組態(tài)控制技術(shù)教程項目五

1、35t/h工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試的設(shè)計與調(diào)試 5.1：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的方案設(shè)計的方案設(shè)計 組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程任務(wù)任務(wù)5.15.1：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的制系統(tǒng)的方案設(shè)計方案設(shè)計 任務(wù)描述：根據(jù)控制參數(shù)確定控制方案根據(jù)控制參數(shù)確定控制方案; ;硬件設(shè)備的選型。 1234一、一、35t/h35t/h工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)項目任務(wù)書統(tǒng)項目任務(wù)書 某供熱公司5號鍋爐為35t/h工業(yè)鏈條爐，提出自動化改造。設(shè)計依據(jù)主要為35t/h蒸汽鍋爐配電、自控儀

2、表修改方案書，主要技術(shù)指標(biāo)及功能： （1）、保證鍋爐汽包水位維持在1530mm范圍內(nèi)穩(wěn)定運(yùn)行； （2）、保證鍋爐實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)燃燒，運(yùn)行過程中不出現(xiàn)冒黑煙現(xiàn)象； （3）、維持蒸汽壓力在1.21.3Mpa，保證蒙牛集團(tuán)的用汽需求，并且在運(yùn)行過程中，爐排調(diào)節(jié)平緩，防止?fàn)t鏈因突然加速而斷裂； （4）、應(yīng)用軟件應(yīng)具有報警功能； （5）、應(yīng)用軟件應(yīng)具有報表功能。二、工業(yè)鏈條爐工藝流程二、工業(yè)鏈條爐工藝流程 鏈條鍋爐是火床燃燒爐的一種,煤在水平運(yùn)動的爐排上燃燒,空氣經(jīng)預(yù)熱器從爐排下方自下而上引入。工藝流程如圖5-1所示。 原 煤 爐 排鼓 風(fēng) 預(yù)熱器省煤器除塵器除氧器 引 風(fēng)進(jìn) 水爐 膛汽包分汽缸煙囪圖5-1

3、鍋爐工藝流程簡圖三、工業(yè)鍋爐的主要控制任務(wù)三、工業(yè)鍋爐的主要控制任務(wù) 我們知道鍋爐自動運(yùn)行的主要任務(wù)是： （1）保持汽包水位在規(guī)定的范圍內(nèi)； （2）控制蒸汽壓力的穩(wěn)定； （3）控制爐膛負(fù)壓在規(guī)定的范圍內(nèi)： （4）維持經(jīng)濟(jì)燃燒。 所以我們設(shè)計計算機(jī)控制系統(tǒng)必須按照以上原則設(shè)計。三、工業(yè)鍋爐的主要控制任務(wù)三、工業(yè)鍋爐的主要控制任務(wù)工業(yè)鍋爐是一個復(fù)雜的調(diào)節(jié)對象，有許多個調(diào)節(jié)參數(shù)和被調(diào)節(jié)參數(shù)，還存在著錯綜復(fù)雜的擾動參數(shù)。這些參數(shù)的相互作用如圖5-2所示。運(yùn)行狀況鍋爐設(shè)備鍋爐設(shè)備管路阻力燃燒品質(zhì)汽包水位蒸汽溫度蒸汽壓力煙氣含氧量蒸汽流量爐膛負(fù)壓給水量減溫水燃料量送風(fēng)量引鳳量一次風(fēng) 圖5-2鍋爐輸入?yún)?shù)與

4、輸出參數(shù)之間的相互影響示意圖由圖中可以看出，鍋爐是一個多輸入、多輸出、多回路、非線性的相互關(guān)聯(lián)的對象，調(diào)節(jié)參數(shù)與被調(diào)節(jié)參數(shù)之間，存在著許多交叉的影響。 四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計1、系統(tǒng)規(guī)模、系統(tǒng)規(guī)模模擬量輸入點(diǎn)：（1）給水泵變頻器輸入；（2）鼓風(fēng)機(jī)變頻器輸入；（3）引風(fēng)機(jī)變頻器輸入；（4）爐前溫度；（5）爐膛溫度；（6）爐后溫度；（7）主蒸汽溫度；（8）省煤器出口水溫；（9）給水流量；（10）蒸汽流量；（11）爐膛負(fù)壓；（12）主蒸汽壓力；（13）汽包水位；（14）給煤機(jī)轉(zhuǎn)速；（15）爐排轉(zhuǎn)速；（16）汽包壓力。模擬量輸出點(diǎn)：（1）給水泵變頻器輸出；（2）鼓風(fēng)機(jī)

5、變頻器輸出；（3）引風(fēng)機(jī)變頻器輸出；（4）給煤機(jī)轉(zhuǎn)速輸出；（5）爐排轉(zhuǎn)速輸出。模擬量輸入輸出表見表1 。 四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計表5-2 鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬量輸入輸出變量表四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計 2 2系統(tǒng)硬件配置系統(tǒng)硬件配置 系統(tǒng)硬件配置如圖5-3所示，35t/h工業(yè)鏈條爐要求檢測的信號較多，圖中為該系統(tǒng)的主要檢測信號。 控制器采用研華IPC-610，原裝研華PIV工控機(jī)6006LV/6114P4/2.4G/256M DDR/40G/光驅(qū)/軟驅(qū)。 A/D卡采用研華PCL-813多功能數(shù)據(jù)采集卡，性能指標(biāo)：四、鍋爐計算機(jī)

6、控制系統(tǒng)的設(shè)計四、鍋爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計爐前溫度熱電阻研 華 I P C 610 工 控 機(jī)研 華 數(shù) 據(jù) 采 集 卡 PCL-813主汽壓力爐膛負(fù)壓 主汽流量主汽溫度給水流量省煤器溫度爐膛溫度爐后溫度微壓變送器壓力變送器汽包水位差壓變送器熱電偶 D/A卡中泰PC-6323引風(fēng)變頻鼓風(fēng)變頻給水變頻器給煤機(jī)轉(zhuǎn)速爐排轉(zhuǎn)速打印機(jī)顯示器汽包壓力圖5-3 工業(yè)鍋爐硬件系統(tǒng)配置圖項目項目5：35t/h工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試 任務(wù)任務(wù)5.2：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)上位機(jī)監(jiān)控軟件制作系統(tǒng)上位機(jī)監(jiān)控軟件制作 組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程組

7、態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程任務(wù)任務(wù)5.25.2：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)上位機(jī)監(jiān)控軟件制作制系統(tǒng)上位機(jī)監(jiān)控軟件制作 任務(wù)描述：掌握安全機(jī)制；掌握安全機(jī)制； 123一、設(shè)備定義一、設(shè)備定義1、定義數(shù)據(jù)采集卡研華PCL813在大綱下左側(cè)選擇“設(shè)備”-“板卡”，然后雙擊右側(cè)的“新建”，彈出圖5-4，然后我們選擇研華-PCL813，單擊“下一步”，給安裝的設(shè)備起一個唯一的邏輯名稱“pcl813”，單擊“下一步”，設(shè)備地址改寫為“220”，單擊下一步，完成設(shè)備配置，最后的設(shè)備信息總結(jié)如圖5-5所示。 圖5-4設(shè)備配置向?qū)б灰弧⒃O(shè)備定義一、設(shè)備定義 圖5-5 設(shè)備安裝向?qū)畔⒖偨Y(jié)一、設(shè)備

8、定義一、設(shè)備定義 2、定義DA輸出設(shè)備，選用中泰pc-6323A光電隔離型輸出接口卡 命名邏輯名稱是“pc6323”,地址設(shè)為“300”。二、監(jiān)控畫面組態(tài)二、監(jiān)控畫面組態(tài)1、主畫面的設(shè)計、主畫面的設(shè)計 圖5-6 鍋爐控制系統(tǒng)主畫面二、監(jiān)控畫面組態(tài)二、監(jiān)控畫面組態(tài)2、 趨勢曲線模塊趨勢曲線模塊圖5-7 實(shí)時曲線圖二、監(jiān)控畫面組態(tài)二、監(jiān)控畫面組態(tài)2、 趨勢曲線模塊趨勢曲線模塊 圖3 鍋爐控制系統(tǒng)主畫面圖5-8 歷史曲線圖二、監(jiān)控畫面組態(tài)二、監(jiān)控畫面組態(tài)4、報警模塊、報警模塊 報警窗口用以反映變量的不正常變化，自動對需要的變量進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)發(fā)生異常時，要在報警窗口中顯示出來。報警窗口分為實(shí)時報警窗口和

9、歷史報警窗口，實(shí)時報警窗口只顯示當(dāng)前的報警事件，要查閱歷史報警事件只能通過歷史報警窗口。 本系統(tǒng)對汽包液位、蒸汽壓力、爐排轉(zhuǎn)速等重要的影響鍋爐安全的熱工變量均設(shè)置了報警的上、下限，當(dāng)這些變量越限時，采用聲音提示報警，并在報警窗口以紅色字體顯示變量名和報警狀態(tài)。如圖6所示。 三、三、PIDPID控件的使用控件的使用1、選擇工具箱的“插入通用控件”，彈出如圖5-9（a）所示的對話框，選擇“kingview PID Control”控件。點(diǎn)擊確定，在爐膛負(fù)壓控制畫面中合適位置畫出PID 控件，如圖5-9（b）所示，雙擊此控件，對控件進(jìn)行命名為“PID”。(a) (b)圖5-9 調(diào)用PID控件三、三、

10、PIDPID控件的使用控件的使用（2）、單擊鼠標(biāo)左鍵選中畫面上的PID 控件，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，彈出快捷菜單，選擇“控件屬性”，彈出PID控件屬性設(shè)置對話框，如圖5-10所示：在“總體屬性”選項卡中設(shè)置輸出限幅高限為100，低限為0。圖5-10 PID控件總體屬性選項三、三、PIDPID控件的使用控件的使用 （3）、選擇“設(shè)定/反饋?zhàn)兞糠秶边x項卡，設(shè)定輸入變量范圍，輸出變量范圍，如圖5-11所示：圖5-11 設(shè)定/反饋?zhàn)兞糠秶x項三、三、PIDPID控件的使用控件的使用（4）、PID控件屬性變量的動畫連接。需要定義一個內(nèi)存實(shí)數(shù)的變量“溫度設(shè)定值”，一個內(nèi)存實(shí)數(shù)的“比例系數(shù)”，兩個內(nèi)存整數(shù)“積

11、分時間”和“微分時間”，雙擊PID控件，如圖5-12，選擇屬性菜單項，進(jìn)行相應(yīng)的屬性變量的動畫連接。 圖5-12 PID控件的屬性變量的動畫連接三、三、PIDPID控件的使用控件的使用（5）、制作PID參數(shù)設(shè)置畫面，如下圖5-13所示：爐膛負(fù)壓顯示當(dāng)前的壓力，控制輸出值顯示當(dāng)前的控制輸出值。比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)為PID控制的控制參數(shù)設(shè)定，可以通過調(diào)節(jié)此三個參數(shù)達(dá)到最優(yōu)控制效果。圖5-13 PID 參數(shù)設(shè)置畫面項目五：項目五：35t/h工業(yè)鏈條爐計算機(jī)工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試 任務(wù)任務(wù)5.3：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)控制程序編寫系統(tǒng)控

12、制程序編寫 組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程任務(wù)任務(wù)5.35.3：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)控制程序編寫制系統(tǒng)控制程序編寫 任務(wù)描述：12一、命令語言類型一、命令語言類型 組態(tài)王中命令語言是一種在語法上類似語言的程序，工程人員可以利用這些程序來增強(qiáng)應(yīng)用程序的靈活性、處理一些算法和操作等。 命令語言都是靠事件觸發(fā)執(zhí)行的，如定時、數(shù)據(jù)的變化、鍵盤鍵的按下、鼠標(biāo)的點(diǎn)擊等。根據(jù)事件和功能的不同，包括應(yīng)用程序命令語言、熱鍵命令語言、事件命令語言、數(shù)據(jù)改變命令語言、自定義函數(shù)命令語言、動畫連接命令語言和畫面命令語言等。具有完備的詞法語法查錯功能和豐富的運(yùn)算符、數(shù)學(xué)函數(shù)

13、、字符串函數(shù)、控件函數(shù)、SQL函數(shù)和系統(tǒng)函數(shù)。各種命令語言通過“命令語言編輯器”編輯輸入，在“組態(tài)王”運(yùn)行系統(tǒng)中被編譯執(zhí)行。一、命令語言類型一、命令語言類型 其中應(yīng)用程序命令語言、熱鍵命令語言、事件命令語言、數(shù)據(jù)改變命令語言可以稱為“后臺命令語言”，它們的執(zhí)行不受畫面打開與否的限制，只要符合條件就可以執(zhí)行。另外可以使用運(yùn)行系統(tǒng)中的菜單“特殊/開始執(zhí)行后臺任務(wù)”和“特殊/停止執(zhí)行后臺任務(wù)”來控制所有這些命令語言是否執(zhí)行。而畫面和動畫連接命令語言的執(zhí)行不受影響。也可以通過修改系統(tǒng)變量“$啟動后臺命令語言”的值來實(shí)現(xiàn)上述控制，該值置0時停止執(zhí)行，置1時開始執(zhí)行。二、命令語言的語法二、命令語言的語法

14、1 1、運(yùn)算符二、命令語言的語法二、命令語言的語法 2 2、賦值語句 賦值語句用得最多，語法如下： 變量（變量的可讀寫域） 表達(dá)式； 可以給一個變量賦值，也可以給可讀寫 變量的域賦值。 舉例說明：二、命令語言的語法二、命令語言的語法 3、If-Else 語句 IfElse 語句用于按表達(dá)式的狀態(tài)有條件地執(zhí)行不同的程序，可以嵌套使用。語法為： IF(表達(dá)式) 一條或多條語句； ELSE 一條或多條語句； 舉例說明：二、命令語言的語法二、命令語言的語法 4、While（）語句 當(dāng)while（）括號中的表達(dá)式條件成立時，循環(huán)執(zhí)行后面“ ”內(nèi)的程序。語法如下： WHILE(表達(dá)式) 一條或多條語句(以

15、；結(jié)尾) 舉例說明：三、爐膛負(fù)壓控制算法參考程序三、爐膛負(fù)壓控制算法參考程序/爐膛負(fù)壓控制算法采用了單PID實(shí)現(xiàn)，采用鼓風(fēng)機(jī)調(diào)速作為前饋補(bǔ)償/對爐膛負(fù)壓進(jìn)行中位值處理本站點(diǎn)ltfy5=本站點(diǎn)ltfy4;本站點(diǎn)ltfy4=本站點(diǎn)ltfy3;本站點(diǎn)ltfy3=本站點(diǎn)ltfy2;本站點(diǎn)ltfy2=本站點(diǎn)ltfy1;本站點(diǎn)ltfy1=本站點(diǎn)爐膛中部負(fù)壓;本站點(diǎn)fymax1=Max(Max(Max(Max( ltfy5, ltfy4 ),ltfy3),ltfy2),ltfy1);本站點(diǎn)fymin1=Min(Min(Min(Min( ltfy5, ltfy4 ),ltfy3),ltfy2),ltfy1);

16、fysum= (ltfy5+ ltfy4+ ltfy3+ ltfy2+ ltfy1)-本站點(diǎn)fymax1-本站點(diǎn)fymin1;本站點(diǎn)fyAve=fysum/3;四、汽包水位的三沖量控制算法參四、汽包水位的三沖量控制算法參考程序考程序圖5-17三沖量給水控制框圖四、汽包水位的三沖量控制算法參四、汽包水位的三沖量控制算法參考程序考程序 所謂三沖量，是引入了三個測量信號：汽包水位、給水流量和蒸汽流量。整個控制系統(tǒng)形成兩個閉合回路。其一是給水流量測量裝置、調(diào)節(jié)算法、給水變頻器構(gòu)成的回路，稱為水流量回路，也稱內(nèi)回路，其作用是消除給水側(cè)的擾動，穩(wěn)定給水流量，在水位控制中起輔助作用；其二是由水位變送器、調(diào)節(jié)

17、算法、整個內(nèi)回路及對象控制通道所構(gòu)成的回路，稱水位回路，也稱外回路，其作用是消除各種擾動對水位的影響，維持汽包水位接近給定值。蒸汽流量信號是前饋信號。在回路中只形成開環(huán)，不影響上面兩個閉環(huán)的穩(wěn)定性。它在系統(tǒng)中的作用有兩個：其一是改善蒸汽量干擾下對水位的控制品質(zhì)，克服虛假水位所引起的調(diào)解算法的誤動作操作輸出；其二是與給水流量信號配合，達(dá)到希望的水位靜特性。四、汽包水位的三沖量控制算法參四、汽包水位的三沖量控制算法參考程序考程序表5-7實(shí)現(xiàn)汽包水位三沖量控制算法定義的內(nèi)部變量表表5-7實(shí)現(xiàn)汽包水位三沖量控制算法定義的內(nèi)部變量表四、汽包水位的三沖量控制算法參四、汽包水位的三沖量控制算法參考程序考程序

18、 具體編程過程采用實(shí)際軟件演示。項目五：項目五：35t/h工業(yè)鏈條爐計算機(jī)工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試 任務(wù)任務(wù)5.4：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試 組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程組態(tài)軟件應(yīng)用技術(shù)項目式教程任務(wù)任務(wù)5.45.4：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控：工業(yè)鏈條爐計算機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)試制系統(tǒng)調(diào)試 任務(wù)描述：各個被控變量的實(shí)時曲線采樣。各個被控變量的實(shí)時曲線采樣。 123一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試 1 1、 研華研華PCL-813PCL-813的設(shè)置和測試的設(shè)置和測試 1 1）、開關(guān)和跳線的設(shè)置）、開關(guān)和跳線的設(shè)置 面板上

19、有一個面板上有一個DIPDIP開關(guān)，這個開關(guān)是用來選擇設(shè)置開關(guān)，這個開關(guān)是用來選擇設(shè)置PCL-813PCL-813在計算機(jī)上的基地址；在計算機(jī)上的基地址；JP100JP100用來設(shè)置單極性或雙極性輸用來設(shè)置單極性或雙極性輸入模式。入模式。 2 2）、）、I/OI/O地址的選擇地址的選擇 地址的選擇可通過面板上的6位DIP開關(guān)SW1的設(shè)置來設(shè)定。PCL-813的有效地址范圍是000到3F0（十六進(jìn)制），初始默認(rèn)地址為220，您可以根據(jù)系統(tǒng)的資源占用情況，給PCL-813分配正確的地址，按照圖1來設(shè)置它的地址。 一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試圖5-18 PCL-813 I

20、/O地址設(shè)置一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試 3）板卡的測試 采用研華提供的測試軟件Device Manager進(jìn)行測試。圖5-19 研華板卡添加界面測試過程采用實(shí)際的軟件演示測試過程采用實(shí)際的軟件演示圖5-20 研華板卡測試界面 一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試 2 2、 中泰中泰PC-6323PC-6323的設(shè)置和調(diào)試的設(shè)置和調(diào)試 PC-6323PC-6323主要可調(diào)整元件位置見圖主要可調(diào)整元件位置見圖5-215-21。圖圖5-21 5-21 主要可調(diào)整元件位置圖主要可調(diào)整元件位置圖一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試 2

21、 2、 中泰中泰PC-6323PC-6323的設(shè)置和調(diào)試的設(shè)置和調(diào)試第一要進(jìn)行輸出方式和范圍的設(shè)定，CZ1ACZ8A為D/A輸出量程選擇插座，CZ1BCZ8B為D/A輸出方式選擇插座，兩者應(yīng)配合使用。其中CZ1對應(yīng)D/A1、CZ2對應(yīng)D/A2。8路D/A可以選擇相同或不同的輸出方式和范圍，互不影。使輸出為420mA各組插座的使用方法見圖5-22所示。圖5-22 420mA輸出方式的設(shè)置一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試一、系統(tǒng)硬件的相關(guān)設(shè)置和測試 2 2、 中泰中泰PC-6323PC-6323的設(shè)置和調(diào)試的設(shè)置和調(diào)試 PC-6323模出調(diào)整： 基準(zhǔn)源的調(diào)整； 零點(diǎn)調(diào)整； 滿度調(diào)整； 二、各控制系統(tǒng)的

22、調(diào)試二、各控制系統(tǒng)的調(diào)試 1 1、 汽包水位控制系統(tǒng)的整定汽包水位控制系統(tǒng)的整定 要使串級控制的性能達(dá)到預(yù)期的指標(biāo)，其主副控制器的PID控制參數(shù)必須整定得當(dāng)，在鍋爐汽包水位的控制中，大部分采用兩步整定法整定控制參數(shù)，其具體實(shí)現(xiàn)方法如下： 水位控制系統(tǒng)的主副對象時間常數(shù)之比大約都在310范圍內(nèi)，適合使用兩步整定法。二、各控制系統(tǒng)的調(diào)試二、各控制系統(tǒng)的調(diào)試 1、 汽包水位控制系統(tǒng)的整定汽包水位控制系統(tǒng)的整定 第一第一,在工況穩(wěn)定、主副回路閉合的情況下在工況穩(wěn)定、主副回路閉合的情況下,主控主控制器為純比例運(yùn)行。比例度制器為純比例運(yùn)行。比例度1 = 100 %。關(guān)掉副。關(guān)掉副調(diào)節(jié)器的積分和微分作用調(diào)節(jié)器的積分和