學做智能車挑戰(zhàn)飛思卡爾之軟件學習教案

1、會計學1學做智能車學做智能車 挑戰(zhàn)挑戰(zhàn)(tio zhn)飛思卡爾之飛思卡爾之 軟件軟件第一頁，共57頁。3.1 編程語言簡介13.2 控制算法2 思考題3第1頁/共57頁第二頁，共57頁。第2頁/共57頁第三頁，共57頁。參閱相關書籍。第3頁/共57頁第四頁，共57頁。1 3.2.1 PID控制算法2 3.2.2 模糊控制算法3 3.2.3 其它智能 控制算法第4頁/共57頁第五頁，共57頁。第5頁/共57頁第六頁，共57頁。第6頁/共57頁第七頁，共57頁。( )r t( )y t( )e t( )( )( )e tr ty tPD0I1d ( )( )( )( )ddte tu tKe t

2、e ttTTtPKITDT第7頁/共57頁第八頁，共57頁。第8頁/共57頁第九頁，共57頁。p0( )( )u tK e tu0u第9頁/共57頁第十頁，共57頁。第10頁/共57頁第十一頁，共57頁。第11頁/共57頁第十二頁，共57頁。示為PI控制器對單位階躍輸入的階躍響應。p00i1( )( )( )dtu tKe te ttuTiT第12頁/共57頁第十三頁，共57頁。第13頁/共57頁第十四頁，共57頁。第14頁/共57頁第十五頁，共57頁。第15頁/共57頁第十六頁，共57頁。pd0i1d ( )( )( )( )ddte tu tKe te ttTTt第16頁/共57頁第十七頁

3、，共57頁。第17頁/共57頁第十八頁，共57頁。dpdd ( )de tuK Tt第18頁/共57頁第十九頁，共57頁。pdi( )11( )U sKT sE sT spd0i1d ( )( )( )( )ddte tu tKe te ttTTtpKiTdT( )u t( )e t( )y t第19頁/共57頁第二十頁，共57頁。00( )d( )ktje ttTe jd ( )( )(1)de te ke ktT0, 1, 2, k 第20頁/共57頁第二十一頁，共57頁。dpi0( )( )( ) ( )(1)kjTTu kKe ke je ke kTT( )u kd ( )/de tt

4、第21頁/共57頁第二十二頁，共57頁。第22頁/共57頁第二十三頁，共57頁。( )u k第23頁/共57頁第二十四頁，共57頁。1dpi0(1)(1)( ) (1)(2)kjTTu kKe ke je ke kTTdpipid( )( )(1)( ) ( )2 (1)(2) ( )(1)( ) ( )2 (1)(2)TTu kKe ke ke ke ke ke kTTK e ke kK e kK e ke ke kpKiKipi/KK T TdKdp d/KK TT第24頁/共57頁第二十五頁，共57頁。( )(1)( )u ku ku k 012( )( )(1)(2)u kq e kq

5、 e kq e kd0pi1TTqKTTd1p21TqKT d2pTqKT第25頁/共57頁第二十六頁，共57頁。( )u k(1)u k ( )u k(1)e k (2)e k (1)u k 第26頁/共57頁第二十七頁，共57頁。第27頁/共57頁第二十八頁，共57頁。第28頁/共57頁第二十九頁，共57頁。圖3.7 模糊控制基本(jbn)結構圖第29頁/共57頁第三十頁，共57頁。第30頁/共57頁第三十一頁，共57頁。第31頁/共57頁第三十二頁，共57頁。, 1, , 0, , 1, nnnn第32頁/共57頁第三十三頁，共57頁。22nabyxba6, 5, 4, 3, 2, 1,

6、 0, 1, 2, 3, 4, 5, 67, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7第33頁/共57頁第三十四頁，共57頁。第34頁/共57頁第三十五頁，共57頁。第35頁/共57頁第三十六頁，共57頁。第36頁/共57頁第三十七頁，共57頁。第37頁/共57頁第三十八頁，共57頁。第38頁/共57頁第三十九頁，共57頁。第39頁/共57頁第四十頁，共57頁。第40頁/共57頁第四十一頁，共57頁。第41頁/共57頁第四十二頁，共57頁。BARREECRABABR第42頁/共57頁第四十三頁，共57頁。Zadeh中 , 表示模糊集合所對應的論域中的元素

7、，而表示相應的隸屬度，“”不表示分數的意思。( , )min( ), ( )x yxxRAB123451.00.80.50.20.0aaaaaA12340.71.00.60.0bbbbBiaibi第43頁/共57頁第四十四頁，共57頁。1.00.71.01.01.00.61.00.00.80.70.81.00.80.60.80.00.50.70.51.00.50.60.50.00.20.70.21.00.20.60.20.00.00.70.01.00.00.60.00.0RAB0.71.00.60.00.70.80.60.0 0.50.50.50.00.20.20.20.00.00.00.00

8、.0第44頁/共57頁第四十五頁，共57頁。123450.40.71.00.60.0aaaaaABT0.40.71.00.60.00.70.70.80.60.01.00.50.50.50.00.60.20.20.20.00.00.00.00.00.0(0.40.7)(0.70.7)(1.00.5)(0.60.2)(0.00.0 ), (0.41.0)(0.70.8(1.00.5)BAR(0.60.2)(0.00.0), (0.40.6)(0.70.6)(1.00.5)(0.60.2)(0.00 .0), (0.40.0)(0.70.0)(1.00.0)(0.60.0)(0.00 .0)第45頁

9、/共57頁第四十六頁，共57頁。(0.4 0.7 0.5 0.2 0.0), (0.4 0.7 0.5 0.2 0.0), (0.4 0.6 0.5 0.2 0.0), (0.0 0.0 0.0 0.0 0.0)(0.7, 0.7, 0.6, 0.0)12340.70.70.60.0bbbbB12, , , n RRRRiR1,2,in121nniiRRRRR第46頁/共57頁第四十七頁，共57頁。0.10.40.71.00.70.3234567 U5U 第47頁/共57頁第四十八頁，共57頁。11()()niiiniiuuUu0.10.81.00.80.123456 U20.130.84 1.050.860.140.10.81.00.80.1U 第48頁/共57頁第四十九頁，共57頁。EU第49頁/共57頁第五十頁，共57頁。第50頁/共57頁第五十一頁，共57頁。uUu, 1, , 0, , 1, nnnn22abbauUn, uuayby uyuUn3U 3/7uuy第51頁/共5