小車(chē)控制系統(tǒng)—CASUN

1、AGV小車(chē)控制系統(tǒng)CASUN1、CASUN 是AGV小車(chē)的控制系統(tǒng)CASUN 是AGV小車(chē)的控制系統(tǒng)，根據(jù)事先設(shè)定好的路徑，通過(guò)埋線導(dǎo)航或激光導(dǎo)航，小車(chē)無(wú)需人工控制就可進(jìn)行移載運(yùn)輸，在自動(dòng)化物料運(yùn)輸領(lǐng)域AGV扮演非常關(guān)鍵的角色，自動(dòng)裝載卸載并運(yùn)輸,AGV小車(chē)廣泛應(yīng)用在很多工業(yè)領(lǐng)域中。AGV小車(chē)控制系統(tǒng)類(lèi)似于機(jī)器人控制器，用以對(duì)AGV小車(chē)進(jìn)行監(jiān)控?？刂破饔?jì)算機(jī)通過(guò)通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。通常控制器可完成以下工作:手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制和充電接觸器等。某些AGV小車(chē)具有編程能力，允許小車(chē)離開(kāi)導(dǎo)引路徑，駛向某個(gè)示教地點(diǎn)

2、，完成任務(wù)后循原道返回到導(dǎo)引路徑上來(lái)。AGV小車(chē)的控制指令一般是由地面控制器(車(chē)外)發(fā)出，AGV小車(chē)的狀態(tài)也通過(guò)通信系統(tǒng)送回地面控制器。通信系統(tǒng)有兩種:連續(xù)方式和分散方式。連續(xù)通信系統(tǒng)允許AGV小車(chē)在任何時(shí)候和相對(duì)地面控制器的任何位置使用射頻方法或使用在導(dǎo)引路徑內(nèi)的通信電纜收發(fā)信息。如采用無(wú)線電、紅外激光的通信方法。分散式系統(tǒng)只是在預(yù)定的地點(diǎn)(通信點(diǎn))如AGV停泊站等，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。一般來(lái)說(shuō)，這種通信是通過(guò)感應(yīng)或光學(xué)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的。分散通信的一個(gè)明顯缺點(diǎn)是:如果AGV小車(chē)在兩通信點(diǎn)之間發(fā)生故障，AGV將無(wú)法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大多數(shù)AGV系統(tǒng)都是采用分散式通信方

3、式，因?yàn)槠鋬r(jià)格較便宜。AGV小車(chē)的安全系統(tǒng)既要實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的保護(hù)，又要實(shí)現(xiàn)對(duì)人，或?qū)ζ渌孛嬖O(shè)備的保護(hù)。其安全保護(hù)方法可歸納為兩類(lèi):接觸式和非接觸式兩種保護(hù)系統(tǒng)。對(duì)自由路徑(無(wú)固定導(dǎo)引路徑)型的AGV，還要進(jìn)行車(chē)體方位的計(jì)算，它由車(chē)體方位計(jì)算子系統(tǒng)來(lái)完成。AGV小車(chē)的方位，即在總體坐標(biāo)系中的位置與方向，與車(chē)體左右輪的運(yùn)動(dòng)有一確定的關(guān)系，由此可計(jì)算出AGV小車(chē)的方位。該子系統(tǒng)的功能是根據(jù)采樣信息，通過(guò)積分運(yùn)算，實(shí)時(shí)計(jì)算出車(chē)體方位x(t)，y(t)和(t) 。根據(jù)需要，將計(jì)算的方位信息通過(guò)串行通信傳送給車(chē)上控制器，然后再通過(guò)無(wú)線電通信傳送給地面監(jiān)控系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的監(jiān)控。地面監(jiān)控系統(tǒng)

4、也可通過(guò)這一通信信路，對(duì)車(chē)體方位計(jì)算子系統(tǒng)進(jìn)行操作，如初始化、重置車(chē)體方位以消除累積誤差等。完成車(chē)體方位計(jì)算的基本輸入數(shù)據(jù)是車(chē)輪前進(jìn)或后退的距離，即通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的周期性采樣來(lái)獲取。（AGV小車(chē)系統(tǒng)構(gòu)架）2、AGV小車(chē)系統(tǒng)的效益2.1 經(jīng)濟(jì)效益：一臺(tái)標(biāo)配普通型AGV可抵三個(gè)搬運(yùn)工兼司機(jī)加一臺(tái)運(yùn)輸車(chē)，但它無(wú)需薪酬和社保。據(jù)計(jì)算，AGV應(yīng)用可以為企業(yè)減少人力3%，以每個(gè)工人每月最低2500元計(jì)算，三個(gè)工人一個(gè)月工資就是7500元，一年就可為企業(yè)節(jié)約90000元的工人工資（一臺(tái)標(biāo)配普通型AGV售價(jià)低于85000元），這里還不包括運(yùn)輸車(chē)輛的投資費(fèi)用。另外，AGV不知疲倦，不休節(jié)假日，2

5、4小時(shí)經(jīng)年累月地連續(xù)工作；它不情緒化，不亂發(fā)脾氣，能始終如一地按照指令準(zhǔn)確無(wú)誤地奔波于生產(chǎn)線的各個(gè)環(huán)節(jié)，不像人類(lèi)員工因疲勞或情緒化等因素時(shí)有錯(cuò)誤發(fā)生；它可以大大提高生產(chǎn)效率達(dá)20%或以上，以月產(chǎn)值一億元的工廠計(jì)算，提升20%相當(dāng)2000萬(wàn)，相當(dāng)可觀！2.2 人本效益：科學(xué)發(fā)展，核心是以人為本。AGV種類(lèi)繁多，功能多樣，有智能叉車(chē)AGV，有智能摘蘋(píng)果AGV，有智能架橋AGV，有智能鋪路AGV。還有一些AGV不懼危險(xiǎn)，可以在任何有毒有害環(huán)境中工作等等，體積上有的小巧靈活，向書(shū)本一樣大，可以穿梭于人類(lèi)無(wú)法抵達(dá)的狹小空間；有的高大威猛、力大無(wú)窮，目前最大的AGV可負(fù)重150噸；將人類(lèi)從苦累臟險(xiǎn)差毒輻射

6、等危害崗位上解放出來(lái)，真正落實(shí)人本理念。2.3技術(shù)效益：AGV作為機(jī)器人，科技含量非常高，但技術(shù)無(wú)止境，只有不斷升級(jí)技術(shù)，才能滿(mǎn)足人類(lèi)不斷變化的新需求。它推動(dòng)企業(yè)不斷革新，促進(jìn)技術(shù)升級(jí)。2.4管理效益：AGV作為特殊車(chē)輛，它能自主行駛，不要司機(jī)；還能自我診病，出現(xiàn)故障無(wú)需請(qǐng)專(zhuān)家排除，普通技工即可完成。整個(gè)AGV系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)智能調(diào)度，避免眾多AGV在工作行進(jìn)中碰撞、塞車(chē)，始終保持生產(chǎn)秩序繁忙有序，大大節(jié)約人員管理成本。2.5全員素質(zhì)提升效益：企業(yè)使用了AGV，許多崗位實(shí)現(xiàn)了無(wú)人化生產(chǎn)，而操作管理機(jī)器人生產(chǎn)線是需要具備很強(qiáng)的業(yè)務(wù)知識(shí)的，所以對(duì)從業(yè)員工的素質(zhì)要求也大不同于傳統(tǒng)企業(yè)。在這類(lèi)企業(yè)，無(wú)論你當(dāng)

7、初多高學(xué)歷，擁有多么豐富的工作經(jīng)驗(yàn)，面對(duì)不斷升級(jí)換代的新技術(shù)，不學(xué)習(xí)會(huì)迅速被淘汰，少學(xué)習(xí)，慢學(xué)習(xí)，也是不能勝任本職的。所以，大量使用AGV將使企業(yè)逐步轉(zhuǎn)變提升為學(xué)習(xí)型企業(yè)。在這樣的企業(yè)里，無(wú)論是公司高管，還是一線工人，要想做好工作，必須要加強(qiáng)學(xué)習(xí)，因此，企業(yè)員工的整體素質(zhì)將會(huì)有質(zhì)的躍升。3、CASUN AGV小車(chē)控制系統(tǒng)的配置3.1 有線通訊 可利用導(dǎo)引線實(shí)現(xiàn)載波通訊，布線隱蔽，不易污損。主要用于電磁導(dǎo)引、簡(jiǎn)單路徑和區(qū)域不大的場(chǎng)合。3.2 紅外光通訊 沒(méi)有頻率許可問(wèn)題，通訊速度高，容易控制，通訊區(qū)須在清晰可見(jiàn)范圍，需要機(jī)械防護(hù)，對(duì)灰塵敏感，受其它光源及相同波長(zhǎng)紅外線的干擾。適用于簡(jiǎn)單路徑、沒(méi)有

8、遮擋和區(qū)域不大的場(chǎng)合。多用于電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引AGV。 3.3 無(wú)線電通訊 良好的空間覆蓋范圍，對(duì)一般的遮擋干擾不敏感；安裝簡(jiǎn)單，容易保護(hù)；室外效果更好。缺點(diǎn)是使用頻率須許可，同一個(gè)系統(tǒng)內(nèi)的所有AGV和地面基站須統(tǒng)一用一種頻率，易受其它無(wú)線電設(shè)備干擾。適用于各種路徑、各種導(dǎo)引方式、環(huán)境較復(fù)雜、區(qū)域較大的場(chǎng)合。3.4 無(wú)線局域網(wǎng) 除了具有無(wú)線電通訊的基本特性外，還具有網(wǎng)絡(luò)通訊的各項(xiàng)特點(diǎn)，速度快、擴(kuò)展方便、兼容性好、與其它系統(tǒng)連接便捷、成本低。適用于各種路徑、各種導(dǎo)引方式、環(huán)境較復(fù)雜、區(qū)域較大的場(chǎng)合。4、AGV小車(chē)的優(yōu)勢(shì)4.1 自動(dòng)化程度高：由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，激光反射板等控制。當(dāng)車(chē)間某

9、一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。4.2 充電自動(dòng)化：當(dāng)AGV小車(chē)的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電（一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值），在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電。另外，AGV小車(chē)的電池壽命很長(zhǎng)（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。4.3 美觀：提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。4.4 方便：減少占地面積；生產(chǎn)車(chē)間的AGV小車(chē)可以在各個(gè)車(chē)間穿梭往復(fù)。5、 CASUN AGV控制系統(tǒng)AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)

10、的特點(diǎn)AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)簡(jiǎn)稱(chēng)AGV，是一種工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。5.1 AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行路徑和目的地可以由管理程序控制，機(jī)動(dòng)能力強(qiáng)。而且某些導(dǎo)向方式的線路變更十分方便靈活，設(shè)置成本低。5.2 工位識(shí)別能力和定位精度高，具有與各種加工設(shè)備協(xié)調(diào)工作的能力。AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)在通訊系統(tǒng)的支持和管理系統(tǒng)的調(diào)度下，可實(shí)現(xiàn)物流的柔性控制。 5.3 AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)載物平臺(tái)可以采用不同的安裝結(jié)構(gòu)和裝卸方式，能滿(mǎn)足不同

11、產(chǎn)品運(yùn)送和加工的需要。因此，物流系統(tǒng)的適應(yīng)能力強(qiáng)。 5.4可裝備多種聲光報(bào)警系統(tǒng)，能通過(guò)車(chē)載障礙探測(cè)系統(tǒng)在碰撞到障礙物之前自動(dòng)停車(chē)。當(dāng)其列隊(duì)行駛或在某一區(qū)域交叉運(yùn)行時(shí)，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人為差錯(cuò)。因此，AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)比其他物料搬運(yùn)系統(tǒng)更安全。 5.5 AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)組成的物流系統(tǒng)不是永久性的，而是在給定的區(qū)域內(nèi)設(shè)置。與傳統(tǒng)物料輸送系統(tǒng)在車(chē)間內(nèi)固定設(shè)置且不易變更相比，該物流系統(tǒng)的設(shè)置柔性強(qiáng)，并可以充分利用人行通道和叉車(chē)通道，從而改善車(chē)間地面利用率。 5.6 與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低運(yùn)行費(fèi)用，特別是在產(chǎn)品類(lèi)型和工位較多時(shí)。AGV自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)在國(guó)內(nèi)限制發(fā)

12、展的原因就是價(jià)格太貴，一般行業(yè)無(wú)法接受。6、實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)的意義磁導(dǎo)航傳感器是AGV小車(chē)中定位的核心部件，它是利用集磁道釘?shù)拇艌?chǎng)特性研究磁信號(hào)檢測(cè)、車(chē)輛與磁道釘之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)于一體的試驗(yàn)平臺(tái)。在此平臺(tái)上模擬實(shí)地的車(chē)輛磁道釘導(dǎo)航自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)車(chē)輛的直線運(yùn)動(dòng)、S形運(yùn)動(dòng)以及加速等運(yùn)動(dòng)模式，并編寫(xiě)軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。6.1 AGV小車(chē)先進(jìn)性AGV集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高，自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好。6.2 AGV小車(chē)靈活性能夠很快捷地與各類(lèi)RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺(tái)、貨架、作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。能夠根據(jù)不同的需求，以不同的組合，實(shí)現(xiàn)各種不同的功能。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來(lái)料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷(xiāo)售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。6.3 AGV小車(chē)可靠性在AGV系統(tǒng)的工作過(guò)程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過(guò)程，后臺(tái)有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過(guò)程的可靠性，完成任務(wù)的及時(shí)性，數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性。6.4 AGV小車(chē)獨(dú)立性AGV能自成系統(tǒng)，在沒(méi)有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個(gè)獨(dú)立單元完成特定任務(wù)。6.5 AGV小車(chē)兼容性AGV不僅能獨(dú)立工作，而且更善于與其他生產(chǎn)