大連海事大學船舶操縱教案第一章

1、AABBCDEGH觀測坐標被控坐標操縱對象操縱設備敏感元件轉換元件執(zhí)行元件操縱裝置反饋大洋航行情況動態(tài)規(guī)劃船舶操縱設備操縱裝置航跡規(guī)劃信息量測靜態(tài)規(guī)劃人，駕駛員航向，航跡自動舵舵，車方向量測：磁羅徑，電羅徑位置量測：天文定位、地言定位、G P S 等航向，位置圖11船舶旋回的運動過程 轉舵階段轉舵階段CYrmurmxvmG0rYvYrvrYvYrvGKYrmxvmGrYvYrvGKCYrmu0rYvYrvGK轉舵階段轉舵階段過度階段過度階段定常階段定常階段過渡階段）轉舵階段過渡階段定常階段vv rr r v rvttdb0圖12 旋回圈的尺度與名稱 DTD0TrLkAdVVRe 表表2 2-

2、-3 3- -1 1 各各類類船船舶舶相相對對回回轉轉直直徑徑統(tǒng)統(tǒng)計計表表 船舶種類 最大舵角時定常回轉LD0 大型貨船 56.5 中小型貨船 45 油輪 2.57.5 大型遠洋客船 7.58.0 中小型海上客船 45 大型客貨船 57 中小型客貨船 45 拖輪 1.53 巡洋艦 35 驅逐艦 510 潛艇 35圖13 船舶首尾面上各點的漂角 圖14 船舶旋回中的降速情況 o501001500100-10-20-30-40-50s t1.5 m1.2 m0.85 m0.6 mGM=Zenobia號集裝箱船，初始航速V=10.8 m/s.圖16 方形系數對旋回初徑的影響 圖17 減速旋回與加速旋

3、回424-2-4231-1o35h/d=1.51.2模型試驗實船試驗x0 /Ly0/L0直線穩(wěn)定方位穩(wěn)定位置穩(wěn)定0 ,0 ,rt0 , 0 , 0 ,Gyrt0 , 0 , 0 ,Gyrt在固定坐標系中，船舶運動方程： 由牛頓關于質心運動的動量定理和動量矩定理 (1)m 船舶的質量Iz船舶質量對重心的垂直軸的慣性矩，轉動慣量X0 Y0 N0為外力在O0X0和O0Y0的分量，及力矩為速度分量和轉首角速度000NIYymXxmzoGoG x0y0 xGyGVu-vxyG軌跡FN0r)cos()sin(00FYFX)2()()(NrIYurvmXvrumzMNrr IKrrTNMrrNI一階KT方程

4、，野本方程尼單位旋轉角速度粘性阻船舶的轉動慣量NIT尼單位旋轉角速度粘性阻單位舵角回轉力矩NMK0,00rtKrrTTtCerctTrdtTrdrrtrrT/1ln 10, ,00)1 (/0TteKr)1 (/0TteKr0Krt)1(/0TteKr063.0KTeTtTKr0037. 0TK)(0eTtTTtK0KLTTLKKss)131 (20KDt2)111 ()2tan3 .572(01KtTDsNC)121 (0Tr 根據實際經驗，在舵效較好的一般貨船上，壓舵角一般可取轉向時所操舵角的12；在舵效較慢的大型油輪上，尤其是超大型油輪在它們滿載時應按照轉頭慣性的強弱，多取與轉向時所操舵角等大的壓舵角。0tTKr0TKTKTKTKRTdtdVmmx)(VVVVRVgt0000ln256VVVRVgS0000ln256200056VVRTdtdVg)282(101.0)272(004.002000RVSRVtRTdtdVmmx1)(VVgkVVkmmSx00log56log)201 ()log(075.0)191 ()11(00105.000200020VVRVSVVRVt20056VVRdtdVg1)(kVkVdtdVmmxtmmkxeVVVV101)1)()(101tmmkxxeVVkmmtVSCtVVVV2101)21 (693.0)(101CtVVCtV