智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1智能智能(zh nn)車培訓(xùn)軟件設(shè)計車培訓(xùn)軟件設(shè)計第一頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-182智能車最終實現(xiàn)了什么(shn me)？或做了哪些動作？第1頁/共30頁第二頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-183為什么說智能(zh nn)車“智能(zh nn)”？“智能(zh nn)”的程度？第2頁/共30頁第三頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-184軟件(run jin)硬件硬件機械機械第3頁/共30頁第四頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-185第4頁/共30頁第五頁，

2、共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-186第5頁/共30頁第六頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-187第6頁/共30頁第七頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-188第7頁/共30頁第八頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-189n5 速度的控制關(guān)鍵（2）第8頁/共30頁第九頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1810初始化信息采集信息處理舵機控制電機控制停車判斷停車第9頁/共30頁第十頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1811第1

3、0頁/共30頁第十一頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1812第11頁/共30頁第十二頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1813第12頁/共30頁第十三頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1814REFDV=1;SYNR=5; /總線時鐘=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile( CRGFLG_LOCK=0); /等待(dngdi)VCO達(dá)到穩(wěn)定 CLKSEL=0 x80; /打開PLL第13頁/共30頁第十四頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1

4、815DDRT=0; /測速接口PT7設(shè)置為輸入(shr)DDRH=0 x00; /場同步接口PH1設(shè)置輸入(shr)DDRB=0 xFF; /調(diào)試燈B口設(shè)置輸出DDRK=0 xC0; /撥碼開關(guān)設(shè)置輸入(shr)PORTK_PK7=0;第14頁/共30頁第十五頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1816TIOS=0 x0F; /0-3通道設(shè)置為輸出(shch)比較， 4-7通道設(shè)置為輸入捕捉TIE=0; /初始化時,屏蔽所有通道的中斷TSCR2=0 x04; /溢出中斷，計時器頻率由總線頻 率16分頻得到=3.125MHzTCTL3=0 x40; /檢測上升沿TS

5、CR1=0 x80; /啟動ECT模塊及計數(shù)器 IRQCR=0;第15頁/共30頁第十六頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1817ATD0CTL1=0 x00; /7:1-外部觸發(fā),65:00-8位精度,4:放 電,3210:chATD0CTL2=0 x40; /禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD0CTL3=0 x08; /左對齊無符號,每次轉(zhuǎn)換1個序列, No FIFO, Freeze模式下繼續(xù)(jx)轉(zhuǎn) ATD0CTL4=0 x00; /765:采樣時間為4個AD時鐘周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x00; AT

6、D0DIEN=0 x00; /禁止數(shù)字輸入 第16頁/共30頁第十七頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1818PWMCTL=0 xF0; /將PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0 x33; /時鐘A=時鐘B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0 x01; /時鐘SA=時鐘A/2/1=3.125MPWMSCLB=0 x01; /時鐘SB=時鐘B/2/1=3.125MPWMCLK=0 xF0; /時鐘A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，

7、SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0 xFF; /所有(suyu)通道位極限為1PWMCAE=0 x00; /所有(suyu)通道左對齊 PWMPER01=625; /電機正轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /電機正轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER23=625; /電機反轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /電機反轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER67=62500; /舵機頻率為3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵機初值居中PWME=0 xFF; /啟動PWM第17頁/共30頁第十八頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能

8、(zh nn)車協(xié)會2022-4-1819第18頁/共30頁第十九頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1820第19頁/共30頁第二十頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1821第20頁/共30頁第二十一頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1822n第21頁/共30頁第二十二頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1823第22頁/共30頁第二十三頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1824第23頁/共30頁第二十四頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1825第24頁/共30頁第二十五頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1826一化后的自動閾值選取。第25頁/共30頁第二十六頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會2022-4-1827動。由于前瞻比較近，路徑優(yōu)化比較困難。第26頁/共30頁第二十七頁，共30頁。西北工業(yè)大學(xué)智能(zh nn)車協(xié)會20