第6章高性能過程控制

1、 第第6 6章章 常用高性能過程控制系統(tǒng)常用高性能過程控制系統(tǒng)1 1）了解串級控制系統(tǒng)的應用背景，熟悉串級控）了解串級控制系統(tǒng)的應用背景，熟悉串級控制系統(tǒng)的典型結構與特點；制系統(tǒng)的典型結構與特點；2 2）掌握串級控制系統(tǒng)的設計方法，熟悉串級控）掌握串級控制系統(tǒng)的設計方法，熟悉串級控制系統(tǒng)的參數(shù)整定方法；制系統(tǒng)的參數(shù)整定方法；3 3）了解前饋控制的原理及使用場合；）了解前饋控制的原理及使用場合；4 4）掌握前饋補償器的設計方法，熟悉前饋反）掌握前饋補償器的設計方法，熟悉前饋反饋復合控制的特點及工業(yè)應用；饋復合控制的特點及工業(yè)應用；5 5）了解大滯后被控過程的解決方案，掌握大滯）了解大滯后被控過程

2、的解決方案，掌握大滯后過程控制的設計方案。后過程控制的設計方案。 一、什么是串級控制？它是怎樣提出來的？其組成結構怎樣一、什么是串級控制？它是怎樣提出來的？其組成結構怎樣? ?（圖（圖6 61;1;）化學反應釜的溫度控制T1經過3個容器：夾套釜壁反應釜進料流量，溫度和成分水溫和水壓問題：過渡過程時間長，問題：過渡過程時間長，調節(jié)不及時調節(jié)不及時解決辦法：串級控制解決辦法：串級控制6.1.2 6.1.2 串級控制系統(tǒng)的控制效果串級控制系統(tǒng)的控制效果1.1.能迅速克服二次干擾（圖能迅速克服二次干擾（圖6 65 5） 202*02220221cvmYsGsGsFsGs Gs Gs Gs副回路等效傳函

3、： 1120201112020111ccvccvmY sGs Gs G s Gs GsX sGs Gs G s Gs Gs Gs *10201*212020111ccvmY sGs GsF sG s Gs G s Gs Gs Gs控制及干擾通道傳函：6.1.2 6.1.2 串級控制系統(tǒng)的控制效果串級控制系統(tǒng)的控制效果111212ccvYsXsKKKYsFs 控制能力控制能力 sGsGsGsFsYsXsYvcc212111抗干擾能力抗干擾能力比值越接近比值越接近1 1，控制性能越好，控制性能越好比值越接近比值越接近0 0，抗干擾性能越強，抗干擾性能越強11( )cG sK22( )CCGsK(

4、)VVGsK假設放大系數(shù)乘積越大，性能越好控制能力和抗干擾能力綜合為：控制能力和抗干擾能力綜合為： 1112cvY sXsK KY sFs12CCCK KK一般情況下有：一般情況下有：結論：提高了控制質量結論：提高了控制質量2.2.能改善控制通道的動態(tài)特性，提高工作頻率能改善控制通道的動態(tài)特性，提高工作頻率（1 1）等效時間常數(shù)減小，響應速度加快；）等效時間常數(shù)減小，響應速度加快；( (分析比較圖分析比較圖6 65 5和圖和圖6 67 7）0202022222( )1 ,( ),( ),( )ccvvmmGsKTsGsKGsKGsK2020202220202202220202020222021

5、( )111111cvcvmcvcvmcvmKK KTsGsKK KKTsKK KKK KKKTTssKK KK0202TT副回路代替了單回路系統(tǒng)中的一部分過程 22020220222022( )( )( )1cvcvcvmYsGs Gs GsGsGs G s GsXsGs Gs Gs Gs副回路等效傳函：串級系統(tǒng)的特征方程為：串級系統(tǒng)的特征方程為： 10201110cmGs Gs Gs Gs串級控制系統(tǒng)的工作頻率為：串級控制系統(tǒng)的工作頻率為：02100201220211TTTT 串對同一過程，采用單回路控制方案，用同樣的分析方法，可得：對同一過程，采用單回路控制方案，用同樣的分析方法，可得：

6、020102012 2 0211TTTT 單若兩種方案的阻尼系數(shù)相同，則有：02010201020102010201020111TTTTTTTTTTTT單串01020102T TT T 串單20102120110102010210ccmTTK KK KssT TT T各環(huán)節(jié)代入并整理得01020010221020110010221cmTTTTKKKKTT令結論：結論：副回路改善了動態(tài)特性、提高了響應速度和工作頻率；副回路改善了動態(tài)特性、提高了響應速度和工作頻率； 主、副時間常數(shù)比值一定，副調節(jié)器的比例系數(shù)越大，工作頻率越高；主、副時間常數(shù)比值一定，副調節(jié)器的比例系數(shù)越大，工作頻率越高； 副調節(jié)

7、器比例系數(shù)一定，主、副時間常數(shù)比值越大，工作頻率也越高。副調節(jié)器比例系數(shù)一定，主、副時間常數(shù)比值越大，工作頻率也越高。其結果使其結果使振蕩周期縮短，提高了系統(tǒng)的控制質量。振蕩周期縮短，提高了系統(tǒng)的控制質量。3 3 能適應負荷和操作條件的劇烈變化能適應負荷和操作條件的劇烈變化副回路的等效放大系數(shù)為：副回路的等效放大系數(shù)為：2020220221cvcvmKK KKKK KK2022021cvmKk K KK 幾乎不變2）能改善控制通道的動態(tài)特性，提高系統(tǒng)的快速反應能力；）能改善控制通道的動態(tài)特性，提高系統(tǒng)的快速反應能力；3）對非線性情況下的負荷或操作條件的變化有一定的適應能力。）對非線性情況下的負

8、荷或操作條件的變化有一定的適應能力。綜上所述，串級控制系統(tǒng)的主要特點有：綜上所述，串級控制系統(tǒng)的主要特點有：1）對進入副回路的干擾有很強的抑制能力；）對進入副回路的干擾有很強的抑制能力；6.1.3 6.1.3 串級控制系統(tǒng)的適用范圍串級控制系統(tǒng)的適用范圍1.1.適用于容量滯后較大的過程：適用于容量滯后較大的過程：選容量滯后較小的輔助變量，減小時常，提高頻率。（圖選容量滯后較小的輔助變量，減小時常，提高頻率。（圖6 68 8）加熱爐溫度串級控制系統(tǒng)6.1.3 6.1.3 串級控制系統(tǒng)的適用范圍串級控制系統(tǒng)的適用范圍2.2. 適用于純滯后較大的過程：適用于純滯后較大的過程：（圖（圖6 69 9）工

9、藝要求：過濾前的壓力穩(wěn)定在工藝要求：過濾前的壓力穩(wěn)定在250Pa;250Pa;特點：距離長，純滯后時間長。特點：距離長，純滯后時間長。計量泵紡絲膠液壓力與壓力串級控制6.1.3 6.1.3 串級控制系統(tǒng)的適用范圍串級控制系統(tǒng)的適用范圍3.3. 適用于干擾變化劇烈、幅度大的過程：適用于干擾變化劇烈、幅度大的過程：（圖（圖6 61010）工藝要求：汽包液位控制，工藝要求：汽包液位控制，特點：快裝鍋爐容量小，蒸汽流量與水壓變化頻繁、激烈特點：快裝鍋爐容量小，蒸汽流量與水壓變化頻繁、激烈三沖量液位串級控制4. 適用于參數(shù)互相關聯(lián)的過程：適用于參數(shù)互相關聯(lián)的過程：（圖（圖611）同一種介質控制兩種參數(shù)同

10、一種介質控制兩種參數(shù)單回路控制：兩套裝置，不經濟又無法工作；單回路控制：兩套裝置，不經濟又無法工作；：汽油、航空煤油等：輕柴油、重柴油、煤油等常壓塔塔頂出口溫度和一線溫度串級控制常壓塔塔頂出口溫度和一線溫度串級控制5. 5. 適用于非線性過程適用于非線性過程特點：特點：負荷或操作條件改變導致過程特性改變。負荷或操作條件改變導致過程特性改變。單回路控制：需隨時改變調節(jié)器整定參數(shù)以保證系統(tǒng)的衰減率不變單回路控制：需隨時改變調節(jié)器整定參數(shù)以保證系統(tǒng)的衰減率不變串級控制：串級控制： 可自動調整調節(jié)器的整定參數(shù)?？勺詣诱{整調節(jié)器的整定參數(shù)。醋酸生產醋酸生產-合成反應器溫度串級控制合成反應器溫度串級控制注

11、意：注意：串級控制雖然應用范圍廣，但必須根據(jù)具體情況，充分利用串級控制雖然應用范圍廣，但必須根據(jù)具體情況，充分利用優(yōu)點，才能收到預期的效果。優(yōu)點，才能收到預期的效果。a a）：燃料油壓力為主要）：燃料油壓力為主要干擾；干擾；b b）：燃料油粘度、成分、）：燃料油粘度、成分、熱值、處理量為主要熱值、處理量為主要干擾干擾副參數(shù)如何選擇？副參數(shù)如何選擇？ 主、副回路的聯(lián)系？主、副回路的聯(lián)系？調節(jié)器如何選擇？調節(jié)器如何選擇？ 正、反作用如何選擇？正、反作用如何選擇？1. 1. 副回路的設計與副參數(shù)的選擇副回路的設計與副參數(shù)的選擇選擇原則：選擇原則：（1 1）副參數(shù)要物理可測、副對象的時間常數(shù)要小、純滯

12、后時間要副參數(shù)要物理可測、副對象的時間常數(shù)要小、純滯后時間要盡可能短。盡可能短。 如圖如圖6 63 3、圖、圖6 68 8等等（2） 副回路要盡可能多地包含變化頻繁、幅度大的干擾，但也不能越多越好。副回路要盡可能多地包含變化頻繁、幅度大的干擾，但也不能越多越好。干擾越多，調節(jié)通道的慣性滯后越大。干擾越多，調節(jié)通道的慣性滯后越大。（3 3）主、副過程的時間常數(shù)要適當匹配主、副過程的時間常數(shù)要適當匹配. .2022010201020102010211/1/1/1/cvmK K K KTTTTTTTT串單當串級控制與單回路控制的阻尼系數(shù)相等時，有當串級控制與單回路控制的阻尼系數(shù)相等時，有設設 202

13、21cvmK K K K為常量為常量( (圖圖6 61414）圖示說明；主、副被控過程時常不能圖示說明；主、副被控過程時常不能太大也不能太小太大也不能太小主副回路工作頻率的比值大于主副回路工作頻率的比值大于3 3，時間常數(shù)的比值在時間常數(shù)的比值在3 31010范圍內范圍內（4 4）應綜合考慮控制質量和經濟性要求應綜合考慮控制質量和經濟性要求( (圖圖6 61515）a)a) 冷劑液位為副參數(shù)，投資少，控制質量不高；冷劑液位為副參數(shù)，投資少，控制質量不高；b)b) 冷劑冷劑蒸發(fā)壓力為副參數(shù)，投資多，控制質量較高。選擇應視具體蒸發(fā)壓力為副參數(shù)，投資多，控制質量較高。選擇應視具體情況而定。情況而定。

14、2 2 主、副調節(jié)器調節(jié)規(guī)律的選擇主、副調節(jié)器調節(jié)規(guī)律的選擇主調主調：定值控制；：定值控制；副調副調：隨動控制。：隨動控制。主被控參數(shù)要主被控參數(shù)要無靜差無靜差PI,PIDPI,PID調節(jié)；調節(jié)；副被控參數(shù)允許副被控參數(shù)允許有靜差有靜差PP, ,不引入不引入PIPI；當選擇流量為副參時，為保穩(wěn)定，當選擇流量為副參時，為保穩(wěn)定，P P選大時，可引入積分；選大時，可引入積分；不引入微分不引入微分。3 3 主、副調節(jié)器正、反作用方式的選擇（開環(huán)放大系數(shù)為正）主、副調節(jié)器正、反作用方式的選擇（開環(huán)放大系數(shù)為正）選擇步驟選擇步驟：工藝要求：工藝要求調節(jié)閥的氣開、氣關調節(jié)閥的氣開、氣關副調節(jié)器的正、副調節(jié)

15、器的正、反作用反作用主、副過程的正、反作用主、副過程的正、反作用主調節(jié)器的正、反作用。主調節(jié)器的正、反作用。燃油閥氣開燃油閥氣開副對象為正過程副對象為正過程副調為反作用調節(jié)器副調為反作用調節(jié)器主對象也為正過程主對象也為正過程主調為反作用調節(jié)器主調為反作用調節(jié)器主、副調節(jié)器正、反作用方主、副調節(jié)器正、反作用方式選擇參見式選擇參見188188頁表頁表 6-16-1加熱爐溫度串級控制形成負反饋6.1.5 6.1.5 串級控制系統(tǒng)的參數(shù)整定串級控制系統(tǒng)的參數(shù)整定 整定原則：整定原則： 盡量加大副調節(jié)器的增益，提高副回路的頻率，使主、副回路的頻率錯盡量加大副調節(jié)器的增益，提高副回路的頻率，使主、副回路的

16、頻率錯開，以減少相互影響開，以減少相互影響1. 1. 逐步逼近整定法逐步逼近整定法1 1） 主開環(huán)、副閉環(huán)主開環(huán)、副閉環(huán)，整定副調的參數(shù)；記為，整定副調的參數(shù)；記為12( )CGs2) 2) 副回路等效成一個環(huán)節(jié)，副回路等效成一個環(huán)節(jié)，閉合主回路閉合主回路，整定主調節(jié)器參數(shù)，記為，整定主調節(jié)器參數(shù)，記為11( )CGs3 3）觀察過渡過程曲線，滿足要求，所求調節(jié)器參數(shù)即）觀察過渡過程曲線，滿足要求，所求調節(jié)器參數(shù)即為為11( )CGs12( )CGs否則，再整定副調節(jié)器參數(shù)，記為否則，再整定副調節(jié)器參數(shù)，記為22()CGs。反復進行，滿意為止。反復進行，滿意為止。該方法適用于主、副過程時間常數(shù)

17、相差不大、主、副回路動態(tài)聯(lián)系密切，該方法適用于主、副過程時間常數(shù)相差不大、主、副回路動態(tài)聯(lián)系密切，需反復進行，費時較多需反復進行，費時較多2. 2. 兩步整定法兩步整定法1 1）主、副閉合，主調為比例）主、副閉合，主調為比例, ,比例度為比例度為100%100%，先用，先用4 4：1 1衰衰減曲線法整定副調節(jié)器的參數(shù)，求得比例度和操作周期；減曲線法整定副調節(jié)器的參數(shù)，求得比例度和操作周期；2) 等效副回路，整定主調參數(shù)，求得主回路在等效副回路，整定主調參數(shù)，求得主回路在4：1衰減比衰減比下的比例度和操作周期；根據(jù)兩種情況下的比例度和操作周下的比例度和操作周期；根據(jù)兩種情況下的比例度和操作周期，

18、按經驗公式求出主、副調節(jié)器的積分時間和微分時間，期，按經驗公式求出主、副調節(jié)器的積分時間和微分時間，然后再按先副后主、先比例后積分再微分的次序投入運行，然后再按先副后主、先比例后積分再微分的次序投入運行，觀察曲線，適當調整，滿意為止。觀察曲線，適當調整，滿意為止。3. 3. 一步整定法一步整定法思路：思路：先根據(jù)副過程特性或經驗確定副調節(jié)器的參數(shù)，然后一步完成主調先根據(jù)副過程特性或經驗確定副調節(jié)器的參數(shù)，然后一步完成主調節(jié)器的參數(shù)的整定。節(jié)器的參數(shù)的整定。理論依據(jù)：理論依據(jù)：主、副調節(jié)器的放大系數(shù)在主、副調節(jié)器的放大系數(shù)在1 1）主、副調節(jié)器均置比例控制，根據(jù)約束條件或經驗確定）主、副調節(jié)器均

19、置比例控制，根據(jù)約束條件或經驗確定5 . 0021ccKK主、副過程特性一定時，主、副過程特性一定時，21ccKK為一常數(shù)。為一常數(shù)。2cK 2) 2) 等效副回路，按衰減曲線法整定主調節(jié)器參數(shù)；等效副回路，按衰減曲線法整定主調節(jié)器參數(shù)；3 3）觀察曲線，在約束條件下，適當調整主、副調節(jié)器的參數(shù)，滿意為止。）觀察曲線，在約束條件下，適當調整主、副調節(jié)器的參數(shù)，滿意為止。條件下，條件下，21T4. 4. 應用舉例應用舉例: :硝酸生產用氧化爐，主參數(shù)：爐溫，硝酸生產用氧化爐，主參數(shù)：爐溫，PIPI調節(jié)；副參數(shù)：氨氣流量，調節(jié)；副參數(shù)：氨氣流量，P P調節(jié)；調節(jié)；主、副動態(tài)聯(lián)系小，兩步整定法。主、

20、副動態(tài)聯(lián)系小，兩步整定法。12 s1 sT1s1為為100100為為32，為為15s15s；1）2 2）副調置于）副調置于3232，得主調的，得主調的為為50，為為7min7min。3 3）運用計算公式得：）運用計算公式得：為為6060，為為3.5min3.5min,為為32%32%。2 sT6.2 6.2 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)6.2.1 6.2.1 前饋控制的基本概念前饋控制的基本概念又稱干擾補償控制：按干擾大小進行調節(jié)又稱干擾補償控制：按干擾大小進行調節(jié)克服干擾比反饋快克服干擾比反饋快理論上，可實現(xiàn)理想控制理論上，可實現(xiàn)理想控制反饋控制：偏差產生之后，進行控制前饋控制：未出現(xiàn)偏差就提前

21、進行補償控制干擾可測干擾初現(xiàn)前饋調節(jié)作用與干擾作用抵消偏差怎么產生的？6.2 6.2 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)補償器的計算：補償器的計算： 0FBY sGsGs GsF s sGsGsGFB0調節(jié)器只能等到T變化后才能動作結論：結論：不單獨使用不單獨使用6.2.2 前饋控制的特點及局限性前饋控制的特點及局限性1.1.前饋控制的特點前饋控制的特點1 1）開環(huán)開環(huán)控制；控制；2 2）比反饋控制）比反饋控制及時及時；3 3）補償器為）補償器為專用專用2.2. 前饋控制的局限性前饋控制的局限性：無法實現(xiàn)對干擾的完全補償：無法實現(xiàn)對干擾的完全補償1 1）只能抑制可測干擾；只能抑制可測干擾；2 2）不能對

22、每個干擾實現(xiàn)補償；不能對每個干擾實現(xiàn)補償；3 3）補償器難以精確得到，即使得到有時物理上也難以實現(xiàn)補償器難以精確得到，即使得到有時物理上也難以實現(xiàn)前饋反饋復合控制前饋反饋復合控制作用機理分析：作用機理分析： sFsGsGsGsGsGsXsGsGsGsGsYcBFcc000011換熱器復合控制系統(tǒng)靜態(tài)補償/動態(tài)補償與開環(huán)前饋相同 )(/0sGsGsGFB完全補償條件： 011cGs Gs不同：干擾對輸出的影響縮小靜態(tài)補償與動態(tài)補償靜態(tài)補償與動態(tài)補償靜態(tài)補償靜態(tài)補償動態(tài)補償動態(tài)補償靜態(tài)放大系數(shù)之比動態(tài)傳函之比干擾通道與控制通道的時間常數(shù)相差不大 物理易實現(xiàn)物理不易實現(xiàn)結構簡單結構復雜工藝要求較低工

23、藝要求特別高 00(0)/(0)BFBGGGK sGsGsGFB0/6.2.5 6.2.5 引入前饋的原則及應用實例引入前饋的原則及應用實例1. 1. 引入前饋控制的原則引入前饋控制的原則 1 1）系統(tǒng)存在頻率高、幅值大、系統(tǒng)存在頻率高、幅值大、可測不可控可測不可控的干擾，的干擾，反饋控制難以克服反饋控制難以克服、控制要求高時；控制要求高時；2 2）控制通道時常大于干擾通道時常，控制通道時常大于干擾通道時常，反饋控制不及時反饋控制不及時，控制質量差；，控制質量差；3 3）主要干擾主要干擾無法用串級控制無法用串級控制使其包含于副回路或副回路滯后過大時；使其包含于副回路或副回路滯后過大時；4 4）

24、盡可能采用盡可能采用靜態(tài)補償靜態(tài)補償而不采用動態(tài)補償。而不采用動態(tài)補償。6.2.5 6.2.5 引入前饋的原則及應用實例引入前饋的原則及應用實例2. 2. 復合控制系統(tǒng)應用實例復合控制系統(tǒng)應用實例（1 1）蒸發(fā)過程的濃度控制）蒸發(fā)過程的濃度控制濃度濃度 溶液沸點與水沸點之溫差溶液沸點與水沸點之溫差復合控制復合控制方案方案：蒸汽流量為前饋信號蒸汽流量為前饋信號溫差為反饋信號溫差為反饋信號進料溶液為控制參數(shù)進料溶液為控制參數(shù)水（2 2）鍋爐汽包水位控制）鍋爐汽包水位控制水位控制的重要性水位控制的重要性影響因素：影響因素：蒸汽用量（不可控）、給水流量（選為控制參數(shù)）蒸汽用量（不可控）、給水流量（選為

25、控制參數(shù)）問題：問題： 沸水沸水“虛假水位虛假水位”。影響控制效果。影響控制效果。解決方案：解決方案：蒸汽流量為前饋信號蒸汽流量為前饋信號給水流量為副參數(shù)給水流量為副參數(shù)水位為主參數(shù)水位為主參數(shù)前饋反饋串級控制前饋反饋串級控制燃料量不變6.3 6.3 大滯后過程控制系統(tǒng)大滯后過程控制系統(tǒng)6.3.1 6.3.1 大滯后過程概述大滯后過程概述純滯后：純滯后：介質傳輸、化學反應、管道混合、皮帶傳送、軋輥傳輸、多容器串介質傳輸、化學反應、管道混合、皮帶傳送、軋輥傳輸、多容器串聯(lián)成分測量等。聯(lián)成分測量等。純滯后的程度：純滯后的程度：3 . 0/ T3 . 0/ T稱為一般純滯后；稱為一般純滯后；稱為大滯

26、后。稱為大滯后。大純滯后難于控制大純滯后難于控制：1 1）測量純滯后使調節(jié)作用不及時；測量純滯后使調節(jié)作用不及時；2 2）控制介質傳輸滯后使調節(jié)動作不及時；控制介質傳輸滯后使調節(jié)動作不及時；3）開環(huán)頻率特性的相角滯后隨頻率）開環(huán)頻率特性的相角滯后隨頻率 閉環(huán)穩(wěn)定裕度閉環(huán)穩(wěn)定裕度解決方案：微分先行、中間反饋、解決方案：微分先行、中間反饋、史密斯預估、內?？刂剖访芩诡A估、內?？刂频鹊?.3.2 6.3.2 史密斯預估控制史密斯預估控制1. 1. 史密斯預估控制：史密斯預估控制：預先估計動態(tài)模型預先估計動態(tài)模型 預估器使滯后了的被控量提前預估器使滯后了的被控量提前反饋反饋 調節(jié)器提前動作調節(jié)器提前動

27、作 減少超調、加速調節(jié)過程。減少超調、加速調節(jié)過程。 00ssYsGs eGsGsUs 01ssGsGse 001scscYsGs Gs eXsGs Gs e單回路控制：單回路控制：6.3.2 6.3.2 史密斯預估控制史密斯預估控制 scScscScscScscesGsGsGsGesGsGsGsGesGsGsGsGesGsGsXsY00001111 sGsGesGsGcsc001 01ssGsGse2. 2. 仿真實例仿真實例實線為史密斯預估控制結果，實線為史密斯預估控制結果，虛線為單回路控制結果虛線為單回路控制結果6.3.3 6.3.3 改進型史密斯預估控制改進型史密斯預估控制1. 1.

28、增益自適應預估控制增益自適應預估控制 scesGsUsYABAsDsDssDsUsGsDsDsDsYsYsXsGsU022301311當模型相等時，等效為圖當模型相等時，等效為圖625當存在差異時，通過當存在差異時，通過1s產生超前作用，使調節(jié)器產生超前作用，使調節(jié)器提前動作，以減小超調和提前動作，以減小超調和加快調節(jié)過程。加快調節(jié)過程。2.2.動態(tài)參數(shù)自適應預估控制動態(tài)參數(shù)自適應預估控制當模型準確時，主反饋信號當模型準確時，主反饋信號為零，其效果同史密斯預估為零，其效果同史密斯預估控制；當有差異時，主反饋控制；當有差異時，主反饋的動態(tài)變化經慣性濾波后反的動態(tài)變化經慣性濾波后反饋，以增強適應性

29、。饋，以增強適應性。慣性濾波器的設計慣性濾波器的設計)1)(11 (1)1)(11 ()()(1)()()(002200220202sTKsTKsTKsTKsGsGsGsGsGcCcCCCF111102002002sTsKKTKKsTKKFCCC設計思路：設兩個調節(jié)器設計思路：設兩個調節(jié)器均為均為PIPI調節(jié)器，調節(jié)器調節(jié)器，調節(jié)器1 1按模型完全準確時設計；按模型完全準確時設計；調節(jié)器調節(jié)器2 2按具體情況設計，按具體情況設計，設對象的非滯后部分為一設對象的非滯后部分為一階慣性環(huán)節(jié)，且調節(jié)器階慣性環(huán)節(jié)，且調節(jié)器2 2的積分時常與慣性時常相的積分時常與慣性時常相等，則有等，則有6.3.4 6.

30、3.4 內?？刂苾饶？刂泼黠@改善大滯后過程的控制品質明顯改善大滯后過程的控制品質設計簡單設計簡單調節(jié)性能好調節(jié)性能好魯棒性強魯棒性強內?？刂葡到y(tǒng)的結構內?？刂葡到y(tǒng)的結構 000000( )( )( )1( )1( )( )1( )( )ccccY sX sF sGs G sGs G sGs G sG sGs G sG s如何設計內?？刂破鳎?. 2. 理想內模控制器理想內?？刂破骷僭O模型沒有誤差，則有假設模型沒有誤差，則有 00( )( )1( )( )ccY sGs Gs X sGs GsF s當當X(sX(s)=0,F(s)0)=0,F(s)0時：時： 01( )( )cY sGs G sF s當當X(s)0X(s)0，F(xiàn)(sF