項(xiàng)目三機(jī)械手程序設(shè)計(jì)方案PPT課件

1、工程三工程三機(jī)械手程序設(shè)計(jì)機(jī)械手程序設(shè)計(jì) 遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院王洪慶王洪慶 白天明白天明 工程內(nèi)容：工程內(nèi)容： 1 1經(jīng)過程序控制機(jī)械手動(dòng)作從而完成伸長、旋轉(zhuǎn)、經(jīng)過程序控制機(jī)械手動(dòng)作從而完成伸長、旋轉(zhuǎn)、抓件等動(dòng)作抓件等動(dòng)作 2 2了解了解MCSMCS5151單片機(jī)指令的根本格式和尋址方單片機(jī)指令的根本格式和尋址方式、式、MCS-51MCS-51單片單片 機(jī)的指令系統(tǒng)、匯編言語源程序的根本設(shè)計(jì)機(jī)的指令系統(tǒng)、匯編言語源程序的根本設(shè)計(jì)方法和調(diào)試方法方法和調(diào)試方法 以及程序設(shè)計(jì)舉例。引見一些適用的小程序以及程序設(shè)計(jì)舉例。引見一些適用的小程序來培育學(xué)生的興來培育學(xué)生的興 趣并拓寬學(xué)生的知識(shí)面，結(jié)合程序設(shè)

2、計(jì)強(qiáng)化趣并拓寬學(xué)生的知識(shí)面，結(jié)合程序設(shè)計(jì)強(qiáng)化學(xué)生對(duì)指令的解。學(xué)生對(duì)指令的解。才干目的：才干目的：課題課題1 1單片機(jī)的尋址方式單片機(jī)的尋址方式課題課題2 2單片機(jī)指令單片機(jī)指令課題課題3 3簡單程序運(yùn)轉(zhuǎn)與調(diào)簡單程序運(yùn)轉(zhuǎn)與調(diào)試試課題課題4 4匯編言語程序設(shè)計(jì)匯編言語程序設(shè)計(jì)課題課題5 5分支程序設(shè)計(jì)分支程序設(shè)計(jì)課題課題6 6循環(huán)程序設(shè)計(jì)循環(huán)程序設(shè)計(jì) 實(shí)戰(zhàn)演練：實(shí)戰(zhàn)演練： 1 1經(jīng)過實(shí)際掌握單片機(jī)的尋址方式、指令系統(tǒng)。經(jīng)過實(shí)際掌握單片機(jī)的尋址方式、指令系統(tǒng)。會(huì)運(yùn)用匯編言語會(huì)運(yùn)用匯編言語 進(jìn)展順序構(gòu)造程序、分支構(gòu)造程序、循環(huán)構(gòu)造進(jìn)展順序構(gòu)造程序、分支構(gòu)造程序、循環(huán)構(gòu)造程序設(shè)計(jì)和調(diào)試。程序設(shè)計(jì)和調(diào)試。

3、 2 2經(jīng)過該工程的訓(xùn)練，提高學(xué)生的實(shí)踐動(dòng)手操作才干，經(jīng)過該工程的訓(xùn)練，提高學(xué)生的實(shí)踐動(dòng)手操作才干，養(yǎng)成學(xué)養(yǎng)成學(xué) 生的工程品德觀念，建立工程敬業(yè)精神和團(tuán)隊(duì)生的工程品德觀念，建立工程敬業(yè)精神和團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神。協(xié)作精神。課課 題題 4 4匯編言語程序設(shè)計(jì)匯編言語程序設(shè)計(jì) 課題內(nèi)容課題內(nèi)容 1.1.匯編言語程序設(shè)匯編言語程序設(shè)計(jì)計(jì) 2.2.簡單程序設(shè)計(jì)簡單程序設(shè)計(jì)舉例舉例 . . 知識(shí)要點(diǎn)知識(shí)要點(diǎn) 掌握程序設(shè)計(jì)方法掌握程序設(shè)計(jì)方法才干訓(xùn)練：才干訓(xùn)練： 1. 1. 程序設(shè)計(jì)、調(diào)試才干程序設(shè)計(jì)、調(diào)試才干 2. 2. 創(chuàng)新才干和協(xié)作才干創(chuàng)新才干和協(xié)作才干技藝操作技藝操作上機(jī)操作掌握機(jī)械手控制程序上機(jī)操作掌握

4、機(jī)械手控制程序操作和調(diào)試操作和調(diào)試程序設(shè)計(jì)根本方法程序設(shè)計(jì)根本方法 編寫一個(gè)程序大致分為：編寫一個(gè)程序大致分為： 1 1、確定計(jì)算方法，定出運(yùn)算步驟和順序，把運(yùn)算、確定計(jì)算方法，定出運(yùn)算步驟和順序，把運(yùn)算 過程畫成過程畫成 框圖?？驁D。 2 2、確定數(shù)據(jù)：包括任務(wù)單元的數(shù)量，分配存放單、確定數(shù)據(jù)：包括任務(wù)單元的數(shù)量，分配存放單 元。元。 3 3、按所運(yùn)用計(jì)算機(jī)的指令系統(tǒng)，把確定順序框、按所運(yùn)用計(jì)算機(jī)的指令系統(tǒng)，把確定順序框 圖寫成程序。圖寫成程序。 二、簡單程序設(shè)計(jì)舉例二、簡單程序設(shè)計(jì)舉例 1 1、順序程序構(gòu)造、順序程序構(gòu)造 順序構(gòu)造是一種最簡單順序構(gòu)造是一種最簡單. .最根本的程序，按照程序

5、編寫的最根本的程序，按照程序編寫的順序依次執(zhí)行，編寫時(shí)應(yīng)留意正確的運(yùn)用指令，提高效益。順序依次執(zhí)行，編寫時(shí)應(yīng)留意正確的運(yùn)用指令，提高效益。 程序清單如下：程序清單如下：MOV AMOV A， R2 R2 CLP A CLP A ADD AADD A， #01H #01H MOV R2MOV R2， A A MOV AMOV A，R3R3 CPL A CPL A ADDC AADDC A， #00H #00H MOV R3MOV R3， A A RETRET 2 2、分支程序構(gòu)造、分支程序構(gòu)造 分支程序可根據(jù)要求無條件的改動(dòng)程序的執(zhí)行順序，選分支程序可根據(jù)要求無條件的改動(dòng)程序的執(zhí)行順序，選擇程序

6、流向。編寫這類程序主要是為了正確運(yùn)用轉(zhuǎn)換指令。擇程序流向。編寫這類程序主要是為了正確運(yùn)用轉(zhuǎn)換指令。 例：設(shè)變量例：設(shè)變量x x 存放在存放在VARVAR單元中單元中 ，函數(shù)值，函數(shù)值Y Y存放在存放在FUNC FUNC 中，按下式給中，按下式給Y Y賦值：賦值： 1 X 01 X 0 Y= 0 X = 0 Y= 0 X = 0 -1 X 0 -1 X 0 程序清單：程序清單：VAR EQU 30H XVAR EQU 30H X FUNC EQU 31H FUNC EQU 31H STARTSTART：MOV AMOV A，VAR VAR JZ COMP JZ COMP JNB ACC.7 JN

7、B ACC.7 ，POSI POSI MOV AMOV A， #0FFH #0FFH SJMP COMP SJMP COMP POSIPOSI： MOV AMOV A， #01H #01HCOMPCOMP：MOV FUNC MOV FUNC ， A A 3 3、循環(huán)程序構(gòu)造、循環(huán)程序構(gòu)造 在程序設(shè)計(jì)中，常遇到反復(fù)執(zhí)行某一或在程序設(shè)計(jì)中，常遇到反復(fù)執(zhí)行某一或某一段指令，此時(shí)可利用循環(huán)程序構(gòu)造，這有某一段指令，此時(shí)可利用循環(huán)程序構(gòu)造，這有助于縮短程序助于縮短程序 ，提高程序質(zhì)量。，提高程序質(zhì)量。 循環(huán)構(gòu)造的程序普通包括：置循環(huán)初值循環(huán)構(gòu)造的程序普通包括：置循環(huán)初值. .循環(huán)體循環(huán)體. .循環(huán)修正循

8、環(huán)修正. .循環(huán)控制等四個(gè)部分。在單循環(huán)控制等四個(gè)部分。在單片機(jī)中，普通用一個(gè)任務(wù)存放器片機(jī)中，普通用一個(gè)任務(wù)存放器Rn Rn 作為計(jì)數(shù)作為計(jì)數(shù)器，器，RnRn中的初值即為循環(huán)次數(shù)，每循環(huán)一次中的初值即為循環(huán)次數(shù)，每循環(huán)一次 ，Rn Rn 的值減的值減1 1，直到為，直到為0 0 循環(huán)終止。循環(huán)終止。 例：假設(shè)例：假設(shè)XIXI均為單字節(jié)數(shù)，并按均為單字節(jié)數(shù)，并按I II=1NI=1N順序存放在順序存放在MCS-51 MCS-51 的內(nèi)部的內(nèi)部RAMRAM從從50H50H開場的單元中，開場的單元中，N N放在放在R2R2中，現(xiàn)要求他們的和中，現(xiàn)要求他們的和放在放在R3R4R3R4中中 。 程序清

9、單：程序清單： ADD1ADD1：MOV R3MOV R3， #00H #00H MOV R4MOV R4， #00H #00H MOV R2 MOV R2， #N #N MOV R0 MOV R0 ， #50H #50H LOOPLOOP：MOV AMOV A，R4R4 ADD A ADD A，R0R0 MOV R4 MOV R4，A A INC R0 INC R0 CLR A CLR A ADDC A ADDC A， R3 R3 MOV R3 MOV R3，A A DJNZ R2 DJNZ R2， LOOP LOOP 輸入至仿真器中輸入至仿真器中 設(shè)要轉(zhuǎn)換的一個(gè)字節(jié)二進(jìn)制數(shù)為設(shè)要轉(zhuǎn)換的一個(gè)字節(jié)二進(jìn)制數(shù)為0EAH0EAH，在運(yùn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)程序之前先根據(jù)程序分析運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)果，指出執(zhí)轉(zhuǎn)程序之前先根據(jù)程序分析運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)果，指出執(zhí)行每條指令后累加器行每條指令后累加器A A與存放器與存放器B B的值是多少。的值是多少。將將0EAH0EAH數(shù)據(jù)輸入至仿真器的數(shù)據(jù)輸入至仿真器的30H30H單元中，單元中，然后單步運(yùn)轉(zhuǎn)程序，檢查并記錄執(zhí)行每條指令然后單步運(yùn)轉(zhuǎn)程序，檢查