guī)格。表中的“200V”表示 200V 規(guī)格（標(biāo)準(zhǔn)），“100V”表示 100V 規(guī)格（選購(gòu)配件）。相對(duì)位置規(guī)格注 1：上表中的數(shù)值表示輸出軸的代表值。注 2：與 HA-655 或 HA-675 驅(qū)動(dòng)器組合使用時(shí)的數(shù)值。注 3：檢測(cè)器分辨率是（電軸編碼器 4 倍頻時(shí)分辨率）×（比）的數(shù)值。- 3 -FHA-C_V2_01型號(hào)項(xiàng)目FHA-17C-xx-E250FHA-25C-xx-E250FHA-32C-xx-E250FHA-40C-

26、xx-E2505010050100最大轉(zhuǎn)矩Nm395764150230260281398453500690820Kgfm4.05.86.515.323.526.528.740.646.251.070.483.7最高轉(zhuǎn)速r/min964830904528804025703522轉(zhuǎn)矩常數(shù)200VNm/A2142672245722754863164102kgfm/A2.14.36.82.34.67.32.85.58.83.26.510.4100VNm/A112133112.236132743kgfm/A1.12.234122.33.71.42.84.4最大電流注 2200VA2.11.61.17.3

27、5.64.011.48.05.917.311.89.0100VA4.23.22.215118.0231612感應(yīng)電壓常數(shù)200VV/(r/min)2.34.77.52.55.18.13.05.99.53.67.211.4100VV/(r/min)1.22.43.81.32.64.11.53.04.8相電阻200V(20)7.92.61.00.73100V(20)2.00.650.25相電感200VmH6.02.61.31.5100VmH1.50.650.33(GD2/4)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(J)kgm20.170.671.70.813.28.31.87.118.14.919.550Kgfcms21.76

28、.9178.333851872比1:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:160容許徑向負(fù)載kN2.94.99.514.7kgf3005009701500容許軸向負(fù)載kN9.814.724.539.2kgf1000150025004000容許靜力矩容量Nm188370530690Kgfm19385470轉(zhuǎn)動(dòng)剛性Nm/rad220×103490×103790×1031400×103kgfm/rad22×10350×10380×103140×103單方向精

29、度秒604040403030403030403030電位置檢測(cè)器2500 脈沖/轉(zhuǎn)檢測(cè)器分辨率（4 倍頻時(shí)）脈沖/轉(zhuǎn)500,0001,000,0001,600,000500,0001,000,0001,600,000500,0001,000,0001,600,000500,0001,000,0001,600,000質(zhì)量Kg2.54.06.512保護(hù)等級(jí)全閉自冷型（相當(dāng)于IP44）周?chē)h(huán)境條件使用溫度：040/保存溫度：-2060 使用濕度/保存濕度：2080%RH(無(wú)結(jié)露)耐振動(dòng)：24.5m/s2（頻率：10400Hz）/抗沖擊：294 m/s2無(wú)粉塵、金屬粉、腐蝕性氣體、易燃性氣體、油霧等室

30、內(nèi)使用、避免陽(yáng)光直射海拔 1000m 以下電絕緣絕緣電阻：100M 以上(DC500V) 絕緣耐壓：AC1500V/1min絕緣等級(jí)：F 級(jí)安裝方向可全方向安裝保護(hù)等級(jí)全閉自冷型（相當(dāng)于IP44）INC第 1 章FHA C 系列的概要絕對(duì)位置規(guī)格注 1：上表中的數(shù)值表示輸出軸的代表值。注 2：與 HA-655 或 HA-675 驅(qū)動(dòng)器組合使用時(shí)的數(shù)值。注 3：檢測(cè)器分辨率是（電軸編碼器分辨率）×（比）的數(shù)值。- 4 -FHA-C_V2_01型號(hào)項(xiàng)目FHA-17C-xx-S248FHA-25C-xx-S248FHA-32C-xx-S248FHA-40C-xx-S248501005010

31、0最大轉(zhuǎn)矩Nm395764150230260281398453500690820Kgfm4.05.86.515.323.526.528.740.646.251.070.483.7最高轉(zhuǎn)速r/min964830904528804025703522轉(zhuǎn)矩常數(shù)200VNm/A2142672245722754863164102kgfm/A2.14.36.82.34.67.32.85.58.83.26.510.4100VNm/A112133112.236132743kgfm/A1.12.234122.33.71.42.84.4最大電流注 2200VA2.11.61.17.35.64.011.48.05.9

32、17.311.89.0100VA4.23.22.215118.0231612感應(yīng)電壓常數(shù)200VV/(r/min)2.34.77.52.55.18.13.05.99.53.67.211.4100VV/(r/min)1.22.43.81.32.64.11.53.04.8相電阻200V(20)7.92.61.00.73100V(20)2.00.650.25相電感200VmH6.02.61.31.5100VmH1.50.650.33(GD2/4)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(J)kgm20.20.71.90.83.48.61.87.318.15.019.850.7Kgfcms21.77.519.28.634.287.6

33、18.574.218550.5202517比1:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:160容許徑向負(fù)載kN2.94.99.514.7kgf3005009701500容許軸向負(fù)載kN9.814.724.539.2kgf1000150025004000容許靜力矩容量Nm188370530690Kgfm19385470轉(zhuǎn)動(dòng)剛性Nm/rad220×103490×103790×1031400×103kgfm/rad22×10350×10380×103140×1

34、03單方向精度秒604040403030403030403030電位置檢測(cè)器8192 脈沖/轉(zhuǎn)檢測(cè)器分辨率脈沖/轉(zhuǎn)409,600819,2001,310,720409,600819,2001,310,720409,600819,2001,310,720409,600819,2001,310,720輸入電源電壓V200200200200質(zhì)量Kg2.94.57.113保護(hù)等級(jí)全閉自冷型（相當(dāng)于IP44）周?chē)h(huán)境條件使用溫度：040/保存溫度：-2060 使用濕度/保存濕度：2080%RH(無(wú)結(jié)露)耐振動(dòng)：24.5m/s2（頻率：10400Hz）/抗沖擊：294 m/s2無(wú)粉塵、金屬粉、腐蝕性氣體、

35、易燃性氣體、油霧等室內(nèi)使用、避免陽(yáng)光直射海拔 1000m 以下電絕緣絕緣電阻：100M 以上(DC500V) 絕緣耐壓：AC1500V/1min絕緣等級(jí)：F 級(jí)安裝方向可全方向安裝保護(hù)等級(jí)全閉自冷型（相當(dāng)于IP44）ABS第 1 章FHA C 系列的概要外形下圖表示 FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的外形。相對(duì)位置規(guī)格：mm（第三角法） FHA-17C-xx-E250 FHA-25C-xx-E250注 1：（ ）內(nèi)為帶制動(dòng)的。注 2：外形的詳細(xì)情況，請(qǐng)根據(jù)本公司的交貨規(guī)格圖進(jìn)行確認(rèn)。- 5 -FHA-C_V2_01INCINCINC第 1 章FHA C 系列的概要：mm（第三角法） FHA-32C-x

36、x-E250FHA-40C-xx-E250注 1：（ ）內(nèi)為帶制動(dòng)的。注 2：外形的詳細(xì)情況，請(qǐng)根據(jù)本公司的交貨規(guī)格圖進(jìn)行確認(rèn)。- 6 -FHA-C_V2_01INCINC第 1 章FHA C 系列的概要絕對(duì)位置規(guī)格：mm（第三角法） FHA-17C-xx-E248FHA-25C-xx-E248注 1：（ ）內(nèi)為帶制動(dòng)的。注 2：外形的詳細(xì)情況，請(qǐng)根據(jù)本公司的交貨規(guī)格圖進(jìn)行確認(rèn)。- 7 -FHA-C_V2_01ABSABSABS第 1 章FHA C 系列的概要FHA-32C-xx-S248 FHA-40C-xx-S248注 1：（ ）內(nèi)為帶制動(dòng)的。注 2：外形的詳細(xì)情況，請(qǐng)根據(jù)本公司的交貨規(guī)格

37、圖進(jìn)行確認(rèn)。- 8 -FHA-C_V2_01ABSABS第 1 章 FHA C 系列的概要機(jī)械精度FHA-C 系列執(zhí)行元件的輸出軸及安裝法蘭的機(jī)械精度如下：mm機(jī)械精度BA注）T.I.R(Total Indicator Reading)中的數(shù)值下面介紹測(cè)定方法。(1)(1) 輸出軸面偏差(2)使用安裝在固定部的指示器測(cè)定旋轉(zhuǎn)一次輸出旋轉(zhuǎn)部時(shí)輸出軸最外周的軸向偏差（最大振幅）。(2) 輸出軸偏擺使用安裝在固定部的指示器測(cè)定旋轉(zhuǎn)一次輸出旋轉(zhuǎn)部時(shí)輸出軸的徑向偏差（最大振幅）。(3)(3) 輸出軸和安裝面之間的平行度(4)使用安裝在輸出旋轉(zhuǎn)部的指示器測(cè)定旋轉(zhuǎn)一次輸出旋轉(zhuǎn)部時(shí)安裝面最外周（輸出軸側(cè)及反輸

38、出軸側(cè)）的軸向偏差（最大振幅）。(3)(4)(4) 輸出軸和安裝嵌合部之間的同軸度使用安裝在輸出旋轉(zhuǎn)部的指示器測(cè)定旋轉(zhuǎn)一次輸出旋轉(zhuǎn)部時(shí)安裝嵌合部（輸出軸側(cè)及反輸出軸側(cè)）的徑向偏差（最大振幅）。 單方向精度誤差“單方向精度”是指在固定的旋轉(zhuǎn)方向上不斷進(jìn)行定指令停止位置位，在各個(gè)位置計(jì)算相對(duì)基準(zhǔn)位置的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度和應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度之差，顯示上述數(shù)值在B-6201-1987）FHA-C 系列內(nèi)部組裝有精密1次旋轉(zhuǎn)中的最大值。（JIS實(shí)際停止位置機(jī)諧波驅(qū)動(dòng)®，因此，電軸的誤差因而被壓縮到 1/50 或 1/100 或1/160，實(shí)際上度。因此，將 系列的單方向機(jī)的角度傳遞誤差決定了單方向精機(jī)的角度

39、傳遞誤差的測(cè)量值表述為 FHA-C精度。基準(zhǔn)位置下面的表格表示各型號(hào)的“單方向精度”。- 9 -FHA-C_V2_01型號(hào)項(xiàng)目FHA-17CFHA-25CFHA-32CFHA-40C1:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:160單方向精度秒6040404030304030304030304A3B3B4A12精度項(xiàng)目FHA-17CFHA-25CFHA-32CFHA-40C1.輸出軸面偏差0.0100.0120.0120.0142.輸出軸偏擺0.0100.0120.0120.0143.輸出軸和安裝面之間的平行度0.0400.0500

40、.0500.0604.輸出軸和安裝嵌合部之間的同軸度0.0400.0500.0500.060第 1 章 FHA C 系列的概要檢測(cè)器分辨率FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的電中，相對(duì)位置規(guī)格搭載有每轉(zhuǎn) 2500 脈沖的編碼器，而且，該編碼器信號(hào)進(jìn)行了 4 倍頻電氣處理。絕對(duì)位置規(guī)格搭載有每轉(zhuǎn) 8192 脈沖的編碼器。此外，由于利用精密機(jī)諧波驅(qū)動(dòng)®將電的輸出旋轉(zhuǎn)到 1/50 或 1/100 或 1/160，因此，每轉(zhuǎn)的分辨率增大到 50 倍或 100倍或 160 倍。綜合以上情況，獲得了下表所示的高分辨率。剛性 轉(zhuǎn)動(dòng)剛性負(fù)載傾斜“轉(zhuǎn)動(dòng)剛性”是指，在執(zhí)行元件的輸出軸表面施加轉(zhuǎn)動(dòng)容量時(shí)的結(jié)構(gòu)性歪斜

41、強(qiáng)度。舉例來(lái)說(shuō)，如右圖所示，在傳動(dòng)裝置輸出軸表面上安裝剛性臂，在其端部施加載荷，則傳動(dòng)裝置輸出軸表面會(huì)與負(fù)載呈正比傾斜。載荷相對(duì)該傾斜角度的比率即為“轉(zhuǎn)動(dòng)剛性”。在軸套（中空軸）施加直接轉(zhuǎn)矩及負(fù)載。軸套（中空軸）通過(guò)接合劑固定到輸出轉(zhuǎn)軸上。向軸套（中空軸）施加轉(zhuǎn)矩及負(fù)載可能會(huì)導(dǎo)致接合部位發(fā)注 意生剝離。請(qǐng)不要向軸套（中空軸）施加直接轉(zhuǎn)矩及慣量負(fù)載、徑向負(fù)載。軸套（中空軸）輸出轉(zhuǎn)軸- 10 -FHA-C_V2_01型號(hào)項(xiàng)目FHA-17CFHA-25CFHA-32CFHA-40C轉(zhuǎn)動(dòng)剛性Nm/rad220×103490×103790×1031400×103k

42、gfm/rad22×10350×10380×103140×103kgfm/arc-min6.5152342編碼器規(guī)格相對(duì)位置INC絕對(duì)位置ABS編碼器分辨率2,500 (10,000: 4 倍頻時(shí))8,192比1:501:1001:1601:501:1001:160輸出軸分辨率脈沖/轉(zhuǎn)500,0001,000,0001,600,000409,600819,2001,310,720一次脈沖角度秒約 2.6約 1.3約 0.8約 3.2約 1.6約 1.0第 1 章 FHA C 系列的概要旋轉(zhuǎn)方向扭轉(zhuǎn)剛性在伺服鎖定狀態(tài)下將電轉(zhuǎn)矩呈正比的扭轉(zhuǎn)。的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行固定，

43、在傳動(dòng)裝置的輸出軸上施加轉(zhuǎn)矩，則輸出軸會(huì)產(chǎn)生幾乎與右上圖是根據(jù)在輸出軸上施加的轉(zhuǎn)矩從 0 開(kāi)始，在正負(fù)側(cè)分別增減到+T0T0 時(shí)輸出側(cè)的扭轉(zhuǎn)角變化繪制而成的將其稱(chēng)為“轉(zhuǎn)矩-扭轉(zhuǎn)角線形圖”，通常描繪為 0ABABA 的環(huán)線對(duì)于 FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的剛性，“轉(zhuǎn)矩-扭轉(zhuǎn)角線形圖”轉(zhuǎn)矩的傾斜程度即表述為彈簧常數(shù)（：Nm/rad）。如右下圖所示，將該“轉(zhuǎn)矩-扭轉(zhuǎn)角線形圖”分成 3 個(gè)區(qū)間，各區(qū)間的彈簧常數(shù)分別表述為 K1、K2、K3。K1：轉(zhuǎn)矩從“0”到“T1”區(qū)間的彈簧常數(shù)K2：轉(zhuǎn)矩從“T1”到“T2”區(qū)間的彈簧常數(shù)K3：轉(zhuǎn)矩為“T2”以上區(qū)間的彈簧常數(shù)扭轉(zhuǎn)角可使用以下公式計(jì)算得出。 j：扭轉(zhuǎn)角

44、T轉(zhuǎn)矩j =轉(zhuǎn)矩“T”小于“T1”時(shí)的范圍：K1j = q1 + T - T1轉(zhuǎn)矩“T”在“T ”至“T ”的范圍：12K2j = q2 + T - T2轉(zhuǎn)矩“T”在“T ”至“T ”的范圍：23K3下面的表格表示各傳動(dòng)裝置的“T1”“T3”、“K1”“K3”、“1”“2”的平均值。下表是計(jì)算相對(duì)扭轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)矩值得出的參考值。（：Nm）- 11 -FHA-C_V2_01扭轉(zhuǎn)角扭轉(zhuǎn)角型號(hào)FHA-17CFHA-25CFHA-32CFHA-40C比1:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:1602 arc min6.38.18.12737

45、37516363981291294 arc min143003006 arc min22292997136136179243243340490490型號(hào)FHA-17CFHA-25CFHA-32CFHA-40C比1:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:1601:501:1001:160T1Nm7.07.07.0292929545454108108108kgfm0.70.70.73.03.03.05.55.55.5111111K1x104 Nm/rad1.11.31.34.76.16.18.81111172121kgfm/arc min0.320.40.41.

46、41.81.82.83.23.25.06.36.31x10-4 rad6.45.15.16.24.84.86.14.94.96.45.15.1arc min2.21.81.82.11.71.72.11.71.72.21.81.8T2Nm252525108108108196196196382382382kgfm2.52.52.5111111202020393939K2x104 Nm/rad1.31.71.76.17.77.7111414212929kgfm/arc min0.40.50.51.82.32.33.44.24.26.38.58.52x10-4 rad19.515.615.619.21

47、51519.115.115.119.314.714.7arc min6.75.45.46.65.15.16.45.25.26.65.05.0K3x104 Nm/rad2.02.52.58.41111152020303737kgfm/arc min0.60.750.752.53.33.34.55.85.891111磁滯損失第 1 章 FHA C 系列的概要旋轉(zhuǎn)方向HA-655 驅(qū)動(dòng)器向 FHA-C 系列傳動(dòng)裝置發(fā)出正轉(zhuǎn)方向指令時(shí)，傳動(dòng)裝置的正轉(zhuǎn)方向從負(fù)載軸側(cè)觀察，為順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)（CW）。該旋轉(zhuǎn)方向可通過(guò)HA-655 驅(qū)動(dòng)器的“系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定模式”“8：指定旋轉(zhuǎn)方向”設(shè)置進(jìn)行切換。設(shè)置“8：指定旋

48、轉(zhuǎn)方向”正轉(zhuǎn)：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向上抗沖擊左右將執(zhí)行元件的中心軸呈水平安裝，從上下、左右方向施加沖擊時(shí)的沖擊度如下所示。沖擊度：294 m/s2但，嚴(yán)禁向直接輸出軸施加沖擊。水平安裝下抗沖擊試驗(yàn)上耐振動(dòng)執(zhí)行元件上下、左右、前后的耐振動(dòng)性能如下：振動(dòng)度：24.5 m/s2 (頻率：10400Hz)左右后下水平安裝耐振動(dòng)試驗(yàn)可用區(qū)間下面的曲線圖是按概算選型 FHA-C 系列傳動(dòng)裝置與 HA-655 及 HA-675 驅(qū)動(dòng)器的組合時(shí)的可用區(qū)間。若想最大限度使用 FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的輸出，請(qǐng)參照“第 2 章 FHA-C 系列選型”。(1) 連續(xù)使用區(qū)間表示可連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速區(qū)間。(2) 50%負(fù)載

49、使用區(qū)間表示 50%負(fù)載（運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間和停止時(shí)間之比為 50:50）下可運(yùn)轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速區(qū)間。關(guān)于負(fù)載，請(qǐng)參照“項(xiàng)負(fù)載研究”。(3) 加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間表示可瞬時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速區(qū)間。通常情況下，、時(shí)使用該區(qū)間。而且，可連續(xù)使用區(qū)間及 50%負(fù)載使用區(qū)間是指安裝了同一圖記載的散熱板時(shí)的數(shù)值。- 12 -FHA-C_V2_01前設(shè)定值正方向輸入負(fù)方向輸入設(shè)置正轉(zhuǎn)負(fù)轉(zhuǎn)出廠設(shè)置值負(fù)轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)第 1 章FHA C 系列的概要 FHA-17C-160 FHA-25C-160散熱板:300x300x15(mm)散熱板:350x350x18(mm)- 13 -FHA-C_V2_01轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)

50、矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)速 r/min轉(zhuǎn)速 r/min連續(xù)使用區(qū)間連續(xù)使用區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間轉(zhuǎn)速 r/min轉(zhuǎn)速 r/min連續(xù)使用區(qū)間連續(xù)使用區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間散熱板:350x350x18(mm)散熱板:300x300x15(mm)轉(zhuǎn)速 r/min轉(zhuǎn)速 r/min連續(xù)使用區(qū)間連續(xù)使用區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間散熱板:350x350x18(mm)散熱板:300x300x15(mm)第 1 章 FHA C 系列的概要散熱板:400x400x20(mm) FHA-32C-100散熱板:400x400x20(m

51、m) FHA-32C-160 FHA-40C-160散熱板:400x400x20(mm)散熱板:500x500x25(mm)- 14 -FHA-C_V2_01轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)矩 Nm轉(zhuǎn)速 r/min轉(zhuǎn)速 r/min連續(xù)使用區(qū)間連續(xù)使用區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間轉(zhuǎn)速 r/min轉(zhuǎn)速 r/min連續(xù)使用區(qū)間連續(xù)使用區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間散熱板:500x500x25(mm)轉(zhuǎn)速 r/min轉(zhuǎn)速 r/min連續(xù)使用區(qū)間連續(xù)使用區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間50%負(fù)載區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間加運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)間散熱板:500x500x25(mm) FHA-32C-50第 1 章 FHA C 系列的概要接線規(guī)格FHA-C 系列傳動(dòng)裝置的電導(dǎo)線及編碼器導(dǎo)線規(guī)格如下表： 電導(dǎo)線 相對(duì)位置規(guī)格編碼器導(dǎo)線 絕對(duì)位置規(guī)格編碼器導(dǎo)線- 15 -FHA-C_V2_01線色信號(hào)名稱(chēng)備注紅+5V電源輸入黑0V白0V黃SD串行信號(hào)差動(dòng)輸出藍(lán)SD橙BAT+電池 +灰BAT-電池 -綠CLR清除信號(hào)FGABS線色信號(hào)名稱(chēng)備注紅+5V電源輸入黑0V黃SD串行信號(hào)差動(dòng)輸出藍(lán)SDFGINC線色電規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)