NJ從特點(diǎn)到SysmacStudio使用方法

1、Automation SystemsNEX 培訓(xùn)Automation Systems無(wú)需梯形圖，電機(jī)就能馬上運(yùn)行！伺服只要2個(gè)命令就能運(yùn)行！電子凸輪差補(bǔ)動(dòng)作，能夠這么簡(jiǎn)單地就實(shí)現(xiàn)！通過(guò)仿真功能，用3D來(lái)確認(rèn)伺服的動(dòng)作程序，變得更加易懂，更加不容易出錯(cuò)。IO追加也很簡(jiǎn)單。內(nèi)容綱要Automation Systems在在這這里的學(xué)里的學(xué)習(xí)習(xí)內(nèi)容內(nèi)容在在這這里的學(xué)里的學(xué)習(xí)習(xí)內(nèi)容內(nèi)容1.在客在客戶處進(jìn)戶處進(jìn)行行樣樣機(jī)演示機(jī)演示時(shí)時(shí)，所需要用到的與和，所需要用到的與和SysmacStudio相關(guān)的，必相關(guān)的，必須須了解的知了解的知識(shí)識(shí) 項(xiàng)項(xiàng)目目。 。MC試試運(yùn)行運(yùn)行、 、運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)構(gòu)成的配置上構(gòu)成的配置上

2、傳傳、 、在在線線程序程序輸輸入方法入方法同步和差同步和差補(bǔ)動(dòng)補(bǔ)動(dòng)作作時(shí)時(shí)所需要的內(nèi)容所需要的內(nèi)容IO單單元追加元追加、 、分配方法分配方法仿真仿真、 、故障排除的使用方法故障排除的使用方法Automation Systems樣機(jī)：無(wú)需梯形無(wú)需梯形圖圖， ，電電機(jī)就能機(jī)就能馬馬上運(yùn)行！上運(yùn)行！與CJ+NCF相比，啟動(dòng)作業(yè)會(huì)變得多么輕松。故障排除，可以如何地實(shí)行。 Automation SystemsCJ+NCF： ：?jiǎn)?dòng)調(diào)試時(shí)動(dòng)調(diào)試時(shí)最低限度需要的手冊(cè)最低限度需要的手冊(cè)至少需要至少需要連連上上電電機(jī)，機(jī)，設(shè)設(shè)定正確的參數(shù)，定正確的參數(shù)，進(jìn)進(jìn)行行試試運(yùn)行運(yùn)行時(shí)時(shí)，要，要讀讀取取7冊(cè)冊(cè)的手冊(cè)的手

3、冊(cè)、 、并且要學(xué)會(huì)用并且要學(xué)會(huì)用軟軟件工具。件工具。目前目前為為止止即使是在啟即使是在啟動(dòng)調(diào)試動(dòng)調(diào)試手冊(cè)手冊(cè)(技技術(shù)術(shù)向向?qū)?dǎo)） ）里，也有里，也有170page。Automation SystemsCJ+NCF： ：連連接上接上、 、進(jìn)進(jìn)行行軸設(shè)軸設(shè)定定、 、MC試試運(yùn)行運(yùn)行把當(dāng)前的構(gòu)成配置在把當(dāng)前的構(gòu)成配置在線讀線讀取出來(lái)，登取出來(lái)，登錄錄了使用的了使用的軸軸后，無(wú)需后，無(wú)需梯形梯形圖圖就能就能進(jìn)進(jìn)行行試試運(yùn)行了。運(yùn)行了。從今以后從今以后Automation SystemsP.7Sysmac Studio的起的起動(dòng)動(dòng)和和終終止止說(shuō)說(shuō)明一下起明一下起動(dòng)動(dòng)Sysmac Studio的步的步驟驟

4、。 。1雙擊桌面上的Sysmac Studio圖標(biāo)。（或者從所有程序里選擇Sysmac Studio。）2Sysmac Studio起動(dòng)。說(shuō)說(shuō)明一下明一下終終止止Sysmac Studio的步的步驟驟。 。1點(diǎn)擊標(biāo)題欄右端的。（或者從菜單里選擇文件 終止。）2會(huì)顯示右圖的對(duì)話框。選擇Yes或者No。Sysmac Studio終止。Automation SystemsSysmacStudio的主畫面的主畫面 多多視視角角瀏覽瀏覽器器： ：大大項(xiàng)項(xiàng)目的目的選擇選擇編輯編輯窗口窗口： ：程序及數(shù)據(jù)程序及數(shù)據(jù)編輯編輯等等工具箱工具箱： ：顯顯示示IO單單元及元及FB的的選擇項(xiàng)選擇項(xiàng) 菜菜單欄單欄： ：

5、在在線線及及監(jiān)監(jiān)控等控等Automation SystemsP.9EtherCAT的的設(shè)設(shè)定定NJ系列系列CPU單單元的內(nèi)置元的內(nèi)置EtherCAT端口上端口上連連接的接的EtherCAT從站的構(gòu)成配置，在從站的構(gòu)成配置，在Sysmac Studio上上進(jìn)進(jìn)行制行制作。另外，作。另外，還還要要進(jìn)進(jìn)行行EtherCAT的主站以及從站的的主站以及從站的設(shè)設(shè)定定。在在CJ里里做不了的做不了的首先，與首先，與NJ進(jìn)進(jìn)行行在在線線（ （同步同步）。）。Automation SystemsP.10EtherCAT的的設(shè)設(shè)定定： ：構(gòu)成配置的上構(gòu)成配置的上傳傳對(duì)對(duì)EtherCAT構(gòu)成的制作步構(gòu)成的制作步驟進(jìn)

6、驟進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明。1右擊多視角瀏覽器內(nèi)的構(gòu)成設(shè)定EtherCAT、點(diǎn)擊編輯。2構(gòu)成設(shè)定編輯內(nèi)會(huì)顯示EtherCAT的構(gòu)成編輯畫面。會(huì)看到主站從站的登錄。3從NJ里讀取上來(lái)構(gòu)成配置信息。右擊NJ、從菜單里選擇比較合并。4右擊連接端的NJ、從菜單里選擇使用實(shí)機(jī)構(gòu)成后、實(shí)機(jī)的構(gòu)成配置就會(huì)上傳到SysmacStudio里。Automation SystemsP.11運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制控制設(shè)設(shè)定定用運(yùn)用運(yùn)動(dòng)動(dòng)命令使用的命令使用的軸軸的登的登錄錄、對(duì)軸對(duì)軸所利用的伺服所利用的伺服驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器器、編碼編碼器器軸軸的關(guān)的關(guān)聯(lián)聯(lián)操作操作、軸軸的參數(shù)的參數(shù)設(shè)設(shè)定等的一定等的一連連串串設(shè)設(shè)定。定。1右擊多視角瀏覽器內(nèi)的構(gòu)成

7、設(shè)定運(yùn)動(dòng)控制設(shè)定 軸設(shè)定、選擇追加 軸設(shè)定。2在軸設(shè)定的下面追加軸MC_Axis000。（多視角瀏覽器內(nèi)）3雙擊MC_Axis000。4在編輯窗口內(nèi)的配置層里顯示軸參數(shù)設(shè)定畫面。在初始畫面里，會(huì)顯示全體。軸軸的登的登錄錄對(duì)對(duì)用運(yùn)用運(yùn)動(dòng)動(dòng)命令使用的命令使用的軸軸，進(jìn)進(jìn)行登行登錄錄。Automation SystemsP.12運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制控制設(shè)設(shè)定定5利用伺服軸時(shí)，選擇以下內(nèi)容。軸使用：使用軸軸類別：伺服軸6在輸入設(shè)備里、選擇已登錄的伺服軸。7通過(guò)軸參數(shù)設(shè)定視圖的左端所顯示的按鈕，來(lái)切換設(shè)定畫面。用同用同樣樣的操作，再制作的操作，再制作1軸軸。 。Automation SystemsMC試試運(yùn)行運(yùn)

8、行： ：無(wú)需梯形無(wú)需梯形圖圖可可進(jìn)進(jìn)行行電電機(jī)是否運(yùn)行的機(jī)是否運(yùn)行的確確認(rèn)認(rèn)。 。1選擇多視角瀏覽器內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)定軸設(shè)定、右擊作為對(duì)象的軸。從右擊菜單里、選擇開(kāi)始MC試運(yùn)行。Automation SystemsMC試試運(yùn)行的畫面運(yùn)行的畫面不不僅僅是是JOG、 、還還可以可以進(jìn)進(jìn)行行絕對(duì)絕對(duì) 相相對(duì)對(duì)移移動(dòng)動(dòng)以及原點(diǎn)以及原點(diǎn)返回返回輸輸入目入目標(biāo)標(biāo)速度及速度及加速度等數(shù)據(jù)加速度等數(shù)據(jù)起起動(dòng)動(dòng)按按鈕鈕Automation Systems伺服只需伺服只需2個(gè)命令就能運(yùn)行！個(gè)命令就能運(yùn)行！Automation Systems目前目前為為止止： ：為為了能了能進(jìn)進(jìn)行伺服行伺服鎖鎖定定P.16在各個(gè)在各

9、個(gè)軸軸里里進(jìn)進(jìn)行正確的行正確的分配后，分配后，還還需要以下需要以下這樣這樣的程序。如果的程序。如果沒(méi)有加入注沒(méi)有加入注釋釋、 、僅僅僅僅只是的只是的羅羅列，列，在在進(jìn)進(jìn)行怎行怎樣樣的操作，的操作，其他的人其他的人誰(shuí)誰(shuí)也不知道。也不知道。目前目前為為止止Automation SystemsP.17用用這這個(gè)回路伺服就能運(yùn)行了！個(gè)回路伺服就能運(yùn)行了！制作下列梯形制作下列梯形圖圖程序程序。什么什么、僅僅僅僅只有只有2個(gè)命令個(gè)命令、電電機(jī)就運(yùn)行了機(jī)就運(yùn)行了！Automation Systems向指定位置的向指定位置的連續(xù)連續(xù)運(yùn)行的方法，有運(yùn)行的方法，有變變化化嗎嗎？P.18Automation Sys

10、tems目前目前為為止止： ：為為了移了移動(dòng)動(dòng)到指定位置到指定位置P.19在各個(gè)在各個(gè)軸軸里里進(jìn)進(jìn)行正確的行正確的分配后，分配后，向正確地向正確地傳傳送參數(shù)送參數(shù)、 、需要以下需要以下這樣這樣的程序的程序目前目前為為止止Automation Systems目前目前為為止止： ：為為了移了移動(dòng)動(dòng)到指定位置到指定位置P.20需要向指定的地需要向指定的地方，將必要的數(shù)據(jù)方，將必要的數(shù)據(jù)正確地用正確地用MOVE適適當(dāng)?shù)禺?dāng)?shù)貍鱾魉退汀?。目前目前為為止止Automation Systems目前目前為為止止： ：為為了移了移動(dòng)動(dòng)到指定位置到指定位置P.21在事先將數(shù)據(jù)在事先將數(shù)據(jù)以以MOVE傳傳送后送后、

11、 、做一個(gè)適當(dāng)?shù)幕プ鲆粋€(gè)適當(dāng)?shù)幕ユi鎖建立起建立起動(dòng)動(dòng)。動(dòng)動(dòng)作的作的終終止也必止也必須須個(gè)個(gè)別別地用梯形地用梯形圖進(jìn)圖進(jìn)行管理才可以。行管理才可以。目前目前為為止止Automation SystemsP.22從今以后從今以后： ：連續(xù)連續(xù)地地、 、移移動(dòng)動(dòng)到指定地方到指定地方只需只需這樣這樣?；钣脧?fù)制活用復(fù)制粘粘貼貼、 、就就更加地更加地輕輕松松！從今以后從今以后第第1 1個(gè)個(gè)第第2 2個(gè)個(gè)第第3 3個(gè)個(gè)第第4 4個(gè)個(gè)伺服伺服鎖鎖定和原定和原點(diǎn)返回點(diǎn)返回Automation SystemsP.23POU的登的登錄錄POU（Program Organization Unit）所謂POU、是指構(gòu)成程

12、序的實(shí)行處理的部品。根據(jù)不同的構(gòu)成單位，有程序、功能、功能塊三種部品。從多視角瀏覽器內(nèi)的編程 POU里，登錄程序、功能、功能塊、記述實(shí)行算法。顯顯示示POU。注注.項(xiàng)項(xiàng)目新建目新建時(shí)時(shí)POU（梯形梯形圖圖）會(huì)做登會(huì)做登錄錄。1點(diǎn)擊多視角瀏覽器內(nèi)的編程 POU。2POU的下面，會(huì)顯示程序、功能、功能塊的項(xiàng)目。Automation SystemsP.24POU的登的登錄錄參考說(shuō)明一下POU的追加登錄方法。1右擊多視角瀏覽器內(nèi)的編程 POU 程序。2選擇追加 梯形圖。3在程序項(xiàng)目的下方、追加了Program1Section1。Automation SystemsP.25參考參考快捷快捷鍵鍵（ （程序

13、程序編輯編輯篇篇） ）注.藍(lán)色字體部分為與CX-Programmer相同操作的部分。功能按鍵/快捷鍵菜單輸入a接點(diǎn)C 無(wú)輸入b 接點(diǎn)/ 無(wú)輸入a接點(diǎn)ORW 無(wú)輸入b 接點(diǎn)ORX 無(wú)輸入輸出線圈O 無(wú)輸入輸出線圈(否定)Q 無(wú)呼出功能塊F 無(wú)呼出功能Shift+F 無(wú)給所有程序加上程序checkF7 程序 全部程序check給所選擇的程序加上程序checkShift F7 程序 部分程序check生成項(xiàng)目文件F8 程序 生成重建項(xiàng)目文件Shift F8 無(wú)Automation Systems即使是即使是電電子凸子凸輪輪 差差補(bǔ)補(bǔ)、也也簡(jiǎn)單簡(jiǎn)單。 。P.26Automation Systems軌軌

14、跡跡動(dòng)動(dòng)作也能很易明白地表作也能很易明白地表現(xiàn)現(xiàn)出來(lái)出來(lái)。 。 將想使之動(dòng)作的地方、用命令指定、連接上。P.27Automation SystemsP.28從今以后從今以后： ：想要同步的想要同步的軸進(jìn)軸進(jìn)行行Group登登錄錄將想要使之同步的將想要使之同步的軸軸、作作為軸為軸Group進(jìn)進(jìn)行登行登錄錄。1右擊多視角瀏覽器內(nèi)的構(gòu)成設(shè)定運(yùn)動(dòng)控制設(shè)定軸Group設(shè)定、選擇追加 軸Group設(shè)定。2輸入想要同步的軸數(shù)、以及分配好的軸。從今以后從今以后Automation SystemsP.29從今以后從今以后： ：伺服伺服鎖鎖定定原點(diǎn)返回原點(diǎn)返回同步同步ON！制作下述的梯形制作下述的梯形圖圖程序程序

15、。沿著流程沿著流程、把把動(dòng)動(dòng)作作連連接上接上從今以后從今以后Automation SystemsP.30從今以后從今以后： ：按照想要描按照想要描繪繪的的軌軌跡的跡的順順序序連連接上接上。 。沿著流程沿著流程、把把動(dòng)動(dòng)作作連連接上接上從今以后從今以后Automation SystemsP.31軌軌跡數(shù)據(jù)的登跡數(shù)據(jù)的登錄錄記載軌記載軌跡命令跡命令、進(jìn)進(jìn)行數(shù)據(jù)模型的登行數(shù)據(jù)模型的登錄錄。1使用進(jìn)行軌跡動(dòng)作的命令MC_MoveLinear。在AxisGroup里登錄軸Group名、在Position里登錄用于軌跡的數(shù)據(jù)變量。在Velocity里登錄速度、除此以外的參數(shù)根據(jù)需要進(jìn)行登錄。2在登錄于變量

16、表的用于軌跡的數(shù)據(jù)變量里雙擊變量的初始值。3按下表格左邊出來(lái)的黑色按鈕后、就能編輯數(shù)據(jù)了。Automation SystemsP.32從今以后從今以后： ：凸凸輪動(dòng)輪動(dòng)作作、 、更加易更加易讀讀、 、更加更加簡(jiǎn)單簡(jiǎn)單。 。制作下述的梯形制作下述的梯形圖圖程序程序。電電子凸子凸輪輪、也只要也只要2個(gè)命令個(gè)命令！從今以后從今以后這這個(gè)是用于伺個(gè)是用于伺服服鎖鎖定的。定的。Automation SystemsP.33凸凸輪輪的的動(dòng)動(dòng)作作使用使用電電子凸子凸輪讓輪讓速度在同步狀速度在同步狀態(tài)態(tài)下，下，試試著做一下能完成切割著做一下能完成切割插入等插入等動(dòng)動(dòng)作的凸作的凸輪輪表和程序。表和程序。使用使用樣

17、樣機(jī)，制作能機(jī)，制作能讓軸讓軸 和和軸軸 能完成下述能完成下述電電子凸子凸輪動(dòng)輪動(dòng)作的程序。作的程序。動(dòng)動(dòng)作示意作示意： ： 旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)切刀切刀主主軸軸相位相位循循環(huán)環(huán)主主軸軸（ （軸軸）從從軸軸（ （軸軸）1圈圈脈沖脈沖50000脈沖脈沖同步區(qū)同步區(qū)間間移移動(dòng)調(diào)動(dòng)調(diào)整整移移動(dòng)調(diào)動(dòng)調(diào)整整從從軸軸循循環(huán)環(huán)Automation SystemsP.34軸軸參數(shù)的登參數(shù)的登錄錄登登錄電錄電子凸子凸輪輪的主的主軸軸、從從軸軸參數(shù)參數(shù)。1右擊多視角瀏覽器內(nèi)的構(gòu)成設(shè)定軸設(shè)定、選擇編輯窗口的位置計(jì)數(shù)。將計(jì)數(shù)模式設(shè)定為旋轉(zhuǎn)環(huán)形計(jì)數(shù)器的上限值設(shè)為50000下限值設(shè)為0。2同樣地、從軸的位置計(jì)數(shù)設(shè)定為計(jì)數(shù)模式為旋轉(zhuǎn)環(huán)

18、形計(jì)數(shù)器的上限值設(shè)為1301072=G5的ABS編碼器1圈的量下限值設(shè)為0。 Automation SystemsP.35凸凸輪輪數(shù)據(jù)的登數(shù)據(jù)的登錄錄登登錄電錄電子凸子凸輪輪的凸的凸輪輪模型模型。1右擊多視角瀏覽器內(nèi)的構(gòu)成設(shè)定凸輪數(shù)據(jù)設(shè)定、選擇追加CamProfile(NJ系列)。2輸入主軸的單位以及速度等。主軸從軸、請(qǐng)都將單位設(shè)定為脈沖。3登錄主軸和從軸的凸輪數(shù)據(jù)。Automation SystemsP.36運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制控制設(shè)設(shè)定定4根據(jù)所登錄的凸輪數(shù)據(jù)、在下面會(huì)顯示圖表?？梢择R上對(duì)凸輪的模型進(jìn)行確認(rèn)。5完成的凸輪、成為數(shù)組數(shù)據(jù)。為以防萬(wàn)一、先編譯一下。6編輯完凸輪數(shù)據(jù)后、在編程窗口的上方有

19、變量表、右擊登錄在外部變量里的凸輪的上方、將會(huì)做更新。Automation Systems凸凸輪動(dòng)輪動(dòng)作的程序作的程序、 、只要只要這這些些P.37電電子凸子凸輪輪伺服伺服鎖鎖定定用速度控用速度控制制讓讓主主軸軸運(yùn)行運(yùn)行Automation Systems凸凸輪動(dòng)輪動(dòng)作的程序作的程序、 、只要只要這這些些P.38 主軸 從軸 凸輪模型 連續(xù)動(dòng)作的設(shè)定(Periodic = 用True做變量登錄)Automation SystemsIO的追加也很的追加也很簡(jiǎn)單簡(jiǎn)單 且無(wú)且無(wú)錯(cuò)誤錯(cuò)誤！P.39Automation SystemsP.40CPU機(jī)架的構(gòu)成機(jī)架的構(gòu)成 設(shè)設(shè)定定將將NJ系列系列CPU擴(kuò)擴(kuò)

20、展機(jī)架上安裝的展機(jī)架上安裝的單單元構(gòu)成在元構(gòu)成在Sysmac Studio上上進(jìn)進(jìn)行制作行制作、并并進(jìn)進(jìn)行高功能行高功能單單元的元的設(shè)設(shè)定定。Sysmac Studio、可以用可以用組組建建實(shí)際實(shí)際的機(jī)器那的機(jī)器那樣樣的感的感覺(jué)覺(jué)來(lái)構(gòu)筑來(lái)構(gòu)筑單單元構(gòu)成。元構(gòu)成。對(duì)對(duì)CPU擴(kuò)擴(kuò)展機(jī)架的展機(jī)架的設(shè)設(shè)定方法定方法進(jìn)進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明。1點(diǎn)擊多視角瀏覽器的構(gòu)成設(shè)定、打開(kāi)菜單。2雙擊CPU擴(kuò)展機(jī)架（或者、右擊CPU擴(kuò)展機(jī)架選擇編輯。）。3在編輯窗口內(nèi)的構(gòu)成設(shè)定層上會(huì)顯示CPU擴(kuò)展機(jī)架。Automation SystemsP.41從今以后從今以后： ：直直觀觀的的、 、不易出不易出錯(cuò)錯(cuò)的的。 。對(duì)單對(duì)單元的插

21、入操作的步元的插入操作的步驟進(jìn)驟進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明。1在工具箱內(nèi)的機(jī)種選擇窗口里選擇單元（SCU）并拖動(dòng)、在CPU擴(kuò)展機(jī)架層上進(jìn)行下拉。2單元被插入。CJ里是做里是做不了的不了的從今以后從今以后Automation SystemsP.42從今以后從今以后： ：變變更也更也變變得得簡(jiǎn)單簡(jiǎn)單了了。 。對(duì)單對(duì)單元的機(jī)種元的機(jī)種變變更的步更的步驟進(jìn)驟進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明。1機(jī)種有了變更的單元，右擊（CPU擴(kuò)展機(jī)架層上）選擇型號(hào)變更。2會(huì)顯示單元型號(hào)變更窗口。3選擇單元、點(diǎn)擊OK。所選擇的機(jī)種就會(huì)變更了。從今以后從今以后Automation SystemsP.43從今以后從今以后： ：?jiǎn)螁卧芳右仓恍鑿?fù)制和粘元追

22、加也只需復(fù)制和粘貼貼， ，簡(jiǎn)単簡(jiǎn)単！參考參考單單元的復(fù)制元的復(fù)制粘粘貼貼操作步操作步驟驟1右擊要復(fù)制的單元，選擇復(fù)制。2右擊要插入位置的單元選擇粘貼。單元就會(huì)被粘貼了。在在CJ里是里是做不了的做不了的從今以后從今以后Automation SystemsP.44從今以后從今以后： ：參數(shù)參數(shù)編輯編輯也能當(dāng)也能當(dāng)場(chǎng)馬場(chǎng)馬上完成上完成。 。對(duì)對(duì)高功能高功能單單元元進(jìn)進(jìn)行行設(shè)設(shè)定定。1在CPU擴(kuò)展機(jī)架層上雙擊對(duì)象單元。（右擊，選擇高功能單元設(shè)定的編輯，也能完成同樣的事情）2會(huì)顯示所選擇單元的參數(shù)的編輯對(duì)話框。3進(jìn)行各項(xiàng)目的設(shè)定、點(diǎn)擊OK。從今以后從今以后Automation SystemsP.45從今

23、以后從今以后： ：變變量也好量也好、 、IO分配也好分配也好、 、都更都更為簡(jiǎn)單為簡(jiǎn)單。 。自自動(dòng)動(dòng)生成生成設(shè)備變?cè)O(shè)備變量量時(shí)時(shí)生成生成設(shè)備變?cè)O(shè)備變量量。設(shè)備變?cè)O(shè)備變量自量自動(dòng)動(dòng)生成生成時(shí)時(shí)的的變變量名量名為為、設(shè)備設(shè)備名名I/O端口名端口名。1在多視角瀏覽器中雙擊IO表。2選擇IO表層上的單元的1個(gè)或者多個(gè)I/O端口、右擊，選擇設(shè)備變量的生成。3對(duì)單元的I/O端口、會(huì)自動(dòng)分配設(shè)備變量。會(huì)登錄在范圍中指定的變量表里。設(shè)備名的默認(rèn)如下。從站的情況、E從01開(kāi)始的連號(hào)單元的情況、J從01開(kāi)始的連號(hào) 在在CJ里是里是做不了的做不了的從今以后從今以后Automation Systems程序的表程序的表

24、現(xiàn)現(xiàn)力上升了力上升了 條件分支在梯形圖里比較難懂、還會(huì)變長(zhǎng) 構(gòu)造體？不能用的吧？P.46Automation SystemsP.47制作更加易懂的程序制作更加易懂的程序！CJ出來(lái)出來(lái)想根據(jù)通道及想根據(jù)通道及DM的的值值改改變處變處理理時(shí)時(shí)、 、只能將比只能將比較較命令多個(gè)排命令多個(gè)排列起來(lái)。列起來(lái)。會(huì)增加行數(shù)會(huì)增加行數(shù)、 、不易看懂。不易看懂。通通過(guò)過(guò)內(nèi)內(nèi)聯(lián)聯(lián)、變變得易懂了得易懂了、 、可以可以記記述易懂的條件述易懂的條件。 。在在CJ里是里是做不了的做不了的從今以后從今以后目前目前為為止止Automation SystemsP.48以往梯形以往梯形圖圖的的問(wèn)題問(wèn)題點(diǎn)點(diǎn)： ：不易不易讀讀內(nèi)容示

25、意 OUT命令 FUN/FB FUN/FB在在CJ里是里是做不了的做不了的輸輸出無(wú)法出無(wú)法連續(xù)連續(xù)。 。因此因此、 、只能把回路分開(kāi)將只能把回路分開(kāi)將動(dòng)動(dòng)作作連連接起來(lái)才行接起來(lái)才行、 、越是復(fù)越是復(fù)雜雜的的動(dòng)動(dòng)作作、 、越是不易越是不易讀讀、 、還還會(huì)成會(huì)成為為行數(shù)很多的程序行數(shù)很多的程序。 。動(dòng)動(dòng)作作連連接得起來(lái)接得起來(lái)、 、易易讀讀、 、成成為為容易明白的程序容易明白的程序。 。從今以后從今以后目前目前為為止止Automation SystemsP.49這這些是不行的些是不行的。 。OUT命令的命令的連連接接內(nèi)容示意OUT命令里連接LD命令 OUT命令里連接FUN/FB OUT命令里做后

26、分支 OUT命令后面進(jìn)行合流Automation Systems通通過(guò)過(guò)數(shù)數(shù)組組、 、構(gòu)造體構(gòu)造體、 、程序程序變變得易得易讀讀清晰清晰處理配方及用的數(shù)組，是1次元。實(shí)質(zhì)不能使用。在在CJ里是里是做不了的做不了的目前目前為為止止從今以后從今以后通通過(guò)過(guò)活用活用3 3次次元數(shù)元數(shù)組組及構(gòu)造體及構(gòu)造體、 、提高了程序的易提高了程序的易讀讀性性 生生產(chǎn)產(chǎn)性性！配方管理也方便了配方管理也方便了一次元一次元二次元二次元三次元三次元構(gòu)造體構(gòu)造體Automation Systems通通過(guò)過(guò)數(shù)數(shù)組組、 、構(gòu)造體構(gòu)造體、 、程序程序變變得易得易讀讀清晰清晰處理配方及用的數(shù)組，是1次元。實(shí)質(zhì)不能使用。派生數(shù)據(jù)型C

27、J2系列NJNJ系列系列用內(nèi)部變量或者輸入輸出變量?jī)H能使用一次元數(shù)組最大尺寸為2048。(REAL/DINT/UDINT/DWORD:1024)(LREAL/LINT/ULINT/LWORD:512)通過(guò)輸入變量、輸出變量、輸入輸出變量、內(nèi)部變量、外部變量可以使用到三次元數(shù)可以使用到三次元數(shù)組組最大尺寸最大尺寸為為65535?？梢杂脙?nèi)部變量或者輸入輸出變量來(lái)使用可以用輸入變量、輸輸出出變變量量、輸入輸出變量、內(nèi)部?jī)?nèi)部變變量量、外部、外部變變量量來(lái)使用使用?？梢杂幂斎胱兞?、輸出變量、輸入輸出變量、內(nèi)部變量、外部變量來(lái)使用使用。單元Ver.1.0可以用內(nèi)部變量、外部變量來(lái)使用單元Ver.1.1可以

28、用輸入變量、輸出變量、輸入輸出變量、內(nèi)部變量、外部變量來(lái)使用在在CJ里做里做不了的不了的目前目前為為止止從今以后從今以后通過(guò)活用通過(guò)活用3次次元數(shù)組及構(gòu)造體元數(shù)組及構(gòu)造體、提高了程序的易讀性提高了程序的易讀性 生生產(chǎn)性產(chǎn)性！配方管理也方便了配方管理也方便了。 。Automation SystemsSTST、 、終終于能于能夠夠使用了使用了！CJ2系列NJNJ系列系列與梯形圖相比、會(huì)增加。、梯形圖基本沒(méi)有差異。與梯形圖相比、會(huì)變慢。、梯形圖基本沒(méi)有差異。無(wú)法使用。通過(guò)輸入變量、輸出變量、輸入輸出變量、內(nèi)部變量、外部變量可以使用會(huì)比梯形圖慢、還會(huì)增加內(nèi)存消耗，所以不好用目前目前為為止止梯形圖、的差

29、別不再有了。通過(guò)易讀、易用的表述來(lái)提高生產(chǎn)性！從今以后從今以后Automation Systems使用使用ST語(yǔ)語(yǔ)言言時(shí)時(shí)的效果的效果試試算算在旋轉(zhuǎn)切刀控制里使用的移動(dòng)量計(jì)算處理，作為基準(zhǔn)對(duì)象，進(jìn)行了效果的測(cè)定。LD:6.25頁(yè)頁(yè)ST:0.25頁(yè)頁(yè)Distance := Distance + Distance;VariableX := ( MasterLength - Distance ) / EncoderVelocity;VariableY := CutterLength - Distance;VariableA := ( CutterAcc + CutterDec ) / ( Cutte

30、rAcc * CutterDec );IF MasterLength CutterLength THEN VariableA := -VariableA;END_IF;VariableB := EncoderVelocity * VariableA + VariableX;VariableC := EncoderVelocity * EncoderVelocity * VariableA / 2.0 + VariableY;GearInVelocity := ( VariableB - SQRT ( VariableB * VariableB - ( 2.0 * VariableA * Var

31、iableC ) ) ) / VariableA;GearInStartPos := EncoderSyncPos + Distance;GearInStartDistance := ( GearInVelocity - EncoderVelocity ) / CutterDec * EncoderVelocity;原先的運(yùn)算公式原先的運(yùn)算公式Automation Systems通通過(guò)過(guò)仿真仿真、 、事前確事前確認(rèn)動(dòng)認(rèn)動(dòng)作作P.54Automation SystemsP.55時(shí)時(shí)序和運(yùn)序和運(yùn)動(dòng)動(dòng)的的連動(dòng)連動(dòng)仿真仿真一次點(diǎn)擊就能開(kāi)始時(shí)序和運(yùn)動(dòng)的仿真。仿真結(jié)果可以用各種視圖來(lái)顯示。編程失誤、齒輪比

32、加速度的位數(shù)單位等設(shè)定錯(cuò)誤的發(fā)現(xiàn)、可以減少因調(diào)試時(shí)的單純錯(cuò)誤而引起的機(jī)械破損風(fēng)險(xiǎn)。通通過(guò)過(guò)運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)仿真仿真（ （2D/3D/3D模式模式） ）可以可以進(jìn)進(jìn)行行視覺(jué)視覺(jué)的運(yùn)作確的運(yùn)作確認(rèn)認(rèn)NJ仿真仿真時(shí)時(shí)序序運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)一次點(diǎn)擊數(shù)據(jù)追蹤錄制播放（同時(shí)播放）Automation SystemsP.56運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令指令值值和和實(shí)貫值實(shí)貫值的比的比較較通過(guò)運(yùn)動(dòng)指令值和實(shí)測(cè)值的重疊書寫和時(shí)間圖的同步顯示，可以讓調(diào)試更為有效率。（邏輯仿真和實(shí)機(jī)動(dòng)作的補(bǔ)償）數(shù)據(jù)追蹤結(jié)果和虛構(gòu)機(jī)械的動(dòng)作做同時(shí)確認(rèn)EtherCAT上的I/O、驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作實(shí)績(jī)也能在數(shù)據(jù)追蹤里確認(rèn)?？梢栽贜J5的循環(huán)時(shí)間里采樣Automation S

33、ystemsP.57運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令指令值值和和實(shí)績(jī)值實(shí)績(jī)值的比的比較較通過(guò)運(yùn)動(dòng)指令值和實(shí)測(cè)值的重疊書寫和時(shí)間圖的同步顯示，可以讓調(diào)試更為有效率。（邏輯仿真和實(shí)機(jī)動(dòng)作的補(bǔ)償）從時(shí)序過(guò)來(lái)的觸發(fā)信號(hào)運(yùn)動(dòng)控制器的指示和驅(qū)動(dòng)器的實(shí)測(cè)值的比較包含從伺服過(guò)來(lái)的反饋值的運(yùn)動(dòng)相關(guān)的狀態(tài)，可作為追蹤對(duì)象從清單里簡(jiǎn)單地進(jìn)行選擇?？梢砸贿叴_認(rèn)指令值和實(shí)際值的偏差、以及與外部信號(hào)的時(shí)間一邊進(jìn)行調(diào)整。在仿真結(jié)果上、可以將實(shí)機(jī)動(dòng)作的伺服位置信號(hào)、近信號(hào)、甚至接點(diǎn)的ON/OFF等外部信號(hào)在同一個(gè)圖表里顯示，所以調(diào)試時(shí)候所需花費(fèi)的時(shí)間會(huì)有很大程序的縮短。（根據(jù)客戶的調(diào)研結(jié)果)信號(hào)外部信號(hào)Automation SystemsP.5

34、8調(diào)試調(diào)試功能功能讓時(shí)序、運(yùn)動(dòng)控制同步可以實(shí)行停止、步進(jìn)。在想要看高速控制的區(qū)域停止，通過(guò)數(shù)據(jù)追蹤及查看、可以確認(rèn)當(dāng)時(shí)的狀態(tài)?！颈O(jiān)視窗口】提供將外部輸入以手動(dòng)進(jìn)行On/Off的功能?！?【調(diào)試調(diào)試程序任程序任務(wù)務(wù)】 】可以制作可以制作調(diào)試調(diào)試 程序用的特殊任程序用的特殊任務(wù)務(wù)。 。l調(diào)試任務(wù)是在仿真里實(shí)行的，可以設(shè)定為在實(shí)機(jī)里不執(zhí)行。l仿真的循環(huán)時(shí)間計(jì)算功能里，除去了調(diào)試任務(wù)的實(shí)行時(shí)間?！静竭M(jìn)實(shí)行】可以一邊將程序一步步地實(shí)行一邊確認(rèn)結(jié)果。Automation SystemsP.59實(shí)實(shí)行行時(shí)間時(shí)間的仿真的仿真每個(gè)任務(wù)、從任務(wù)的實(shí)行開(kāi)始到實(shí)行結(jié)束所花費(fèi)的時(shí)間、可以在仿真里進(jìn)行近似預(yù)測(cè)。首要定周期

35、任務(wù)，在時(shí)序和運(yùn)動(dòng)的同步實(shí)行之外，還與EtherCAT的循環(huán)時(shí)間同步。因此、通過(guò)在仿真里進(jìn)行循環(huán)時(shí)間的近似計(jì)算、可以推測(cè)系統(tǒng)的性能。l也加上其他任務(wù)以及系統(tǒng)服務(wù)的中斷時(shí)間、顯示預(yù)測(cè)值。l可以確認(rèn)程序中的條件分支等引起的實(shí)行時(shí)間變動(dòng)。計(jì)測(cè)最小值、平均值、最大值?？梢源_認(rèn)哪個(gè)任務(wù)發(fā)生了超周期。Automation SystemsP.60仿真的開(kāi)始綜綜合仿真合仿真同時(shí)開(kāi)始統(tǒng)合了時(shí)序和運(yùn)動(dòng)的綜合仿真。對(duì)對(duì)開(kāi)始仿真的方法開(kāi)始仿真的方法進(jìn)進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明 。1在菜單欄里、選擇顯示 仿真窗口。已經(jīng)顯示仿真窗口時(shí)，不需要這個(gè)操作。2仿真窗口會(huì)追加在右下方。 在顯示仿真窗口后、請(qǐng)先把程序進(jìn)行生成。3點(diǎn)擊仿真窗口的

36、播放按鈕。1次點(diǎn)擊Automation SystemsP.61數(shù)據(jù)追蹤數(shù)據(jù)追蹤數(shù)據(jù)追蹤對(duì)對(duì)象變量進(jìn)行采樣、在追蹤內(nèi)存里無(wú)程序地進(jìn)行保存的功能。NJ5(實(shí)機(jī))、在仿真的同時(shí)也能使用同等的功能。對(duì)對(duì)起起動(dòng)動(dòng)數(shù)據(jù)追蹤的方法數(shù)據(jù)追蹤的方法進(jìn)進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明。1右擊多視角瀏覽器的構(gòu)成設(shè)定數(shù)據(jù)追蹤、選擇追加 新建數(shù)據(jù)追蹤。2數(shù)據(jù)追蹤0會(huì)被追加上。3雙擊多視角瀏覽器的構(gòu)成設(shè)定數(shù)據(jù)追蹤 數(shù)據(jù)追蹤0。4在構(gòu)成設(shè)定層內(nèi)會(huì)顯示數(shù)據(jù)追蹤的設(shè)定畫面。（參照下頁(yè)）Automation SystemsP.62數(shù)據(jù)追蹤追加追蹤追加追蹤對(duì)對(duì)象象變變量量追蹤數(shù)據(jù)追蹤數(shù)據(jù)的播放的播放視圖視圖的的追加追加刪刪除除數(shù)據(jù)追蹤數(shù)據(jù)追蹤的開(kāi)始

37、的開(kāi)始數(shù)據(jù)追蹤數(shù)據(jù)追蹤手手動(dòng)動(dòng)觸觸發(fā)發(fā)實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)顯顯示示Automation SystemsP.63數(shù)據(jù)追蹤觸觸發(fā)發(fā)追蹤和追蹤和連續(xù)連續(xù)追蹤追蹤對(duì)對(duì)象變量進(jìn)行采樣、在追蹤內(nèi)存里無(wú)程序地進(jìn)行保存的功能。設(shè)定觸發(fā)條件、啟示條件成立前后的數(shù)據(jù)為觸發(fā)追蹤。無(wú)觸發(fā)連續(xù)進(jìn)行采樣、將結(jié)果按順序記錄在電腦上的文件里的是連續(xù)追蹤?？梢赃x擇這2種追蹤方式。觸發(fā)追蹤時(shí)、可以在Sysmac Studio上進(jìn)行數(shù)據(jù)的確認(rèn)，以及保存文件。追蹤追蹤類類型型的的變變更更Automation SystemsP.64機(jī)械機(jī)構(gòu)的選定3D裝置模型的裝置模型的編輯編輯在選擇的3D裝置模型里分配軸變量。3D裝置模型的裝置模型的

38、變變更更軸變軸變量的分配量的分配3D裝置模型的裝置模型的追加追加刪刪除除3D裝置模型的裝置模型的配置配置變變更更3D裝置模型的裝置模型的尺寸尺寸變變更更Automation SystemsP.652D/3D視圖和實(shí)時(shí)描繪3D運(yùn)運(yùn)動(dòng)監(jiān)動(dòng)監(jiān)控控3D運(yùn)動(dòng)監(jiān)控、可以追加視圖、切換2D/3D顯示，將仿真的結(jié)果通過(guò)各種不同的觀點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證。對(duì)實(shí)時(shí)顯對(duì)實(shí)時(shí)顯示仿真示仿真結(jié)結(jié)果的方法果的方法進(jìn)進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明明 。1可以在3D運(yùn)動(dòng)監(jiān)控里追加視圖、切換2D、3D顯示。2這個(gè)動(dòng)作時(shí)，數(shù)據(jù)追蹤的時(shí)間表形式的圖表也會(huì)連動(dòng)。3要與仿真同步，實(shí)時(shí)描繪時(shí)、在追蹤中顯示圖表里打上勾。3D2D時(shí)間時(shí)間表表視圖的追加顯示形式的選擇Automation SystemsP.66運(yùn)動(dòng)指令值和實(shí)績(jī)的比較比比較較運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令指令值值和和實(shí)績(jī)值實(shí)績(jī)值。運(yùn)動(dòng)指令值和實(shí)績(jī)值、可以通過(guò)2D/3D上的重疊書寫來(lái)進(jìn)行比較。對(duì)對(duì)開(kāi)始仿真的方法開(kāi)始仿真的方法進(jìn)進(jìn)行行說(shuō)說(shuō)明