項(xiàng)目七+++輸送單元控制系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)

1、項(xiàng)目七 輸送單元控制系統(tǒng)實(shí)訓(xùn) o7.1 輸送單元的結(jié)構(gòu)與工作過(guò)程o7.2 輸送單元安裝技能訓(xùn)練 o7.3 相關(guān)的知識(shí)點(diǎn) o7.4 輸送單元的PLC控制與編程 7.1 輸送單元的結(jié)構(gòu)與工作過(guò)程o輸送單元工藝功能是：驅(qū)動(dòng)其抓取機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺(tái)，在物料臺(tái)上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下的功能。o輸送單元由抓取機(jī)械手裝置、直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件、拖鏈裝置、PLC模塊和接線端口以及按鈕/指示燈模塊等部件組成。 1、抓取機(jī)械手裝置o抓取機(jī)械手裝置是一個(gè)能實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)（即升降、伸縮、氣動(dòng)手指夾緊/松開(kāi)和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動(dòng)）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件的滑

2、動(dòng)溜板上，在傳動(dòng)組件帶動(dòng)下整體作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，定位到其他各工作單元的物料臺(tái)，然后完成抓取和放下工件的功能。 機(jī)械手具體構(gòu)成如下：o氣動(dòng)手爪：用于在各個(gè)工作站物料臺(tái)上抓取/放下工件。由一個(gè)二位五通雙向電控閥控制。o伸縮氣缸：用于驅(qū)動(dòng)手臂伸出縮回。由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。o回轉(zhuǎn)氣缸：用于驅(qū)動(dòng)手臂正反向90度旋轉(zhuǎn)，由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。o提升氣缸：用于驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手提升與下降。由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。2、直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件o直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件用以拖動(dòng)抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，完成精確定位的功能。 o傳動(dòng)組件由直線導(dǎo)軌底板、伺服電機(jī)及伺服放大器、同步輪、同步帶、直線導(dǎo)軌、滑動(dòng)溜板、

3、拖鏈和原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)、左、右極限開(kāi)關(guān)組成。o原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)和左、右極限開(kāi)關(guān)安裝在直線導(dǎo)軌底板上 。o原點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)是一個(gè)無(wú)觸點(diǎn)的電感式接近傳感器，用來(lái)提供直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)信號(hào)。左、右極限開(kāi)關(guān)均是有觸點(diǎn)的微動(dòng)開(kāi)關(guān)，用來(lái)提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號(hào)：當(dāng)滑動(dòng)溜板在運(yùn)動(dòng)中越過(guò)左或右極限位置時(shí)，極限開(kāi)關(guān)會(huì)動(dòng)作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號(hào)。 o伺服電機(jī)由伺服電機(jī)放大器驅(qū)動(dòng)，通過(guò)同步輪和同步帶帶動(dòng)滑動(dòng)溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。從而帶動(dòng)固定在滑動(dòng)溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。同步輪齒距同步輪齒距為為5mm，共，共12個(gè)齒即旋轉(zhuǎn)一周搬運(yùn)機(jī)械個(gè)齒即旋轉(zhuǎn)一周搬運(yùn)機(jī)械手位移手位移60mm。 4、氣動(dòng)控制回路o輸送單

4、元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上 7.2 輸送單元安裝技能訓(xùn)練 o安裝技能7.3 相關(guān)的知識(shí)點(diǎn) o輸送單元中，驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源，可以是步進(jìn)電機(jī)，也可以是伺服電機(jī)，視實(shí)訓(xùn)的內(nèi)容而定。變更實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目時(shí)，由于所選用的步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，它們的安裝孔大小及孔距相同，更換是十分容易的。 7.3.1 認(rèn)知步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器認(rèn)知步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器o步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移的一種特殊執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。每輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)，電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，它的運(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)式的，所以稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 ：o下圖是一臺(tái)三

5、相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖。定子鐵心為凸極式，共有三對(duì)（六個(gè)）磁極，每?jī)蓚€(gè)空間相對(duì)的磁極上繞有一相控制繞組。轉(zhuǎn)子用軟磁性材料中制成,也是凸極結(jié)構(gòu)，只有四個(gè)齒，齒寬等于定子的極寬。當(dāng)A相控制繞組通電，其余兩相均不通電，電機(jī)內(nèi)建立以定子A相極為軸線的磁場(chǎng)。由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn)，使轉(zhuǎn)子齒1、3的軸線與定子A相極軸線對(duì)齊，若A相控制繞組斷電、B相控制繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子在反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用下，逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)30，使轉(zhuǎn)子齒2、4的軸線與定子B相極軸線對(duì)齊，即轉(zhuǎn)子走了一步 。 o如此按ABCA的順序輪流通電，轉(zhuǎn)子就會(huì)一步一步地按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。其轉(zhuǎn)速取決于各相控制繞組通電與斷電的頻率，旋轉(zhuǎn)方向取決于控

6、制繞組輪流通電的順序。若按ACBA的順序通電，則電動(dòng)機(jī)按順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。 o上述通電方式稱為三相單三拍?！叭唷笔侵溉嗖竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)；“單三拍”是指每次只有一相控制繞組通電；控制繞組每改變一次通電狀態(tài)稱為一拍，“三拍”是指改變?nèi)瓮姞顟B(tài)為一個(gè)循環(huán)。把每一拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度稱為步距角。三相單三拍運(yùn)行時(shí)，步距角為30。顯然，這個(gè)角度太大，不能付諸實(shí)用。o如果把控制繞組的通電方式改為AABBBCCCAA，即一相通電接著二相通電間隔地輪流進(jìn)行，完成一個(gè)循環(huán)需要經(jīng)過(guò)六次改變通電狀態(tài)，稱為三相單、雙六拍通電方式。當(dāng)A、B兩相繞組同時(shí)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子齒的位置應(yīng)同時(shí)考慮到兩對(duì)定子極的作用，只有A相極和B相極對(duì)轉(zhuǎn)子齒

7、所產(chǎn)生的磁拉力相平衡的中間位置，才是轉(zhuǎn)子的平衡位置。這樣，單、雙六拍通電方式下轉(zhuǎn)子平衡位置增加了一倍，步距角為15。o進(jìn)一步減少步距角的措施是采用定子磁極帶有小齒，轉(zhuǎn)子齒數(shù)很多的結(jié)構(gòu)，分析表明，這樣結(jié)構(gòu)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其步距角可以做得很小。一般地說(shuō)，實(shí)際的步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品，都采用這種方法實(shí)現(xiàn)步距角的細(xì)分。例如輸送單元所選用的Kinco三相步進(jìn)電機(jī)3S57Q-04056，它的步距角是在整步方式下為1.8，半步方式下為0.9。2.步進(jìn)電機(jī)的使用 o一是要注意正確的安裝，二是正確的接線。 o安裝步進(jìn)電機(jī)，必須嚴(yán)格按照產(chǎn)品說(shuō)明的要求進(jìn)行。步進(jìn)電機(jī)是一精密裝置，安裝時(shí)注意不要敲打它的軸端，更千萬(wàn)不要拆卸電機(jī)。

8、o不同的步進(jìn)電機(jī)的接線有所不同，3S57Q-04056接線圖如圖所示，三個(gè)相繞組的六根引出線，必須按頭尾相連的原則連接成三角形。改變繞組的通電順序就能改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置 ：o每一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)大都有其對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，例如，Kinco三相步進(jìn)電機(jī)3S57Q-04056與之配套的驅(qū)動(dòng)器是Kinco 3M458三相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。o驅(qū)動(dòng)器可采用直流24V40V電源供電。 輸出電流和輸入信號(hào)規(guī)格： o輸出相電流為3.0A5.8A，輸出相電流通過(guò)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)定；驅(qū)動(dòng)器采用自然風(fēng)冷的冷卻方式；o控制信號(hào)輸入電流為620mA，控制信號(hào)的輸入電路采用光耦隔離。輸送單元PLC輸出公共端V

9、cc使用的是DC24V電壓，所使用的限流電阻R1為2K。典型接線圖：o步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的功能是接收來(lái)自控制器（PLC）的一定數(shù)量和頻率脈沖信號(hào)以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的信號(hào)，為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出三相功率脈沖信號(hào)。o步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的組成包括脈沖分配器和脈沖放大器兩部分，主要解決向步進(jìn)電機(jī)的各相繞組分配輸出脈沖和功率放大兩個(gè)問(wèn)題。o脈沖分配器是一個(gè)數(shù)字邏輯單元，它接收來(lái)自控制器的脈沖信號(hào)和轉(zhuǎn)向信號(hào)，把脈沖信號(hào)按一定的邏輯關(guān)系分配到每一相脈沖放大器上，使步進(jìn)電機(jī)按選定的運(yùn)行方式工作。由于步進(jìn)電機(jī)各相繞組是按一定的通電順序并不斷循環(huán)來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)功能的，因此脈沖分配器也稱為環(huán)形分配器。實(shí)現(xiàn)這種分配功能的方法有多種，例如

10、，可以由雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器和門(mén)電路組成，也可由可編程邏輯器件組成。 3M458驅(qū)動(dòng)器采取如下一些措施，大大改善了步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行性能： o1. 具有電機(jī)靜態(tài)鎖緊狀態(tài)下的自動(dòng)半流功能，可大大降低電機(jī)的發(fā)熱。而為調(diào)試方便，驅(qū)動(dòng)器還有一對(duì)脫機(jī)信號(hào)輸入線FREE+和FREE-，當(dāng)這一信號(hào)為ON時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將斷開(kāi)輸入到步進(jìn)電機(jī)的電源回路。YL-335B沒(méi)有使用這一信號(hào)，目的是使步進(jìn)電機(jī)在上電后，即使靜止時(shí)也保持自動(dòng)半流的鎖緊狀態(tài)。 o2. 部驅(qū)動(dòng)直流電壓達(dá)40V，能提供更好的高速性能。 o3. 3M458 驅(qū)動(dòng)器采用交流伺服驅(qū)動(dòng)原理，把直流電壓通過(guò)脈寬調(diào)制技術(shù)變?yōu)槿冯A梯式正弦波形電流，階梯式正弦波形電流按固定時(shí)序

11、分別流過(guò)三路繞組，其每個(gè)階梯對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)器輸出正弦電流的頻率來(lái)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，而輸出的階梯數(shù)確定了每步轉(zhuǎn)過(guò)的角度，當(dāng)角度越小的時(shí)候，那么其階梯數(shù)就越多，即細(xì)分就越大，從理論上說(shuō)此角度可以設(shè)得足夠的小，所以細(xì)分?jǐn)?shù)可以是很大。3M458最高可達(dá)10000步/轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)細(xì)分功能，細(xì)分可以通過(guò)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)定。 o驅(qū)動(dòng)器的側(cè)面連接端子中間有一個(gè)紅色的八位DIP功能設(shè)定開(kāi)關(guān)，可以用來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的工作方式和工作參數(shù)，包括細(xì)分設(shè)置、靜態(tài)電流設(shè)置和運(yùn)行電流設(shè)置。細(xì)分設(shè)置表細(xì)分設(shè)置表 DIP1DIP1DIP2DIP2DIP3DIP3細(xì)分ONONONONONON400步/轉(zhuǎn)ONONONONOFFOFF5

12、00步/轉(zhuǎn)ONONOFFOFFONON600步/轉(zhuǎn)ONONOFFOFFOFFOFF1000步/轉(zhuǎn)OFFOFFONONONON2000步/轉(zhuǎn)OFFOFFONONOFFOFF4000步/轉(zhuǎn)OFFOFFOFFOFFONON5000步/轉(zhuǎn)OFFOFFOFFOFFOFFOFF10000步/轉(zhuǎn)輸出電流設(shè)置表輸出電流設(shè)置表 DIP5DIP5DIP6DIP6DIP7DIP7DIP8DIP8輸出電流OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF3.0AOFFOFFOFFOFFOFFOFFONON4.0AOFFOFFOFFOFFONONONON4.6AOFFOFFONONONONONON5.2AONONONON

13、ONONONON5.8A步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)組件的基本技術(shù)數(shù)據(jù)如下：o3S57Q-04056步進(jìn)電機(jī)步距角為1.8度，即在無(wú)細(xì)分的條件下200個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（通過(guò)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置細(xì)分精度最高可以達(dá)到10000個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈）。o對(duì)于采用步進(jìn)電機(jī)作動(dòng)力源的YL335-B系統(tǒng)，出廠時(shí)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分設(shè)置為10000步/轉(zhuǎn)。如前所述，直線運(yùn)動(dòng)組件的同步輪齒距為5mm，共12個(gè)齒，旋轉(zhuǎn)一周搬運(yùn)機(jī)械手位移60mm。即每步機(jī)械手位移0.006mm；電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流設(shè)為5.2A；靜態(tài)鎖定方式為靜態(tài)半流。 3、使用步進(jìn)電機(jī)應(yīng)注意的問(wèn)題、使用步進(jìn)電機(jī)應(yīng)注意的問(wèn)題o控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)，應(yīng)注意考慮在防止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行中失步的問(wèn)題。步進(jìn)

14、電動(dòng)機(jī)失步包括丟步和越步。丟步時(shí)，轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)小于脈沖數(shù)，越步時(shí)，轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步數(shù)多于脈沖數(shù)。丟步嚴(yán)重時(shí)，將使轉(zhuǎn)子停留在一個(gè)位置上或圍繞一個(gè)位置振動(dòng)；越步嚴(yán)重時(shí)，設(shè)備將發(fā)生過(guò)沖。o使機(jī)械手返回原點(diǎn)的操作，常常會(huì)出現(xiàn)越步情況。當(dāng)機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)時(shí)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，使指令輸入OFF。但如果到達(dá)原點(diǎn)前速度過(guò)高，慣性轉(zhuǎn)矩將大于步進(jìn)電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩而使步進(jìn)電機(jī)越步。因此回原點(diǎn)的操作應(yīng)確保足夠低速為宜；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝配高速運(yùn)行時(shí)緊急停止，出現(xiàn)越步情況不可避免，因此急停復(fù)位后應(yīng)采取先低速返回原點(diǎn)重新校準(zhǔn)，再恢復(fù)原有操作的方法。（注：所謂保持扭矩是指電機(jī)各相繞組通額定電流，且處于靜態(tài)鎖定狀態(tài)時(shí)，電機(jī)所能

15、輸出的最大轉(zhuǎn)距，它是步進(jìn)電機(jī)最主要參數(shù)之一） o由于電機(jī)繞組本身是感性負(fù)載，輸入頻率越高，勵(lì)磁電流就越小。頻率高，磁通量變化加劇，渦流損失加大。因此，輸入頻率增高，輸出力矩降低。最高工作頻率的輸出力矩只能達(dá)到低頻轉(zhuǎn)矩的4050%。進(jìn)行高速定位控制時(shí)，如果指定頻率過(guò)高，會(huì)出現(xiàn)丟步現(xiàn)象。o此外，如果機(jī)械部件調(diào)整不當(dāng)，會(huì)使機(jī)械負(fù)載增大。步進(jìn)電機(jī)不能過(guò)負(fù)載運(yùn)行，哪怕是瞬間，都會(huì)造成失步，嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)振動(dòng)。7.3.2 認(rèn)知伺服電機(jī)及伺服放大器認(rèn)知伺服電機(jī)及伺服放大器 o1.交流伺服電機(jī)的工作原理交流伺服電機(jī)的工作原理 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子

16、在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 o交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器主要有伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通訊接口單元、伺服電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)的反饋檢測(cè)器件組成，其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等等。 o功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。o 逆變部分（DC-AC）采用功率器件集成驅(qū)動(dòng)電路，保護(hù)電路和功率開(kāi)關(guān)于一體的智能功率模塊（IPM），主要拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是

17、采用了三相橋式電路。 2、交流伺服系統(tǒng)的位置控制模式、交流伺服系統(tǒng)的位置控制模式o伺服驅(qū)動(dòng)器輸出到伺服電機(jī)的三相電壓波形基本是正弦波（高次諧波被繞組電感濾除），而不是象步進(jìn)電機(jī)那樣是三相脈沖序列，即使從位置控制器輸入的是脈沖信號(hào)。o伺服系統(tǒng)用作定位控制時(shí)，位置指令輸入到位置控制器，速度控制器輸入端前面的電子開(kāi)關(guān)切換到位置控制器輸出端，同樣，電流控制器輸入端前面的電子開(kāi)關(guān)切換到速度控制器輸出端。因此，位置控制模式下的伺服系統(tǒng)是一個(gè)三閉環(huán)控制系統(tǒng)，兩個(gè)內(nèi)環(huán)分別是電流環(huán)和速度環(huán)。o由自動(dòng)控制理論可知，這樣的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)提高了系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性和抗干擾能力。在足夠高的開(kāi)環(huán)增益下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差接近為零。

18、這就是說(shuō)，在穩(wěn)態(tài)時(shí)，伺服電機(jī)以指令脈沖和反饋脈沖近似相等時(shí)的速度運(yùn)行。反之，在達(dá)到穩(wěn)態(tài)前，系統(tǒng)將在偏差信號(hào)作用下驅(qū)動(dòng)電機(jī)加速或減速。若指令脈沖突然消失（例如緊急停車時(shí)，PLC立即停止向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出驅(qū)動(dòng)脈沖），伺服電機(jī)仍會(huì)運(yùn)行到反饋脈沖數(shù)等于指令脈沖消失前的脈沖數(shù)才停止。 3、位置控制模式下電子齒輪的概念、位置控制模式下電子齒輪的概念o位置控制模式下，等效的單閉環(huán)系統(tǒng)方框圖如圖所示。 o指令脈沖信號(hào)和電機(jī)編碼器反饋脈沖信號(hào)進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器后，均通過(guò)電子齒輪變換才進(jìn)行偏差計(jì)算。電子齒輪實(shí)際是一個(gè)分-倍頻器，合理搭配它們的分-倍頻值，可以靈活地設(shè)置指令脈沖的行程。 oYL-335B所使用的松下MINAS

19、 A4系列AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)編碼器反饋脈沖為 2500 pulse/rev。缺省情況下，驅(qū)動(dòng)器反饋脈沖電子齒輪分-倍頻值為4倍頻。如果希望指令脈沖為6000 pulse/rev，那末就應(yīng)把指令脈沖電子齒輪的分-倍頻值設(shè)置為10000/6000。從而實(shí)現(xiàn)PLC每輸出6000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手恰好移動(dòng)60mm的整數(shù)倍關(guān)系。 7.3.2.2 松下松下MINAS A4系列系列AC伺服伺服電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器o 在YL-335B的輸送單元上中，采用了松下MHMD022P1U永磁同步交流伺服電機(jī)，及MADDT1207003全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)裝置作為運(yùn)輸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制裝置。

20、 oMHMD022P1U的含義：MHMD表示電機(jī)類型為大慣量，02表示電機(jī)的額定功率為200W，2表示電壓規(guī)格為200V，P表示編碼器為增量式編碼器，脈沖數(shù)為2500p/r，分辨率10000，輸出信號(hào)線數(shù)為5根線。 oMADDT1207003的含義：MADDT表示松下A4系列A型驅(qū)動(dòng)器，T1表示最大瞬時(shí)輸出電流為10A，2表示電源電壓規(guī)格為單相200V，07表示電流監(jiān)測(cè)器額定電流為7.5A，003表示脈沖控制專用。 2、接線 oX1：電源輸入接口，AC220V電源連接到L1、L3主電源端子，同時(shí)連接到控制電源端子L1C、L2C上。oX2：電機(jī)接口和外置再生放電電阻器接口。U、V、W端子用于連接

21、電機(jī)。必須注意，電源電壓務(wù)必按照驅(qū)動(dòng)器銘牌上的指示，電機(jī)接線端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向不象感應(yīng)電動(dòng)機(jī)可以通過(guò)交換三相相序來(lái)改變，必須保證驅(qū)動(dòng)器上的U、V、W、E接線端子與電機(jī)主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對(duì)應(yīng)，否則可能造成驅(qū)動(dòng)器的損壞。電機(jī)的接線端子和驅(qū)動(dòng)器的接地端子以及濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個(gè)接地點(diǎn)上。機(jī)身也必須接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放電電阻，MADDT1207003的規(guī)格為100/10W，YL-335B沒(méi)有使用外接放電電阻。oX6：連接到電機(jī)編碼器信號(hào)接口，連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應(yīng)接到電機(jī)側(cè)的接地端子上，

22、并且應(yīng)確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼（FG）上。oX5：I/O控制信號(hào)端口，其部分引腳信號(hào)定義與選擇的控制模式有關(guān)，不同模式下的接線請(qǐng)參考松下A 系列伺服電機(jī)手冊(cè)。YL-335B輸送單元中，伺服電機(jī)用于定位控制，選用位置控制模式。 3、伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整o松下的伺服驅(qū)動(dòng)器有七種控制運(yùn)行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。位置方式就是輸入脈沖串來(lái)使電機(jī)定位運(yùn)行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與脈沖個(gè)數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種，一是通過(guò)輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來(lái)調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是

23、通過(guò)輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，這種方式下運(yùn)行必須要進(jìn)行速度限制，有如下兩種方法：1）設(shè)置驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的參數(shù)來(lái)限制，2）輸入模擬量電壓限速。參數(shù)設(shè)置方式操作說(shuō)明參數(shù)設(shè)置方式操作說(shuō)明 ：oMADDT1207003伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)共有128個(gè)，Pr00-Pr7F，可以通過(guò)與PC連接后在專門(mén)的調(diào)試軟件上進(jìn)行設(shè)置，也可以在驅(qū)動(dòng)器上的面板上進(jìn)行設(shè)置。o在PC上安裝，通過(guò)與伺服驅(qū)動(dòng)器建立起通信，就可將伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)狀態(tài)讀出或?qū)懭?，非常方便。?dāng)現(xiàn)場(chǎng)條件不允許，或修改少量參數(shù)時(shí)，也可通過(guò)驅(qū)動(dòng)器上操作面板來(lái)完成。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置軟件驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置軟件Panaterm ：驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置面板驅(qū)

24、動(dòng)器參數(shù)設(shè)置面板 ：顯示單元軸地址選擇開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)矩監(jiān)測(cè)端子轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)端子伺服驅(qū)動(dòng)器面板按鈕的說(shuō)明伺服驅(qū)動(dòng)器面板按鈕的說(shuō)明 按鍵說(shuō)明激活條件功能在模式顯示時(shí)有效在以下5種模式之間切換：1）監(jiān)視器模式；2)參數(shù)設(shè)置模式；3）EEPROM寫(xiě)入模式；4）自動(dòng)調(diào)整模式；5）輔助功能模式。一直有效用來(lái)在模式顯示和執(zhí)行顯示之間切換僅對(duì)小數(shù)點(diǎn)閃爍的哪一位數(shù)據(jù)位有效改變個(gè)模式里的顯示內(nèi)容、更改參數(shù)、選擇參數(shù)或執(zhí)行選中的操作把移動(dòng)的小數(shù)點(diǎn)移動(dòng)到更高位數(shù)面板操作說(shuō)明：o參數(shù)設(shè)置，先按“Set”鍵，再按“Mode”鍵選擇到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向鍵選擇通用參數(shù)的項(xiàng)目，按“Set”鍵進(jìn)入。然后按向上、下或向左的方向鍵調(diào)整參數(shù)，調(diào)整完后，按“S”鍵返回。選擇其它項(xiàng)再調(diào)整。o參數(shù)保存，按“M”鍵選擇到“EE-SET”后按“Set”鍵確認(rèn)，出現(xiàn)“EEP -”，然后按向上鍵3秒鐘，出現(xiàn)“FINISH”或“reset”，然后重新上電即保存。o手動(dòng)JOG運(yùn)行，按“Mode”鍵選擇到“AF-ACL”，然后按向上、下鍵選擇到“AF-JOG”按“Set”鍵一次，顯示“JOG -”，然后按向上鍵3秒顯示“ready”，再按向左鍵3秒出現(xiàn)“sur-on”鎖緊軸，按向上、下鍵，點(diǎn)擊正反轉(zhuǎn)。注意先將S-ON斷開(kāi)。 4、部分參數(shù)說(shuō)明