(完整版)ABB機器人地手動操作

1、ABBa/J-3ABB機器人的手動操作3.1任務(wù)目標(biāo)> 掌握手動操作機器人運動的三種模式。> 使用“增量”模式來控制機器人的運動。> 熟練使用手動操縱的快捷方式。> 掌握ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。如何使用這三種模式手動操作機器人運動是項目的主要內(nèi)容。建立一個工作站，ABB型號為IRB120,Y軸上建模長方體，長200mm，寬200mm，高400mm，在長方體的內(nèi)角上進行重定位運動,之后恢復(fù)到機械遠點.（手動操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時需要上機練習(xí)）3。3知識儲備3.3。1手動操作三種模式

2、1。單軸運動一般地，ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。圖2IRB120機器人的關(guān)節(jié)軸2. 線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。3。重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動.3.3.2RobotStudio中的建模功能當(dāng)使用RobotStudio進行機器人的仿真驗證時，如節(jié)拍、到達能力等，如果對周邊模型要求不是非常細致的表述時，可以用簡單的等同實際大小的基本模型進行代

3、替，從而節(jié)約仿真驗證的時間。如果需要精細的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進行建模，并通*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio中來完成建模布局的工作。1。使用RobotStudio建模功能進行3D模型的創(chuàng)建2.對3D模型進行相關(guān)設(shè)置文檔大全可工違謎.圉形顯示,“移除幾何嵐已題I冋猛卜可由專感器檢側(cè)F載RotoiStudioE.61創(chuàng)建丸角劇歸m奧切Ctrl-X復(fù)制Ctrl-匚1.在剛創(chuàng)建的對象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進行顏色、移動、顯示等相關(guān)的設(shè)定。2.在對象設(shè)置完成后，單擊“導(dǎo)出幾何體”，就可以將對象進行保存。3。4任務(wù)實施3。4。1單軸運動的手動操縱電源總開關(guān)電源總開關(guān)急停

4、開關(guān)急停開關(guān)通電復(fù)位通電復(fù)位機器人狀態(tài)機器人狀態(tài)1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)。手或SvstaliaHRECCM-lCE'巳薦止健睦10MJ2.在狀態(tài)欄中,確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”ABB菜單中，選擇“手動操縱”7.此處顯示“軸1-3"的操縱桿方向.黃箭頭代表正方向。*操縱桿的使用技巧：可以將機器人的操縱桿比一點擊囲社亓嬉改M單元:期精度:湖F模比坐標(biāo)系:工貝坐標(biāo):|件半杯：操縱樸鎖定：増量:ROB_1.Off軸1-3-基坐標(biāo)tooLOirobjO.loadl九一無對唯幗葩2:土1:士6:0.00.00-00.01.60.0廠顯級桿方向213“作汽

5、車的節(jié)氣門,打操縱'度是O桿的操縱幅與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小,則機器人運動速度較慢.操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動。3。4.2線性運動當(dāng)前翅年:線性1.1-3-點擊醫(yī)社”里煩申挾甲兀：RDB_1.絕対精度:OFf動作模式：線性坐標(biāo)糸：基坐標(biāo)一VoikOliJn：-工具坐標(biāo):374-0imi0.0nn丘朋-0IU1I0.&yprio0.001T16970.0工件坐杯：有效戰(zhàn)荷：操縱桿盼wobjO.-«loadl.a=.無“手動操縱”一“動作模式”界面中選擇“線性"，然后單擊“確/定。單擊“工具坐

6、標(biāo)”生運動要在YZ層星：無“工具坐標(biāo)"W.啟動，號于功拆縱-丄貝歲前選擇：AWGun從列去屮迭弄一個頂目o3.選中對應(yīng)工具名斬模塊范囤1s'.:rtZ的工具1ffl_GunRAPID/TJWBL/CalibDnta全局（工具數(shù)tooLOKftJ'lU/LRUE1/BALE全局據(jù)的建立，參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容）.新建編輯*4.用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟"狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟"狀態(tài)。機械單元：KJB1.絕對精度：Off動作模式：線杵坐標(biāo)系:基坐標(biāo)-工貝坐杯：AM_Guix工件坐標(biāo)：wobjO.桶載荷：loadl.腳戕定：無無L點擊歴性

7、昇更改坐禰中的泣盍:VockObcciX:722.5nmIf：CLUnmZ:49乩6nm(i1:0.対陽G(i2:0.0q3：0.95582q<l：0.05.Ul3n.llJJM曜a範(fàn)XYz此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。對準轉(zhuǎn)到啟動3.4.3重定位運動6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動.8.操縱示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動.3。4。4增量模式控制機器人運動如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動.在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步如果操縱

8、桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）.機械單亓：伽.1:c.0*絕對箱康：Off2:fl.093:C.0°動柞模式：軸1-3.4:u.o*里標(biāo)系:星坐標(biāo)5:6:1.6ac.0*工貝坐標(biāo)：tool）1.工杵坐標(biāo):wibjD釵我荷：loadL.刪料方向-翩J科癥：無a無F213“手動操縱”界面中，選中“增量”。咸旌1-3。5知識鏈接3。5.1手動操縱的快捷方式1.手動操縱的快捷按鈕2.根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定"。增曰量移動距離Mm角度O小0.050。005中10.02大50.2用戶自定義自定義標(biāo)號說明A機器人/外軸的切換B線性運動/重定位

9、運動的切換C關(guān)節(jié)運動軸1-3/軸4-6的切換D增量開/關(guān)2。手動操縱的快捷菜單3ABB.Allrightsreserved.1.單擊此快捷菜單按鈕。RD51勞護裝童停亡園i建睦10MJ«顯示詳情ROB1rAW_GunwobjO100%隱藏細節(jié)2. 單擊“手動操縱”按鈕。3. 單擊“顯示詳情”展開菜單.標(biāo)號說明A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)C操縱桿速率D增量開/關(guān)E碰撞監(jiān)控開/關(guān)4.界面說明:F坐標(biāo)系選擇G動作模式選擇5. 單擊“增量模式"按鈕，選擇需要的增量。6. 自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”然后單擊“顯示值”就可以進行增量值的自定義了.3。5.2

10、ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作:1) 更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2) 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3) 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4) 斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動.5) 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。1.機器人六個關(guān)節(jié)軸的機械原點刻度示意圖。提示：使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4-5-61一23.注意：各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書.2.在手動操縱菜單中，選擇“軸46”動作模式，將關(guān)節(jié)

11、4運動到機械原點的刻度位3.在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關(guān)節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位4.在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關(guān)節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位5.在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關(guān)節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位6.在手動操縱菜單中，選擇“軸1一3”動作模式，將關(guān)節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位7.在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3"動作模式，將關(guān)節(jié)軸3運動到原點的刻度位置。13.單擊“是”-wu1-fe.f參教編輯電機校推薔移單亓：UOB_1營入U主ES.BJ范甩內(nèi)的直，亓點擊“確是”<14.輸入剛才從機器人本體記錄的電動機校準r

12、obl10.000000scrobl_20.000000呆mb1_30.000000足i-nbl_40.OllDODd杲roblb0.000000是robl_60.000000是7a9q56123<3偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第18步.系統(tǒng)新校準偏移值已保存在系統(tǒng)參數(shù)中.要激活這些值，您需要重新啟動控制器.是否現(xiàn)在重新啟動控制器？是否15.確定修改后，在彈出的重啟對話框中單擊“是".書苦更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器可能會改變預(yù)設(shè)位買。確定要繼續(xù)?19.單擊“是”更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器機械單亓：詼桂鈾耳旦在審新&

13、quot;20.11H丄ub：L_l轉(zhuǎn)敖計數(shù)器匕史新色robl_2轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)簽已史新因robl_3轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)希已史新robl_4轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)器已史新robl_5轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)器已史捕robl6轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)器已史馴全部清除更新關(guān)閉込7枝需-WiR_1-軻裁載忑單擊“全選”，然后單擊“更新”.（如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新）警告轉(zhuǎn)數(shù)才數(shù)器更新所選軸的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器將被更新-此操作不可撤消:點擊"更新&繼續(xù)點擊円取消"使十?dāng)?shù)器保留不變：更新取消21.單擊“更新”22.操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新完成。毎直徑H亙短里離主成校準程序可能需要幾分卿的時閆°請等待！3.5。3RobotStudio中測量工具的使用(1)測量垛板的長度1. 單擊“選擇部件”.2. 單擊“捕捉末端"。3. 在“建模"選項卡中，單擊“點到點”。4. 單擊A角點。5. 單擊B角點。6.