AGV故障診斷手冊(cè)

1、AGV故障診斷手冊(cè)SZ/KSV新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有眼公司莊J摘”曲咖SIASUNROBOT&AUTOMATIONC0.TLTD.1. AGV故障診斷概述51.1 編寫(xiě)本手冊(cè)的目的51.2 AGV故障診斷手段51.3 常見(jiàn)故障的分類(lèi)62. AGV操縱系統(tǒng)回憶62.1 AGV操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回憶62.2 AGV操縱系統(tǒng)的自動(dòng)愛(ài)護(hù)功能72.3 在動(dòng)態(tài)合裝段中停車(chē)的處理82.3.1 合裝段的操作者暫停停車(chē)82.3.2 合裝段的E-stop停車(chē)82.3.3 合裝段的故障停車(chē)82.3.4 合裝段的合裝超時(shí)停車(chē)93. AGV啟動(dòng)故障103.1 AGV啟動(dòng)過(guò)程103.2啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序介紹10103.3 AGV

2、主操縱軟件Carryboy的啟動(dòng)過(guò)程3.3.1 參數(shù)文件裝入錯(cuò)誤103.3.2 CAN設(shè)備初始化失敗113.3.3 AGV車(chē)體伺服軸初始化失敗113.3.4 舵角校正失敗124. AGV一樣設(shè)備故障的診斷124.1 車(chē)體供電系統(tǒng)故障診斷134.2車(chē)體主操縱器VCU100故障診斷134.3 差不多數(shù)字I/O故障的診斷144.4 CAN通訊系統(tǒng)故障診斷154.5 手控盒設(shè)備故障診斷164.6 液晶顯示器故障診斷164.7 保險(xiǎn)杠及非接觸防碰設(shè)備故障診斷174.8 磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷174.9 磁地標(biāo)傳感器的故障診斷174.10 車(chē)輪電機(jī)抱閘的故障診斷184.11 車(chē)輪電機(jī)增量式編碼

3、器故障診斷214.12 車(chē)輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)電機(jī)伺服放大器故障診斷204.13 車(chē)輪電機(jī)的故障診斷214.14 驅(qū)動(dòng)輪測(cè)速機(jī)的故障診斷214.15 AGV車(chē)輪舵角專門(mén)的診斷214.16 無(wú)線接入點(diǎn)的故障診斷224.17 車(chē)載無(wú)線通訊設(shè)備的故障診斷234.18 同步跟蹤傳感器的故障診斷244.19 提升機(jī)的故障診斷244.19.1 提升機(jī)編碼器的故障診斷244.19.2 提升機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的故障診斷254.19.3 提升機(jī)限位開(kāi)關(guān)的故障診斷254.20 地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷264.20.1 導(dǎo)航帶失效264.20.2 地標(biāo)帶失效264.20.3 RF-ID失效275. AGV運(yùn)行典型故障診斷流程28

4、5.1 自動(dòng)運(yùn)行中導(dǎo)航失敗285.2 自動(dòng)運(yùn)行中地標(biāo)校正失敗285.3 自動(dòng)運(yùn)行無(wú)法登錄到操縱臺(tái)295.4 自動(dòng)運(yùn)行中無(wú)線通訊中斷295.5 失去ALLOK信號(hào)315.5.1 失速愛(ài)護(hù)機(jī)制原理315.5.2 超差?lèi)?ài)護(hù)機(jī)制原理315.6 車(chē)輪驅(qū)動(dòng)故障305.7 電池電量過(guò)低306. AGV動(dòng)態(tài)合裝故障的診斷316.1 動(dòng)態(tài)目標(biāo)捕捉失敗316.2 在沒(méi)有同步目標(biāo)的情形下誤報(bào)開(kāi)始同步316.3 動(dòng)態(tài)跟蹤目標(biāo)丟失326.4 動(dòng)態(tài)合裝中提升機(jī)故障321.AGV故障診斷概述編寫(xiě)本手冊(cè)的目的編寫(xiě)本手冊(cè)的目的是介紹和描述AGV使用過(guò)程中可能顯現(xiàn)的故障，并對(duì)這些故障的排查、診斷提供一套快速的診斷流程，以便于AG

5、V修理人員能夠快速、準(zhǔn)確地查明故障的緣故，并在最短時(shí)刻內(nèi)將故障排除。AGV故障診斷手段同其它的操縱系統(tǒng)故障診斷一樣，AGV的故障診斷必須借助于硬件診斷工具如萬(wàn)用表等。除此之外，SIASUN的AGV操縱系統(tǒng)的軟件也提供了一些故障診斷功能。這些功能包括：一個(gè)專門(mén)用于對(duì)低層數(shù)字I/O、模擬量輸入及以太網(wǎng)絡(luò)通訊狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試、診斷的工具軟件CE-Tool。它能夠在VCU300啟動(dòng)時(shí)由操作員選擇運(yùn)行。AGV運(yùn)行主操縱軟件本身具有較強(qiáng)的故障檢測(cè)能力，能夠主動(dòng)發(fā)覺(jué)AGV運(yùn)行中發(fā)生的多種錯(cuò)誤，并采取一定的愛(ài)護(hù)措施防止事故的發(fā)生。同時(shí)，車(chē)載軟件具有對(duì)多種設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)觀看的能力，關(guān)心修理人員查明故障位置。關(guān)于

6、運(yùn)行過(guò)程中顯現(xiàn)的故障，一樣來(lái)講AGV會(huì)將錯(cuò)誤狀態(tài)通過(guò)無(wú)線通訊傳送給操縱臺(tái)，并由操縱臺(tái)在屏幕上提示所顯現(xiàn)的故障；AGV所使用的一些要緊部件，如VCU300主操縱器、MCU50運(yùn)動(dòng)操縱器等均具有l(wèi)ed指示燈，能夠顯示當(dāng)前的工作狀態(tài)，方便修理人員迅速對(duì)故障緣故作出判定VCU300主操縱器的軟件具有自動(dòng)運(yùn)行記錄（黑匣子），在實(shí)際運(yùn)行中，能夠通過(guò)一定方式將自動(dòng)運(yùn)行記錄導(dǎo)出到操縱臺(tái)運(yùn)算機(jī)或其它運(yùn)算機(jī)機(jī)中。必要時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)修理人員可將導(dǎo)出的黑匣子文件通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送到SIASUN公司技術(shù)支持部門(mén)，SIASUN的技術(shù)人員就能夠按照黑匣子的內(nèi)容分析判定故障的緣故；常見(jiàn)故障的分類(lèi)從故障產(chǎn)生的緣故來(lái)看，AGV的故障可分為

7、機(jī)械故障、電氣故障、軟件故障等。本手冊(cè)要緊分析AGV電氣、軟件等方面的故障，有關(guān)機(jī)械方面的故障分析請(qǐng)參見(jiàn)機(jī)械愛(ài)護(hù)手冊(cè)。在AGV運(yùn)行中，有以下幾種緣故可能導(dǎo)航AGV工作發(fā)生故障：AGV操縱系統(tǒng)部件如電機(jī)、傳感器等失效或損壞AGV電纜或接頭等由于接觸不良、線路磨損等造成的故障由于工作環(huán)境不正常引起的干擾，如地面有油污雜物造成車(chē)體運(yùn)行打滑，無(wú)線通訊受到干擾而引起通訊中斷等在本文中，將按照故障可能發(fā)生的時(shí)期，將AGV故障分為以下幾類(lèi)：AGV啟動(dòng)故障AGV手動(dòng)運(yùn)行故障AGV在自動(dòng)運(yùn)行中的一樣故障AGV在自動(dòng)合裝過(guò)程中的故障2.AGV操縱系統(tǒng)回憶AGV操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回憶AGV操縱系統(tǒng)要緊由VCU300,MC

8、U50這兩種操縱器作為要緊的操縱器。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖2.1。LniwgencyI卜朗圖2.1系統(tǒng)機(jī)構(gòu)圖VCU300作為AGV的主操縱器，外設(shè)有VGA接口，LAN接口，COM串口和鍵盤(pán)接口，分別滿足顯示屏，網(wǎng)絡(luò)，手控盒,RFID讀碼器以及鍵盤(pán)等外設(shè)對(duì)接口的需要。在VCU300內(nèi)部還有使用104總線CAN通訊卡，以實(shí)現(xiàn)中心處理單元與各信號(hào)采集單元間的數(shù)據(jù)交換。MCU50作為下層的運(yùn)動(dòng)操縱單元，是基于CAN總線通訊方式的分布式運(yùn)動(dòng)操縱器，具有2路增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，通過(guò)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)劑，來(lái)達(dá)到對(duì)AGV車(chē)體運(yùn)動(dòng)的精確操縱。另外MCU50還集成了4路模擬信號(hào)輸入、2路模擬信號(hào)輸出、16路數(shù)字信號(hào)輸

9、入和8路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿足多種傳感器及外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU300，MCU50通過(guò)工業(yè)操縱總線CAN總線通信，保證車(chē)體內(nèi)部各操縱器的和諧關(guān)系，已完成VCU300對(duì)AGV的精準(zhǔn)操縱。MCU50通過(guò)PWM輸出操縱相應(yīng)伺服放大器，以編碼器反饋信號(hào)完成對(duì)輪系電機(jī)的閉環(huán)操縱。同時(shí)，對(duì)應(yīng)I/O輸入輸出完成對(duì)車(chē)體信號(hào)的采集，以及繼電器的輸出操縱。AGV操縱系統(tǒng)的自動(dòng)愛(ài)護(hù)功能MCU50的ALL-OK信號(hào)愛(ài)護(hù)功能MCU50是一個(gè)由新松公司自行研制開(kāi)發(fā)的基于CAN的專用模塊，它集閉環(huán)運(yùn)動(dòng)操縱、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入等功能于一身，具有專門(mén)髙的性能。在運(yùn)動(dòng)操縱方面，MCU50不僅提供了兩個(gè)增量式編碼器

10、接口，兩個(gè)PWM操縱輸出，以及內(nèi)同嵌的PID調(diào)劑器，同時(shí)對(duì)伺服軸位置超差、伺服軸速度失控、CAN通訊心跳專門(mén)等故障提供了愛(ài)護(hù)。當(dāng)發(fā)生以上這些故障時(shí)，MCU50會(huì)自動(dòng)將其ALL-OK信號(hào)置為OFF。由于在AGV的操縱系統(tǒng)中，車(chē)體主操縱器VCU300、各個(gè)MCU50模塊的ALL-OK信號(hào)以及操縱系統(tǒng)的E-STOP均串接在一起，最終操縱各個(gè)電機(jī)及抱閘的供電，因此，一但本MCU50的ALL-OK信號(hào)為OFF,整個(gè)車(chē)體的動(dòng)力電源就會(huì)失去，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)體的愛(ài)護(hù)。請(qǐng)參見(jiàn)“MCU50技術(shù)資料”中的有關(guān)介紹。在動(dòng)態(tài)合裝段中停車(chē)的處理在AGV動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程中，整個(gè)AGV系統(tǒng)與車(chē)身吊鏈之間具有安全的互鎖信號(hào)?；ユi信號(hào)

11、能夠保證在動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程中吊鏈與AGV之間的運(yùn)行同步，順利完成整個(gè)合裝過(guò)程。2.3.1 合裝段的操作者暫停停車(chē)在合裝過(guò)程中，如果操作者人為按下Run-stop按鈕，AGV系統(tǒng)軟件將通過(guò)操縱臺(tái)互鎖信號(hào)通知吊鏈停止運(yùn)行，如此，正在跟蹤的AGV也將同時(shí)停止運(yùn)行，等待吊鏈重新運(yùn)轉(zhuǎn)。這種停車(chē)方式停車(chē)是在發(fā)出停車(chē)要求后通過(guò)停掉吊鏈系統(tǒng)后，AGV作為被動(dòng)方停車(chē)，停車(chē)過(guò)程緩慢安全，幸免急速停車(chē)造成不必要的危險(xiǎn)和危害。復(fù)原：按下“啟動(dòng)”按鈕2.3.2合裝段的E-stop停車(chē)在合裝過(guò)程中，當(dāng)顯現(xiàn)緊急以外的情形時(shí)，操作者能夠通過(guò)按下急停按鈕停車(chē)，現(xiàn)在AGV的輪系供電趕忙被切斷。同時(shí)，AGV將上報(bào)給操縱臺(tái)急停信號(hào)，操縱

12、臺(tái)通過(guò)互鎖信號(hào)停止正在運(yùn)行的吊鏈。這種停車(chē)方式快速，能夠滿足緊急情形時(shí)停車(chē)的快速性要求，由于AGV停車(chē)后，操縱臺(tái)的互鎖信號(hào)才起作用，吊鏈的停止會(huì)有1秒左右的延時(shí)，然而提升機(jī)頂部的滑臺(tái)活動(dòng)余量能夠滿足延時(shí)所造成的距離要求，因而這種停車(chē)方式能夠滿足緊急情形下的AGV合裝停止。復(fù)原：1、發(fā)車(chē)點(diǎn)到跟蹤開(kāi)始前：松開(kāi)“急?！卑聪隆皬?fù)位”按鈕按下“F5”清除事件一一操縱臺(tái)“復(fù)原”跟蹤過(guò)程中：松開(kāi)“急停”按下“復(fù)位”按鈕操縱臺(tái)“復(fù)原”脫離跟蹤到發(fā)車(chē)點(diǎn)：松開(kāi)“急?！币灰话聪隆皬?fù)位”按鈕一一按下F5”清除事件2.3.3合裝段的故障停車(chē)在合裝過(guò)程中，當(dāng)AGV顯現(xiàn)故障，如導(dǎo)航丟失，跟蹤信號(hào)丟失，通信失敗等等時(shí)，AGV

13、將進(jìn)行停車(chē)愛(ài)護(hù)處理，與此同時(shí)，操縱臺(tái)將通過(guò)互鎖信號(hào)停止正在運(yùn)行的吊鏈，同時(shí)發(fā)出報(bào)警，通知愛(ài)護(hù)人員進(jìn)行處理，以復(fù)原AGV合裝的正常運(yùn)行。復(fù)原：1、能在線快速處理的故障，將故障處理后復(fù)原2、需離線處理的故障：將小車(chē)開(kāi)離環(huán)線，撤銷(xiāo)登陸，復(fù)原生產(chǎn)線2.3.4合裝段的合裝超時(shí)停車(chē)在合裝過(guò)程中，如果操作者由于某種情形未能及時(shí)的完成合裝操作，AGV馬上到達(dá)合裝終止節(jié)點(diǎn)時(shí)，AGV會(huì)發(fā)出警告通知操作者合裝超時(shí)，同時(shí)上報(bào)操縱臺(tái)合裝超時(shí)信號(hào)，并通過(guò)互鎖信號(hào)停止吊鏈運(yùn)行，直到合裝完成，操作人員進(jìn)行復(fù)位操作之后，連續(xù)運(yùn)行。復(fù)原：合裝完成后自動(dòng)復(fù)原AGV啟動(dòng)故障AGV啟動(dòng)過(guò)程AGV啟動(dòng)過(guò)程如下：VCU300操縱器上電VC

14、U300啟動(dòng)WindowsCE操作系統(tǒng)VCU300啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序(BootLoad)引導(dǎo)代理程序BootLoad運(yùn)行AGV操縱軟件(Carryboy)啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序介紹啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序是WindowsCE系統(tǒng)啟動(dòng)后運(yùn)行的第一個(gè)程序，它具有三個(gè)功能：自動(dòng)運(yùn)行AGV主操縱程序Carryboy按照用戶的選擇，運(yùn)行AGV輔助診斷程序；同意來(lái)自AGV文件治理機(jī)(能夠是操縱臺(tái)/筆記本電腦等)的文件上傳、下載指令，對(duì)VCU300內(nèi)部的軟件進(jìn)行治理及更新；當(dāng)啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序啟動(dòng)之后，如果在10秒之內(nèi)沒(méi)有接到操作者的任何輸入，它將自動(dòng)啟動(dòng)AGV運(yùn)行主程序。如果操作者期望對(duì)AGV的I/O系統(tǒng)進(jìn)行低層的診斷、或

15、是期望對(duì)VCU300操縱器軟件進(jìn)行更新，應(yīng)在此之前在操作面板上選擇相應(yīng)的功能。AGV主操縱軟件Carryboy的啟動(dòng)過(guò)程AGV主操縱程序的啟動(dòng)要緊是調(diào)入系統(tǒng)運(yùn)行所需的各種參數(shù)及數(shù)據(jù)。在啟動(dòng)過(guò)程中，AGV操作面板上顯示當(dāng)前的啟動(dòng)過(guò)程。如果在啟動(dòng)過(guò)程中發(fā)覺(jué)程序停止在某一時(shí)期，修理人能夠按照所停止的時(shí)期推斷動(dòng)身生了何種故障。當(dāng)Carryboy的啟動(dòng)過(guò)程正確完成后，AGV操作面板上即可進(jìn)入主操縱畫(huà)面。正常情形下，Carryboy的啟動(dòng)能夠正常完成；但如果操縱系統(tǒng)的軟件硬件顯現(xiàn)故障，啟動(dòng)過(guò)程就可能中途停止。以下具體介紹幾種典型的啟動(dòng)故障：參數(shù)文件裝入錯(cuò)誤參數(shù)裝入錯(cuò)誤要緊是指系統(tǒng)參數(shù)文件、用戶參數(shù)文件、工

16、作地圖文件等參數(shù)文件格式錯(cuò)誤或文件讀取錯(cuò)誤。正常情形下，這種文件裝入錯(cuò)誤的情形在一般使用程中可不能顯現(xiàn)，因?yàn)樵贏GV提交給用戶使用這前，所有這些參數(shù)文件都已由SIASUN技術(shù)人員調(diào)整完畢。僅在以下兩種情形下可能顯現(xiàn)這種故障：剛剛由用戶修改了某些系統(tǒng)文件，如用戶自行更換并下載了AGV系統(tǒng)工作地圖文件，如果更換的文件有錯(cuò)誤，就會(huì)顯現(xiàn)文件裝入錯(cuò)誤的情形：將正常的系統(tǒng)文件重新下載到VCU300操縱器中。VCU300內(nèi)部發(fā)生硬件故障，導(dǎo)致文件系統(tǒng)工作專門(mén)：更換VCU300操縱器。CAN設(shè)備初始化失敗在啟動(dòng)過(guò)程中CAN設(shè)備初始化失敗，一樣是由于CAN通訊失敗引起的。請(qǐng)關(guān)于具體如何診斷引起該故障的緣故，請(qǐng)參

17、見(jiàn)“CAN通訊故障診斷”AGV車(chē)體伺服軸初始化失敗在AGV啟動(dòng)過(guò)程中，VCU300需要向操縱車(chē)體各運(yùn)動(dòng)軸的MCU50運(yùn)動(dòng)操縱器發(fā)出初始化指令，并等待來(lái)自MCU50的應(yīng)答信息。如果VCU300未能接到來(lái)MCU50的應(yīng)答，則會(huì)報(bào)車(chē)體伺服軸初始化失敗。正常初始化的MCU50單元，其狀態(tài)指示燈應(yīng)出現(xiàn)1秒間隔的ON/OFF狀態(tài)，而未成功初始化的MCU50單元?jiǎng)t出現(xiàn)3秒OFF后3秒快速閃耀狀態(tài)。因此能夠按照各MCU50模塊的指示燈狀態(tài)來(lái)判定是哪些單元初始化失敗。車(chē)體伺服軸初始化失敗可能由以下幾種緣故造成：MCU50模塊的CAN地址設(shè)置錯(cuò)誤（參見(jiàn)“AGV系統(tǒng)CAN結(jié)點(diǎn)編址表”）及“MCU50講明書(shū)”；MCU

18、50與VCU300的CAN通訊電纜故障，或CAN通訊終端電阻有誤:排除CAN線故障。MCU50本身故障：更換MCU50。請(qǐng)注意，車(chē)體伺服軸初始化的過(guò)程并不涉及對(duì)各運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)際動(dòng)作操縱，因此，車(chē)體運(yùn)動(dòng)軸的硬件故障（如伺服放大器故障）并可不能引起本伺服軸初始化失敗。舵角校正失敗每次AGV啟動(dòng)時(shí)，都要重新校正各個(gè)轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的舵角，以便各個(gè)車(chē)輪的初始方向正直，保證運(yùn)行時(shí)車(chē)體各種運(yùn)動(dòng)的精度。舵角校正過(guò)程必須在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上電的情形下進(jìn)行，這要求所有急停開(kāi)關(guān)處于松開(kāi)的狀態(tài)，同時(shí)保險(xiǎn)杠處于未壓縮狀態(tài)。如果有急停開(kāi)關(guān)被按下（或保險(xiǎn)杠被壓縮），則舵角校正可不能開(kāi)始，直到所有急停開(kāi)關(guān)松開(kāi)，保險(xiǎn)杠不被壓縮。在舵角校正開(kāi)始

19、之后，操作者不應(yīng)按下急停開(kāi)關(guān)，否則舵角校正將暫停，直到所有急停開(kāi)關(guān)松開(kāi)。正常情形下，初始的舵角找零的過(guò)程能夠自動(dòng)完成并退出。但當(dāng)操縱系統(tǒng)的部件發(fā)生故障時(shí)，就可能顯現(xiàn)舵角校正不能自動(dòng)終止的情形。以下是可能導(dǎo)致舵角校正不能自動(dòng)終止的幾種緣故：舵軸驅(qū)動(dòng)操縱回路中的某些部件發(fā)生故障，如，PWM故障、編碼器故障、舵電機(jī)故障、MCU50運(yùn)動(dòng)操縱器故障等；有關(guān)的診斷方法，請(qǐng)參見(jiàn)這些部件的具體故障診斷方法：更換故障部件舵角校正輔助開(kāi)關(guān)（或有關(guān)線纜）發(fā)生故障；4.AGV一樣設(shè)備故障的診斷AGV一樣故障指的是那些當(dāng)AGV啟動(dòng)完成后，某些設(shè)備不能正常工作，阻礙系統(tǒng)的正常運(yùn)行，需要愛(ài)護(hù)人員進(jìn)行及時(shí)地診斷處理。故障診斷

20、的手段包括：車(chē)體軟件界面中的查看功能以及測(cè)試功能；VCU300，MCU50上的狀態(tài)指示燈；車(chē)體軟件系統(tǒng)提供的輔助工具Tools；電氣愛(ài)護(hù)常用工具，如萬(wàn)用表等。XJB#*3DC-DC124VDC-DC2彳12VCONTROLLER&SENSORLCD車(chē)體供電系統(tǒng)故障診斷Battery_-車(chē)體整個(gè)電源系統(tǒng)要緊由TB端子（電池端）、XTS端子（伺服電源hJi*rnmotor端）、XTC端子（操縱電XTA端子（操縱電源端構(gòu)成。差不多供電要緊源轉(zhuǎn)換器DC-DC1dC-DC4可轉(zhuǎn)換成24V的電源需求。BatteryXTS源端p、Xtd端子（操縱器及傳感器電源端1）、）、XtE（操縱器電源端2）以及若干相應(yīng)

21、保險(xiǎn)管由電池提供，電池提供48V直流電源，通過(guò)直流電i2,v和和5V,保證車(chē)體各部件24VFU1T*端子K9更多有關(guān)電源系統(tǒng)連接方式的細(xì)DC-DC4*UJlDC-DC3_5V節(jié)，請(qǐng)參看電氣原理圖電源系統(tǒng)部分。qWirelessclient圖4.1AGV電源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖通常電源系統(tǒng)故障要緊由于相應(yīng)的保險(xiǎn)管或電源轉(zhuǎn)換器損壞導(dǎo)致，各個(gè)保險(xiǎn)損壞后的現(xiàn)象如下：車(chē)體主保險(xiǎn)損壞：開(kāi)機(jī)后整個(gè)車(chē)體無(wú)法啟動(dòng)，各部件沒(méi)有電源供電，用萬(wàn)用表測(cè)量XTB端子，沒(méi)有正確的電壓值。伺服保險(xiǎn)管損壞：車(chē)體其他部件供電正常，松開(kāi)急停按鈕，對(duì)應(yīng)的伺服放大器電源指示燈熄滅（沒(méi)有紅燈或綠燈指示），用萬(wàn)用表測(cè)量XTS端子電壓值正常（48V）

22、。電源轉(zhuǎn)換器DC-DC1損壞：車(chē)體開(kāi)機(jī)后，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，各操縱器及傳感器沒(méi)有相應(yīng)，用萬(wàn)用表測(cè)量XTC端子供電正常（48V）,XTD端子沒(méi)有正確的電壓值。電源轉(zhuǎn)換器DC-DC2損壞：車(chē)體開(kāi)機(jī)后，操縱器及傳感器供電指示燈正常，車(chē)體顯示屏無(wú)顯示，無(wú)線電臺(tái)無(wú)電源指示，用萬(wàn)用表測(cè)量，顯示屏無(wú)12V供電，無(wú)線電臺(tái)無(wú)5V供電。車(chē)體主操縱器VCU300故障診斷車(chē)體主操縱器VCU300是整個(gè)車(chē)體的操縱中樞，它具有兩個(gè)CAN接口，兩個(gè)COM串行接口，一個(gè)以太網(wǎng)接口和一個(gè)液晶顯示接口。此外，它上面還有一些LED狀態(tài)指示燈,可關(guān)心修理人員判定VCU300當(dāng)前的工作狀態(tài)。如果VCU300發(fā)生故障，可能會(huì)導(dǎo)致以下現(xiàn)象：AGV

23、上電后不能正常啟動(dòng)到運(yùn)行主畫(huà)面正常情形下，AGV上電后約50秒左右VCU300會(huì)完成正常的啟動(dòng)操作，在LCD顯示器上顯示正常的AGV運(yùn)行主畫(huà)面。如果AGV上電3分鐘后仍未能正常啟動(dòng)（包括屏幕仍為黑色、反復(fù)重新啟動(dòng)、一直停在某一啟動(dòng)畫(huà)面、ALL-OK未能點(diǎn)亮），則專門(mén)有可能是VCU300內(nèi)部發(fā)生了故障運(yùn)行過(guò)程中頻繁顯現(xiàn)操縱器死機(jī)、重啟動(dòng)等現(xiàn)象如果AGV的主操縱器VCU300發(fā)生了故障，必須更換成完好的VCU300才能使AGV正常工作。值得注意的是，盡管所有VCU300的硬件是一樣的，但其中的軟件及設(shè)置卻彼此各不相同。按照各個(gè)工程的工作現(xiàn)場(chǎng)的情形的不同，在使用新的VCU300之前，應(yīng)調(diào)整以下各個(gè)軟

24、件及參數(shù)：VCU300本機(jī)的IP地址及掩碼設(shè)置；AGV操縱軟件系統(tǒng)參數(shù)AGV操縱軟件用戶參數(shù)；AGV工作現(xiàn)場(chǎng)地圖文件；AGV動(dòng)態(tài)合裝有關(guān)參數(shù)；差不多數(shù)字I/O故障的診斷由于AGV在運(yùn)動(dòng)中總會(huì)處于震動(dòng)和顛簸狀態(tài)，車(chē)載操縱系統(tǒng)中的線纜接頭、插頭、電路板內(nèi)部的接插件就有可能會(huì)顯現(xiàn)松動(dòng)和接觸不良。體會(huì)顯示，AGV系統(tǒng)的各種故障當(dāng)中，因接插件松動(dòng)而導(dǎo)致的故障占到AGV全部故障的80%左右。而在AGV操縱系統(tǒng)中，數(shù)字I/O連接又占到各種連線中的專門(mén)大比例，因此，對(duì)數(shù)字I/O故障的診斷是AGV故障診斷過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。車(chē)體主操縱器VCU300要緊是通過(guò)MCU50多功能模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)I/O點(diǎn)進(jìn)行狀態(tài)讀取和

25、輸出操縱。SIASUN的AGV操縱系統(tǒng)對(duì)數(shù)字I/O故障診斷提供了兩個(gè)方面的支持:AGV車(chē)載操縱軟件通過(guò)LCD屏幕提供了對(duì)操縱系統(tǒng)內(nèi)許多I/O點(diǎn)的狀態(tài)顯示功能MCU50多功能模塊上的LED指示燈提供了對(duì)幾乎所有I/O點(diǎn)的底層狀態(tài)顯示，I/O請(qǐng)?jiān)斠?jiàn)圖紙。數(shù)字I/O地址對(duì)比表列出了AGV系統(tǒng)中全部的I/O點(diǎn)的連接關(guān)系，修理人員可借助圖紙，結(jié)合以上兩種手段，快速、準(zhǔn)確地判定各個(gè)I/O點(diǎn)是否正常。CAN通訊系統(tǒng)故障診斷講明：在AGV操縱系統(tǒng)中，車(chē)體主操縱器VCU300與運(yùn)動(dòng)操縱器MCU50、導(dǎo)航傳感器以及CANOpen絕對(duì)編碼器等CAN設(shè)備均是通過(guò)CAN總線進(jìn)行通訊的。通過(guò)使用CAN總線通訊，AGV操縱

26、系統(tǒng)能夠有效地減少電纜及接頭的數(shù)量，提升了系統(tǒng)的集成度，降低了因接觸不良引起各種故障的機(jī)會(huì)。故障表現(xiàn)：CAN通訊中斷，可能會(huì)導(dǎo)致AGV系統(tǒng)啟動(dòng)失敗，而在運(yùn)動(dòng)中偶然發(fā)生的CAN通訊故障，可能導(dǎo)航運(yùn)行中的車(chē)體因CAN通訊中斷而突然自動(dòng)停車(chē)?？赡艿墓收暇壒剩篊AN單元結(jié)點(diǎn)地址設(shè)置錯(cuò)誤這種情形一樣顯現(xiàn)在系統(tǒng)搭建時(shí)期，或是在剛剛更換了CAN單元設(shè)備的情形下。如果系統(tǒng)已正常工作了一段時(shí)刻后，再顯現(xiàn)CAN設(shè)備初始化故障，這種情形下差不多可排除CAN結(jié)點(diǎn)設(shè)置錯(cuò)誤的可能；CAN總線終端電阻連接錯(cuò)誤在AGV操縱系統(tǒng)中,VCU300單元的CAN接口內(nèi)部安裝了120終端電阻，而CAN總線的另一個(gè)終端電阻是接在導(dǎo)航傳感

27、器內(nèi)。CAN通訊電纜故障或接頭接觸不良差不多正常運(yùn)行過(guò)一段時(shí)刻的agv如果顯現(xiàn)can設(shè)備初始化故障，則第一要考慮是否是電纜接觸故障。因?yàn)閍gv車(chē)體的顛簸可能會(huì)引起電纜接頭松動(dòng)can設(shè)備故障如果已排除上述幾種故障的可能性，而仍舊發(fā)生can設(shè)備初始化失敗,則專門(mén)可能是某些can設(shè)備發(fā)生了故障。這些設(shè)備包括VCU300主操縱器、MCU50模塊、CANOpen絕對(duì)編碼器單元等。修理人員能夠按照這些設(shè)備各自的診斷方法來(lái)逐一排除。手控盒設(shè)備故障診斷講明：AGV手控盒是通過(guò)VCU300的串行端口與之相連的。故障現(xiàn)象：AGV手控盒故障，可能導(dǎo)致AGV在手動(dòng)運(yùn)行方式下無(wú)法移動(dòng)AGV車(chē)體，或是手動(dòng)操縱功能專門(mén)。診

28、斷方法：將AGV置于靜態(tài)觀看方式，選擇觀看“手動(dòng)操縱盒”按動(dòng)手控盒上的各個(gè)按鍵，查看操作面板上鍵碼的變化是否與按鍵相一致。如不一致，講明手控盒功能有誤，這時(shí)能夠采納替換手控盒的方法測(cè)試手控盒自身是否有故障。液晶顯示器故障診斷講明：液晶顯示器由電源轉(zhuǎn)換器DC-DC2提供12V直流電源供電，通過(guò)視頻電纜與VCU300的VGA端口相連，完成信號(hào)的傳輸顯示。故障表現(xiàn)：AGV開(kāi)機(jī)后無(wú)顯示畫(huà)面。診斷方法：關(guān)機(jī)，檢查視頻電纜是否連接牢固。關(guān)機(jī)，斷開(kāi)顯示屏供電插頭，檢查顯示屏供電接線是否正確。開(kāi)機(jī)，測(cè)量顯示屏供電電壓是否正確（包括極性和電壓幅值）。在VCU300工作正常的情形下，如果以上檢查均正確，可采納更換

29、顯示屏的方法進(jìn)一步確認(rèn)是否顯示屏已損壞。4.7保險(xiǎn)杠故障診斷講明：車(chē)體保險(xiǎn)杠要緊安裝在車(chē)體兩側(cè)，由其內(nèi)部的若干帶有常開(kāi)觸點(diǎn)的金屬條裝置組成。故障現(xiàn)象：AGV停車(chē)，無(wú)法自動(dòng)或手動(dòng)行走，在所有急停按鈕松開(kāi)的情形下，界面顯示急停按下。診斷方法：檢查側(cè)保險(xiǎn)杠是否出于壓縮狀態(tài)，內(nèi)部金屬條是否有損壞變形情形。檢查保險(xiǎn)杠、急停按鈕及安全繼電器鏈路接線是否完好（接線方式請(qǐng)參看電氣原理圖）。磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷講明：AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，用來(lái)指示是否發(fā)覺(jué)導(dǎo)航帶，以及導(dǎo)航帶的位置偏差。AGV操縱系統(tǒng)中，導(dǎo)航傳感器通過(guò)CAN總線發(fā)送到VCU300車(chē)體主操縱器。故障表現(xiàn)：在手動(dòng)方式下使

30、用“自動(dòng)對(duì)齊”功能，卻不能將AGV移動(dòng)到地標(biāo)點(diǎn)處；在自動(dòng)方式下，AGV偏離導(dǎo)航線或報(bào)“導(dǎo)航失敗”錯(cuò)誤而停車(chē)診斷步驟：將該AGV導(dǎo)航傳感器上方的蓋板打開(kāi)，以便觀看導(dǎo)航傳感器的工作狀態(tài)；地標(biāo)傳感器的故障診斷講明：磁地標(biāo)傳感器用來(lái)檢測(cè)埋在地面下的磁性地標(biāo)，以便AGV能夠精確地停止在站點(diǎn)位置。磁地標(biāo)傳感器上帶有狀態(tài)指示燈，當(dāng)發(fā)覺(jué)地下的磁性地標(biāo)時(shí)，傳感器上的紅色狀態(tài)批示燈就會(huì)變亮。同時(shí)，能夠在AGV的LCD顯示屏上觀看磁地標(biāo)傳感器的狀態(tài)，并按照顯示的狀態(tài)判定磁地標(biāo)傳感器是否發(fā)生了故障。故障表現(xiàn)：在手動(dòng)方式下使用“自動(dòng)對(duì)齊”功能，卻不能將AGV放置到地標(biāo)點(diǎn)處；在自動(dòng)方式下，AGV頻繁顯現(xiàn)“地標(biāo)校正失敗”現(xiàn)

31、象診斷步驟：將該AGV地標(biāo)傳感器上方的蓋板打開(kāi)，以便觀看磁地標(biāo)傳感器LED指示燈狀態(tài)；操作AGV進(jìn)入“手動(dòng)”方式，以便從LCD屏幕上觀看地標(biāo)傳感器信號(hào)狀態(tài)；取一條有效的磁地標(biāo)帶，放置于地標(biāo)傳感器正下方的地面上，觀看地標(biāo)傳感器上的信號(hào)指示燈是否有變化。如果指示燈能夠正確指示是否有地標(biāo)帶，講明地標(biāo)傳感器工作正常，否則講明地標(biāo)傳感器有故障，需要更換如地標(biāo)傳感器本身工作正常，但AGV操作面板上的顯示屏上地標(biāo)傳感器狀態(tài)卻不正確，講明專門(mén)有可能是相應(yīng)的數(shù)字輸入點(diǎn)（或與其有關(guān)的線纜接線）有咨詢題。車(chē)輪電機(jī)抱閘的故障診斷講明：正常情形下，車(chē)輪電機(jī)的抱閘受車(chē)載軟件的操縱，僅在需要車(chē)輪運(yùn)動(dòng)的時(shí)候打開(kāi)，平常處于關(guān)閉

32、狀態(tài)。車(chē)輪抱閘屬于失電關(guān)閉型抱閘，當(dāng)車(chē)體電源關(guān)閉時(shí)，車(chē)輪電機(jī)抱閘也被關(guān)閉。電機(jī)抱閘是由VCU300主操縱器通過(guò)MCU50上的輸出點(diǎn)來(lái)進(jìn)行操縱的。故障表現(xiàn)：?jiǎn)蝹€(gè)抱閘的故障，可能會(huì)引起相應(yīng)的電機(jī)無(wú)法正常轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)于單驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)的車(chē)體，可能會(huì)導(dǎo)致車(chē)體運(yùn)動(dòng)緩慢甚至不能運(yùn)動(dòng)；而關(guān)于多驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)的AGV車(chē)體，可能會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)專門(mén)，如運(yùn)行脫軌、原地打轉(zhuǎn)等。安全提醒：當(dāng)懷疑車(chē)輪電機(jī)抱閘發(fā)生故障時(shí)，要注意幸免讓電機(jī)執(zhí)行超過(guò)3秒以上的運(yùn)動(dòng)!如此可能引起電機(jī)過(guò)熱損害，同時(shí)可能最終導(dǎo)航抱閘失效引起車(chē)體失控!診斷步驟：將AGV移動(dòng)到安全、寬敞的空間，同時(shí)使AGV車(chē)輪脫離地面；將覆蓋在車(chē)體輪電機(jī)上的蓋板拆下，以便觀看和觸及電

33、機(jī)抱閘；先將AGV進(jìn)入手動(dòng)操縱方式，然后用手輕放到電機(jī)抱閘外殼上，略微輕按一下手控盒的“前進(jìn)”按鈕，然后迅速松開(kāi)按鈕；如果能清晰地聽(tīng)見(jiàn)電機(jī)抱閘先打開(kāi)再關(guān)閉的聲音，并在手上感受到抱閘兩次開(kāi)閉引起的震動(dòng)，則講明抱閘工作正常；否則講明抱閘有故障。可從觀看對(duì)應(yīng)于該抱閘的MCU50操縱點(diǎn)的輸出狀態(tài)，據(jù)此分析是否是有關(guān)的操縱輸出點(diǎn)及其連線發(fā)生了故障。4.11車(chē)輪電機(jī)增量式編碼器故障診斷講明：AGV車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)、舵都帶有增量式光電編碼器，它們能夠記錄各電機(jī)的當(dāng)前位置，供MCU50進(jìn)行位置操縱。光電編碼器是否正常工作，直截了當(dāng)決定了相應(yīng)的電機(jī)的工作狀態(tài)。故障表現(xiàn)：車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)、舵電機(jī)的編碼器損壞，會(huì)導(dǎo)致相應(yīng)電機(jī)軸

34、的位置閉環(huán)操縱失敗。由于MCU50具有失速愛(ài)護(hù)功能，在大多數(shù)情形下，編碼器損壞會(huì)引起MCU50關(guān)閉ALL-OK信號(hào)，致使AGV停止運(yùn)動(dòng)。診斷步驟：在AGV主菜面下，選擇“手動(dòng)方式”進(jìn)入手動(dòng)方式，然后打開(kāi)“動(dòng)態(tài)觀看”，選擇觀看；再次按F2鍵選擇“動(dòng)態(tài)觀看”進(jìn)入動(dòng)態(tài)觀看畫(huà)面；選擇“2.電機(jī)與伺服軸”進(jìn)入車(chē)輪單元選擇畫(huà)面；選擇期望觀看的車(chē)輪單元。那個(gè)地點(diǎn)屏幕上顯示該驅(qū)動(dòng)軸的要緊參數(shù)。進(jìn)入手動(dòng)方式，選擇動(dòng)態(tài)觀看所要診斷的車(chē)輪伺服軸（方法參見(jiàn)“動(dòng)態(tài)觀看伺服軸”）觀看該軸的位置誤差值，如按下手控盒上的前進(jìn)/后退按鍵，這時(shí)該電機(jī)的抱閘會(huì)自動(dòng)打開(kāi)，該軸的“理想位置”應(yīng)該發(fā)生變化；正常情形下，這時(shí)該車(chē)輪應(yīng)該發(fā)生

35、相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并應(yīng)能從屏幕上看到該軸的“實(shí)際位置”也在發(fā)生相應(yīng)的變化，同時(shí)位置誤差值也應(yīng)專門(mén)??；如果車(chē)輪發(fā)生了轉(zhuǎn)動(dòng)，而該軸的“實(shí)際位置”沒(méi)有變化，或變化情形與車(chē)輪的實(shí)際情形不符，則講明該增量式編碼器或與其有關(guān)的電纜發(fā)生了故障如果這時(shí)車(chē)輪只運(yùn)動(dòng)了專門(mén)少的距離就停止運(yùn)動(dòng)，而且整個(gè)車(chē)體的ALLOK信號(hào)失去，請(qǐng)認(rèn)真觀看如果并沒(méi)有發(fā)生任何運(yùn)動(dòng)，講明該電機(jī)軸的操縱回路中存在故障。為了進(jìn)一步確信是否的編碼器故障引起，能夠嘗試用力沿車(chē)輪前后方向扳動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，同時(shí)觀看屏幕上“實(shí)際位置”是否發(fā)生相應(yīng)的微小變化，如果“實(shí)際位置”的變化與車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)相符，仍可確信該增量式編碼器工作正常。否則，能夠確信該增量式編碼器有故障。

36、車(chē)輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)電機(jī)伺服放大器故障診斷如果車(chē)輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)無(wú)法實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，或運(yùn)動(dòng)專門(mén)，有可能是PWM伺服放大器故障。判定方法：觀看PWM伺服放大器上故障批示燈，如果當(dāng)車(chē)體試圖運(yùn)動(dòng)時(shí)該指示燈也是一直顯示紅燈，則講明PWM伺服放大器一直于禁止?fàn)顟B(tài)或而發(fā)生故障；觀看對(duì)應(yīng)于該伺服軸的操縱伺服禁止的MCU50上的相應(yīng)輸出點(diǎn)，看看是否給出信號(hào)如果MCU50操縱伺服禁止的點(diǎn)正確輸出伺服使能信號(hào)，而PWM伺服放大器仍一直燈紅燈，則講明該P(yáng)WM伺服放大器已懷。有的情形下，PWM伺服放大器已壞，但卻不能自動(dòng)報(bào)告故障。要判別這類(lèi)故障，只能通過(guò)部件互換的方式來(lái)診斷。車(chē)輪電機(jī)的故障診斷講明：關(guān)于AGV的車(chē)輪電機(jī)，其內(nèi)部都裝有溫度

37、傳感器，當(dāng)車(chē)輪電機(jī)顯現(xiàn)故障時(shí)，會(huì)導(dǎo)致溫度升髙，顯現(xiàn)溫度的報(bào)警，在AGV軟件當(dāng)中會(huì)有報(bào)警的顯示。故障現(xiàn)象：AGV運(yùn)行時(shí)車(chē)輪噪音專門(mén)大，有明顯的機(jī)械摩擦聲音，運(yùn)轉(zhuǎn)不光滑，可能會(huì)有軟件的報(bào)警提示?？赡艿木壒剩罕чl沒(méi)有解開(kāi)，手動(dòng)測(cè)試抱閘是否解開(kāi)，檢查抱閘線路，繼電器輸出和MCU50的輸出是否正常。由于機(jī)械緣故造成的車(chē)輪運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，導(dǎo)致電流過(guò)大，溫度過(guò)髙，顯現(xiàn)報(bào)警。驅(qū)動(dòng)輪測(cè)速機(jī)的故障診斷講明：關(guān)于AGV的驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)都配有測(cè)速機(jī)，它能夠按照AGV的運(yùn)行速度反饋到伺服放大器相應(yīng)的電壓值，用于進(jìn)行速度的閉環(huán)操縱。測(cè)速機(jī)是否正常工作，決定了速度閉環(huán)操縱的好壞。故障現(xiàn)象：由于驅(qū)動(dòng)輪伺服放大器配置中設(shè)定了具有測(cè)速機(jī)

38、反饋，如此當(dāng)測(cè)速機(jī)發(fā)生故障時(shí)，AGV在行走時(shí)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)會(huì)變得不流暢，并發(fā)出相應(yīng)的噪音。診斷步驟：確定伺服驅(qū)動(dòng)器是否正確（請(qǐng)參看4.12伺服放大器故障診斷）關(guān)機(jī)，檢查測(cè)速機(jī)接線是否完好，測(cè)速機(jī)安裝是否松動(dòng)。能夠?qū)⑺欧糯笃鲹艽a開(kāi)關(guān)1撥到OFF,測(cè)試電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常來(lái)進(jìn)一步確認(rèn)是否測(cè)速機(jī)發(fā)生故障。（撥碼開(kāi)關(guān)1撥到OFF即取消了速度閉環(huán)操縱，測(cè)試完成后，須將設(shè)置復(fù)原成原狀。）AGV車(chē)輪舵角專門(mén)的診斷講明：AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，用來(lái)指示是否發(fā)覺(jué)導(dǎo)航帶，以及導(dǎo)航帶的位置偏差。將該AGV轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，將它移動(dòng)到空間較大、地面情形較好的地點(diǎn)；手動(dòng)操縱AGV前后、左右移動(dòng)，觀看AGV在各個(gè)方

39、向上的移動(dòng)是否準(zhǔn)確、平穩(wěn)；如否發(fā)覺(jué)AGV運(yùn)動(dòng)方向不對(duì)，則可懷疑車(chē)輪舵角不正確。無(wú)線接入點(diǎn)的故障診斷講明：故障表現(xiàn)：當(dāng)系統(tǒng)中的AP顯現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)表現(xiàn)為所有AGV均無(wú)法與操縱臺(tái)建立有效的通訊連接，導(dǎo)致所有AGV均無(wú)法正常運(yùn)行。診斷步驟：如顯現(xiàn)所有AGV均無(wú)法與操縱臺(tái)建立有效通訊連接的情形，需先檢查AGV操縱臺(tái)運(yùn)算機(jī)是否仍在正常工作，可通過(guò)在操縱臺(tái)上進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的人工菜單操作來(lái)確認(rèn)。檢查操縱臺(tái)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)的工作情形，在正常情形下網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)上每根通訊電纜接口上均應(yīng)有一個(gè)連接指示燈被點(diǎn)亮，如網(wǎng)絡(luò)連接指示燈顯示不正常，需重新拔插一下有咨詢題的網(wǎng)絡(luò)接頭，如不能復(fù)原正常，可嘗試更換相應(yīng)的網(wǎng)線，仍不能解決咨詢

40、題時(shí)需更換交換機(jī)。如沒(méi)有任何指示燈亮，需檢查交換機(jī)的電源，如24V電源沒(méi)有咨詢題則需更換交換機(jī)。檢查操縱臺(tái)內(nèi)運(yùn)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)接口信號(hào)，在正常情形下運(yùn)算機(jī)后部網(wǎng)絡(luò)接口處至少有一個(gè)邊接指示燈亮，另一個(gè)指示燈在有通訊數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)閃耀。如顯示不正常，則需檢查所連接的網(wǎng)線，如網(wǎng)線沒(méi)有咨詢題，則需檢查運(yùn)算機(jī)內(nèi)的網(wǎng)卡是否工作正常，如不正常需更換運(yùn)算機(jī)網(wǎng)卡。在AGV操縱臺(tái)上按Windows鍵，彈出Windows主菜單后，選擇Run項(xiàng)，在彈出的運(yùn)行對(duì)話框中輸入cmd,或直截了當(dāng)選擇附件菜單中的DOS命令，進(jìn)入DOS操作界面后測(cè)試網(wǎng)絡(luò)連通性，測(cè)試方式是用操縱臺(tái)PINGAP的IP地址如連通正常，則可使用IE進(jìn)入AP設(shè)置頁(yè)面進(jìn)

41、行AP檢測(cè)，具體方式見(jiàn)AP的講明書(shū)。如連通測(cè)試不通，則需檢查AP的運(yùn)行情形，需將AP安裝盒打開(kāi)，按AP講明書(shū)的內(nèi)容檢查AP的運(yùn)行情形，如不正常則需更換AP。車(chē)載無(wú)線通訊設(shè)備的故障診斷講明：每臺(tái)AGV上安裝有一個(gè)通訊客戶端電臺(tái)，用于與AP建立完整的無(wú)線通訊通道，滿足AGV與操縱臺(tái)之間的通訊需要，當(dāng)車(chē)載無(wú)線電臺(tái)顯現(xiàn)故障時(shí)，會(huì)使該AGV與操縱臺(tái)之間的通訊中斷。故障表現(xiàn)：AGV無(wú)法與操縱臺(tái)建立任何通訊連接，文件下載上傳程序(FTPTool-En)也不能與AGV建立連接。診斷步驟：預(yù)備筆記本電腦及對(duì)翻網(wǎng)線一根，將筆記本電腦IP地址設(shè)置為40，子網(wǎng)掩碼為。打

42、開(kāi)AGV電源，檢查AGV上的客戶端電臺(tái)上電情形，正常上電后電源指示燈應(yīng)點(diǎn)亮，如電源指示燈不亮，則需檢查為客戶端電臺(tái)供電的電源電壓是否為DC5V，如不正常則需檢查AGV的5V供電電源模塊及接線，如正常則需更換客戶端電臺(tái)。檢測(cè)通訊連通性，方法參見(jiàn)4.16節(jié)中第5步，用筆記本電腦及對(duì)翻網(wǎng)線連接該客戶端電臺(tái)，PING操縱臺(tái)的IP地址，在PING的過(guò)程中，正常連接的客戶端電臺(tái)有線及無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的指示燈均應(yīng)閃耀，如無(wú)閃耀，則客戶端電臺(tái)需更換，如可正常PING通，則需檢查AGV上的連接網(wǎng)線及AGV主操縱器的網(wǎng)絡(luò)接口是否正常?？蛻舳穗娕_(tái)的IP地址缺省為，當(dāng)系統(tǒng)中的電臺(tái)IP地址均未設(shè)定時(shí)，需將

43、系統(tǒng)中其它的AGV均關(guān)電，僅需檢測(cè)的AGV處于通電狀態(tài)時(shí)方可使用。啟動(dòng)筆記本電腦的IE,在地址欄內(nèi)輸入該電臺(tái)的IP地址，利用電臺(tái)的設(shè)置軟件對(duì)電臺(tái)進(jìn)行檢查，具體操作過(guò)程見(jiàn)客戶端電臺(tái)的操作手冊(cè)。如所有設(shè)置均核實(shí)無(wú)誤但通訊連接仍無(wú)法建立，則需更換該客戶端電臺(tái)。同步跟蹤傳感器的故障診斷講明：同步跟蹤傳感器是完成動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程的重要部件，他完成整個(gè)合裝過(guò)程中同步信號(hào)的捕捉，使AGV運(yùn)行保持與被裝配車(chē)體同步。故障表現(xiàn)：無(wú)法找到跟蹤信號(hào)：當(dāng)裝配車(chē)身到達(dá)裝配路段且反光板放置正確時(shí)，AGV無(wú)法找到跟蹤信號(hào)，沒(méi)有跟蹤到裝配車(chē)身，而停在原地等待，或是報(bào)出跟蹤信號(hào)丟失的故障報(bào)警。跟蹤信號(hào)頻繁丟失：當(dāng)裝配車(chē)身到達(dá)裝配路段

44、且反光板放置正確時(shí)，AGV找到跟蹤信號(hào)開(kāi)始同步運(yùn)行，但在沒(méi)有障礙物遮擋的情形下，頻繁顯現(xiàn)跟蹤信號(hào)丟失的報(bào)警，跟蹤信號(hào)專門(mén)不穩(wěn)固。診斷方法：檢查跟蹤傳感器到MCU50的連線是否正常，有無(wú)松動(dòng)，脫落現(xiàn)象。跟蹤傳感器的連接插頭是否插緊。進(jìn)入手動(dòng)操作的動(dòng)態(tài)觀看界面，觀看同步跟蹤信號(hào)顯示是否正常。在條件承諾的情形下，更換同步跟蹤傳感器進(jìn)行試驗(yàn)，跟蹤同步運(yùn)行是否正常。提升機(jī)的故障診斷提升機(jī)編碼器的故障診斷講明：提升機(jī)編碼器采納CAN總線通信的絕對(duì)編碼器，在每個(gè)編碼器上有狀態(tài)指示燈，設(shè)備正常時(shí)為綠燈，顯現(xiàn)故障時(shí)為紅燈。故障現(xiàn)象：提升機(jī)無(wú)法升降高度不正常，軟件中顯示提升機(jī)當(dāng)前高度不正確，CAN初始化失敗。診斷

45、方法：進(jìn)入軟件手動(dòng)操作的動(dòng)態(tài)觀看界面，測(cè)試當(dāng)前提升機(jī)高度顯示是否正確。摘下提升機(jī)外罩，升起提升機(jī)，觀看編碼器指示燈是否正確。檢查編碼器接線是否正常，ID設(shè)置是否正常。提升機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的故障診斷在提升機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器（綠色）上，有LED顯示燈指示伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)。在正常狀態(tài)下為一黃色燈常亮。伺服放大器故障時(shí)黃燈旁邊的紅燈會(huì)閃耀，按照閃耀次數(shù)可對(duì)其故障做簡(jiǎn)單分析，見(jiàn)圖4.2紅色LED狀態(tài)指示代碼：狀況閃耀次數(shù)描述溫度限制1由于溫度過(guò)高導(dǎo)致電流降低峰值電流2操縱器提供給電機(jī)峰值電流低電壓3電源電壓在最小值以下，操縱器停止工作。高電壓4電源電壓在最大值以上，操縱器停止工作。過(guò)溫5電源溫度過(guò)高模擬輸出過(guò)

46、流6大于3.3A停止輸出模擬量未使用7未使用過(guò)程錯(cuò)誤8電流傳感器啟動(dòng)錯(cuò)誤硬件關(guān)閉9過(guò)壓，過(guò)流。給定錯(cuò)誤10給定超出最大最小值偏差氾疇未使用11未使用電壓過(guò)低12電源電壓比最小工作電壓低2V以下方向開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤13在非雙相模式下，方向開(kāi)關(guān)被激活。圖4.2紅色LED狀態(tài)碼表4.19.3提升機(jī)限位開(kāi)關(guān)的故障診斷講明：在提升機(jī)機(jī)構(gòu)當(dāng)中，包含提升機(jī)機(jī)構(gòu)的上限位、零位及下限位開(kāi)關(guān)故障現(xiàn)象：在自動(dòng)運(yùn)行合裝完成后，復(fù)位提升機(jī)后，提升機(jī)下降到位后，AGV不自動(dòng)運(yùn)行，仍舊等待復(fù)位操作完成。診斷方法：進(jìn)入到手動(dòng)狀態(tài)的動(dòng)態(tài)觀看界面，移動(dòng)提升機(jī)，進(jìn)行復(fù)位操作，觀看提升機(jī)落到底部后下限位開(kāi)關(guān)狀態(tài)是否為按下。同時(shí)以上升操作檢查

47、上限位狀態(tài)是否正常。檢查所有關(guān)于提升機(jī)限位開(kāi)關(guān)的連接線是否有松動(dòng)斷開(kāi)。將提升機(jī)外罩拆開(kāi)，提升機(jī)上升到一定高度，按下停止按鈕，用工具試驗(yàn)頂部和底部的行程開(kāi)關(guān)是否損壞。地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷導(dǎo)航帶失效如何判定導(dǎo)航帶可能失效或磁性較弱：步驟：選用一輛完全工作正常的AGV，用來(lái)測(cè)試導(dǎo)航帶的性能；將AGV轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，沿導(dǎo)航線將AGV駕駛到顯現(xiàn)咨詢題的導(dǎo)航帶鄰近；按照車(chē)體上導(dǎo)航傳感器的位置，使AGV后退到距咨詢題導(dǎo)航帶約1米遠(yuǎn)的位置，使用手控盒的自動(dòng)對(duì)線按鈕，使AGV緩慢向前移動(dòng)；如能夠發(fā)覺(jué)導(dǎo)航信號(hào)，在找到地標(biāo)點(diǎn)之前連續(xù)移動(dòng)，講明該導(dǎo)航帶沒(méi)有咨詢題如未能發(fā)覺(jué)導(dǎo)航信號(hào)，導(dǎo)致導(dǎo)航丟失，車(chē)體停止運(yùn)行，則講

48、明該導(dǎo)航帶失效或磁性較弱，需要更換地標(biāo)帶失效如何判定地標(biāo)可能失效或磁性較弱：步驟：1. 輛完全工作正常的AGV，用來(lái)測(cè)試地標(biāo)的性能；2. GV轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，沿導(dǎo)航線將AGV駕駛到該地標(biāo)位置鄰近；3. 車(chē)體上地標(biāo)傳感器的位置，用手控盒前后調(diào)AGV的位置，從LCD屏幕上觀看地否發(fā)覺(jué)地標(biāo)信號(hào)；4. 夠發(fā)覺(jué)地標(biāo)信號(hào)，而且范疇正常，講明該地標(biāo)沒(méi)有咨詢題5. 能發(fā)覺(jué)地標(biāo)信號(hào)，或地標(biāo)信號(hào)范疇較小，則講明該地標(biāo)失敗或磁性較弱，需要更換4.20.3 RF-ID失效講明：RFID讀碼器是用來(lái)輔助地標(biāo)節(jié)點(diǎn)，使AGV能夠自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前站點(diǎn)信息的導(dǎo)航輔助工具。故障現(xiàn)象：當(dāng)手動(dòng)將AGV上線到某一站點(diǎn)停車(chē)后，預(yù)備自動(dòng)運(yùn)行，發(fā)

49、覺(jué)AGV沒(méi)有識(shí)別當(dāng)前站點(diǎn)編號(hào)信息，需要手動(dòng)輸入站點(diǎn)編號(hào)才能在線自動(dòng)運(yùn)行。診斷方法：1檢查地標(biāo)信號(hào)是否正確，確定AGV已?？吭谀骋徽_站點(diǎn)，地標(biāo)信號(hào)正常。2檢查RFID讀碼器的接線是否正常，電源指示燈是否亮起，與VCU的COM2口接線是否牢固。3使用其它地標(biāo)節(jié)點(diǎn)的電子標(biāo)簽進(jìn)行測(cè)試，確定其它站點(diǎn)是否正常，如正常，則該站點(diǎn)電子標(biāo)簽損壞，需更換，如均不正常，則該AGV的RFID讀碼器顯現(xiàn)故障，需更換，以保證AGV正常運(yùn)行。5.AGV運(yùn)行典型故障診斷流程在本章中，將重點(diǎn)介紹AGV自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中要能會(huì)碰到的幾種典型故障，并講明發(fā)生這些故障時(shí)的故障現(xiàn)象、可能的故障緣故以及故障排查診斷流程。5.1 自動(dòng)運(yùn)行中

50、導(dǎo)航失敗現(xiàn)象：自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，AGV停止運(yùn)行，并提示“導(dǎo)航失敗”故障講明：AGV試圖在磁導(dǎo)航路線上沒(méi)能發(fā)覺(jué)導(dǎo)航信號(hào)，或?qū)Ш叫盘?hào)諞差太大，AGV自我愛(ài)護(hù)停車(chē)。故障可能的緣故：登錄時(shí)的站點(diǎn)號(hào)輸入有誤（如果登錄站點(diǎn)是人工輸入站點(diǎn)號(hào)，對(duì)RFID自動(dòng)識(shí)別站點(diǎn)，不考慮該可能性），導(dǎo)航AGV內(nèi)部位置運(yùn)算與實(shí)際位置不符地面導(dǎo)航條信號(hào)太弱或不連續(xù)，且不正常的段長(zhǎng)度超過(guò)了該路段承諾的最大無(wú)信號(hào)距離；地面髙低不平或有油污，導(dǎo)航AGV運(yùn)行過(guò)程中打滑并偏離導(dǎo)航線（關(guān)于有轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的AGV車(chē)體），車(chē)體的舵方向不正確一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪的操縱部件故障，導(dǎo)致AGV偏離導(dǎo)航線5.2 自動(dòng)運(yùn)行中地標(biāo)校正失敗現(xiàn)象：自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，AGV停

51、止運(yùn)行，并提示“地標(biāo)丟失，結(jié)點(diǎn)號(hào):XX”故障講明：AGV試圖在預(yù)期的位置鄰近發(fā)覺(jué)地標(biāo)并對(duì)AGV位置進(jìn)行校正，但卻未能發(fā)覺(jué)該地標(biāo)。故障可能的緣故：登錄時(shí)的站點(diǎn)號(hào)輸入有誤（如果登錄站點(diǎn)是人工輸入站點(diǎn)號(hào)，對(duì)RFID自動(dòng)識(shí)別站點(diǎn)，不考慮該可能性）地面地標(biāo)可能放置位置不精確（包括前后、左右方向）地面地標(biāo)可能失效或磁性較弱，造成有時(shí)不能正確讀取信號(hào)地標(biāo)傳感器故障與地標(biāo)傳感器輸入信號(hào)相連的MCU50模塊的I/O故障與地標(biāo)傳感器相連的有關(guān)電纜故障（斷線、接錯(cuò)等）驅(qū)動(dòng)輪參數(shù)設(shè)置有誤，導(dǎo)航AGV里程運(yùn)算不準(zhǔn)確地面高低不平或有油污，導(dǎo)航AGV運(yùn)行過(guò)程中打滑。車(chē)體導(dǎo)航參數(shù)中對(duì)地標(biāo)較正窗口的設(shè)置值太?。ㄕＧ樾蜗乱粯釉O(shè)置為350mm）專門(mén)提醒：在AGV運(yùn)行過(guò)程中如果發(fā)生多次暫停、掛起或急停，將可能會(huì)增大AGV導(dǎo)航的里程誤差，從而導(dǎo)致在地標(biāo)點(diǎn)處地標(biāo)校正失敗。5.3 自動(dòng)運(yùn)行無(wú)法登錄到操縱臺(tái)現(xiàn)象：AGV初始化站點(diǎn)和導(dǎo)航完成后，按下自動(dòng)運(yùn)行按鈕，顯示無(wú)法連接到操縱臺(tái)。講明：AGV在手動(dòng)操