川崎機器人培訓(xùn)（課堂PPT）

1、1 川崎機器人培訓(xùn)2面對需要對機器人編程的職員。確保所有需要面對機器人操作職員工經(jīng)過培訓(xùn)後可以獨立對機器人編程，操作調(diào)試機器人。隨著中國經(jīng)濟的發(fā)展及勞動法的不斷改善，代工行業(yè)人工成本越來越多，企業(yè)利潤越來越低，企業(yè)生存遇到一定的挑戰(zhàn)；為了改善這一制約，公司高層授意將現(xiàn)非常流行的機器人技術(shù)引入到工廠生產(chǎn)線，代替生產(chǎn)工位，提高生產(chǎn)效率，從而提高企業(yè)利潤。3培訓(xùn)總概川崎機器人培訓(xùn)I初識篇II操作篇III程序篇1、機器人的定義 及外觀1、示教器的功能 介紹2、操作機器人前 期準(zhǔn)備工作5、手動模式1、關(guān)于程序2、輔助一體型4、坐標(biāo)系的認(rèn)識3、機器人的開啟、 停止等2、機器人的構(gòu)成3、AS語言IV注意事項

2、1、川崎機器人 安全五原則3、維護檢查2、安全事項3、機器人的使用 范圍及意義4、故障排除4第一章 初識川崎機器人1、機器人的定義及外觀定義：機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。Add 52、機器人的構(gòu)成一臺川崎機器人大致由下列部分構(gòu)成：1,示教器; 2,機器人本體;3,機器人控制器本體機器人本體機器人本體控制器控制器示教器示教器6操作面板（操作面板（E2/E4）783、機器人的使用范圍及意義 拿取,搬運,卸放等工序 工序復(fù)雜的焊接、噴

3、漆工序 工作場所環(huán)境惡劣的區(qū)域塑膠/五金部門、裝配生產(chǎn)部門機器人的使用范圍：機器人的使用意義：用機器人來替代人工，一來可以消化人工成本增加所帶來的壓力，二來可以降低因人為因素造成的工傷，再者可以保證生產(chǎn)線流暢性;從而提高企業(yè)生產(chǎn)效率，提高企業(yè)利潤。9第二章 操作機器人1、示教器的功能介紹機器人的所有操作基本上是通過示教器來完成的，掌握各個開關(guān)的功能和操作方法。川崎機器人的示教器10A菜單步驟程序步驟選擇程序選擇重復(fù)條件選擇區(qū)域畫面菜單菜菜單區(qū)域畫面菜單A步驟程序A菜單A菜單區(qū)域 區(qū)域的切換112、操作機器人前期準(zhǔn)備工作保證工作區(qū)域整理整頓，清潔。按照規(guī)定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等了解機器人常

4、規(guī)參數(shù)，技術(shù)指標(biāo)，了解各個開關(guān)按鈕的作用經(jīng)過一定的機器人知識培訓(xùn)，理解機器人的安全操作守則，并嚴(yán)格遵守機器人手臂上沒有懸掛任何重物通電測試各個機械臂是否能正常運行，是否有嚴(yán)重的雜音手抓示教器要正確，按照要求來做，防止摔壞示教器機器人運動時，操作者必須退到機器人的運動范圍外，以免機器人失靈 造成工傷123、機器人的開啟、停止機器人啟動方法機器人啟動方法確認(rèn)所有人都離開機器人工作區(qū)域，所有的安全裝置在適當(dāng)?shù)奈恢貌⒄９ぷ?。遵循下面的方法首先打開控制器電源，然后打開馬達(dá)電源。控制電源開的方法：控制電源開的方法：確認(rèn)外部電源給控制器供電；把控制器右上方的控制器電源按下為ON。馬達(dá)電源的方法：馬達(dá)電源的

5、方法：確認(rèn)所有的人都離開了工作區(qū)域。按下示教器上的 A+馬達(dá)開馬達(dá)開。馬達(dá)電源為開，此時示教器畫面的右上角的指示燈點亮。13機器人的停止機器人的停止示教模式和再現(xiàn)模式下停止機器人的方法是不相同的。1，示教模式，示教模式 (1) 釋放示教器的握桿觸發(fā)開關(guān)。 (2) 確認(rèn)機器人已完全停止，然后按下示教器上的暫停暫?；?A+2，再現(xiàn)模式，再現(xiàn)模式 (1) 把步驟步驟設(shè)定為步驟單步步驟單步，或者再現(xiàn)條件設(shè)定為再現(xiàn)一次再現(xiàn)一次。 (2) 確認(rèn)機器人已完全停止，然后按下示教器上的暫停暫?；?A+ 3，緊急停止?fàn)顟B(tài)下，緊急停止?fàn)顟B(tài)下 當(dāng)機器人不正常動作，可能會引起人身受傷等的危險狀況時，就立即按下任何一個緊

6、急停止按鈕，來切斷馬達(dá)電源。緊急停止按鈕裝在控制器前面、示教器、安全圍欄上等。 執(zhí)行緊急停止，可能會出現(xiàn)錯誤信息。在這樣情況下，要啟動機器人，應(yīng)首先復(fù)位錯誤，然后再打開馬達(dá)電源。144、坐標(biāo)系的認(rèn)識各軸坐標(biāo)各軸坐標(biāo)(Joint)各軸坐標(biāo):六個軸單獨移動插補15基準(zhǔn)坐標(biāo)基準(zhǔn)坐標(biāo)(Base)插補基準(zhǔn)坐標(biāo):平行于基準(zhǔn)坐標(biāo)的軸移動,人位于機器人右側(cè)，滿足左手定則 16工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)(Tool)工具坐標(biāo)定義在JT6的工具上,以JT6中心點為中心，頭向外外Z軸正方向，滿足左手定則。工具坐標(biāo)系隨著機器人位姿的改變而改變。 插補當(dāng)手臂向上時當(dāng)手臂向上時 當(dāng)手臂向下時當(dāng)手臂向下時 175、手動模式手動模式(也

7、稱示教模式)操作的準(zhǔn)備CONTROL POWER(控制電源) TEACH(示教模式)MOTOR POWER(馬達(dá)電源) T.LOCK(示教鎖定) RUN(起動)示教模式控制電源RUN啟動馬達(dá)啟動18T.LOCK緊急停止觸發(fā)器(或者叫握桿觸發(fā)開關(guān))軸鍵區(qū)操作屏幕手動速度鍵坐標(biāo)系鍵切換方法插補各軸工具基準(zhǔn)切換方法手動速度確認(rèn)速度確認(rèn)速度鍵切換方法手動速度確認(rèn)速度A C19第三章 程序篇1、關(guān)于程序重復(fù)運轉(zhuǎn)（連續(xù)運轉(zhuǎn)）時、機械手將從指定點移動到另一個指定點。程序是指指定機械手作動的順序（動作順序）。命名并保存。）輔助一體型程序）輔助一體型程序 也稱作簡易教示、或者簡易示教。 輔助數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)同時示

8、教。 例）20）程序）程序 使用語言做成的程序。 也可能實現(xiàn)從單純作業(yè)驅(qū)動高級功能的編程。 例） 1.JMOVE #a 2.LMOVE #b 3.LMOVE #c 4.JMOVE #a#a#b#cAS語言是指、為機器人開發(fā)的機器人控制用語言系統(tǒng)、處理使用AS語言的用戶發(fā)出的指令、執(zhí)行程序控制機器人。例）1SP1002WHERE等212、輔助一體型程序2.12.1位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù) 位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù) 輔助數(shù)據(jù)輔助數(shù)據(jù) 是指作動時必須的位置數(shù)據(jù)。 重復(fù)運轉(zhuǎn)時、機器人將從指定的點移動到另一個指定點。記錄覆蓋 在期望的步驟、期望的地方 按下 (記錄記錄) )可以進行輸入可以進行輸

9、入。向教示點移動所需的數(shù)據(jù)。進行位置教示時、一并輸入。 這里使用的是插補速度精度時間夾緊。插補速度精度時間夾緊。 22 插插補補 向教示點移動時的工具前端的軌跡（怎么進行移動） 各軸插各軸插補補：各個軸按照指定值移動 直線插直線插補補：點間的工具前端照直線移動 速度速度 向教示點移動時的速度、單位是（對應(yīng)重復(fù)速度） 09這10種按鍵對應(yīng)分配好的實際速度（）。 精度精度 教示點的確定位置的精度、單位。通過以教示點為中心的半徑 幾的圓內(nèi)。14這4種類的按鍵對應(yīng)各個數(shù)值。 時間時間 教示點的時間待機 0這10種按鍵對應(yīng)各個數(shù)值。 夾緊夾緊 教示點上工具的開關(guān)、ON則打開、OFF則關(guān)閉23.2 .2

10、輔助一體型程序的作成順序輔助一體型程序的作成順序步驟程序A1.1.作成編程表單作成編程表單 2.2.命名程序命名程序按 程序 鍵光標(biāo)移到 、輸入程序名稱。想輸入以外的名稱時、選擇文字輸入 從鍵盤 輸入 程序的名稱以英文字母開頭 符號、空格不可用（ 和可以使用） 個字以內(nèi)24A插補D7速度E8精度F9計時CL1ACL1. .對機器人示教對機器人示教顯示程序名稱、輸入準(zhǔn)備完成。將機器人移動到步驟1的位置、設(shè)定輔助按下 （記錄)鍵。重復(fù)、根據(jù)動作順序按1個步驟、輸入位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù)。記錄 覆蓋（選擇后、通過 鍵選擇輸入各軸或者直線）（選擇后、根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入）Aor252.32.3程序確認(rèn)

11、程序確認(rèn) 步驟確認(rèn)步驟確認(rèn) 在重復(fù)運轉(zhuǎn)輸入的程序之前、進行確認(rèn)運轉(zhuǎn)。光標(biāo)對準(zhǔn)程序 按下 (enter鍵)。.每一個步驟都確認(rèn)動作時(確認(rèn)單一)選擇 、邊按觸發(fā)器,邊按下 (確認(rèn)前進)。通過程序確認(rèn)動作時(確認(rèn)連續(xù))選擇 、邊按觸發(fā)器,邊按下 (確認(rèn)前進)。 .按下 程序 鍵 選擇 鍵、從程序名稱一覽開始確認(rèn)前進前進 切換方法 連續(xù)重復(fù)運轉(zhuǎn)重復(fù)運轉(zhuǎn) 通過自動運轉(zhuǎn)、以1個循環(huán)確認(rèn)動作。重復(fù)運轉(zhuǎn)的準(zhǔn)備26菜單ACONTROL POWER(控制電源) REPEAT(重復(fù)模式)MOTOR POWER(馬達(dá)電源) T.LOCK(教示鎖定) CYCLE START(循環(huán)開始) RUN(啟動)按下程序鍵 選擇

12、 、從程序名稱 一覽開始自動運轉(zhuǎn)光標(biāo)移到程序、 按下 (enter鍵)。確認(rèn)，設(shè)定重復(fù)條件、重復(fù)速度。 重復(fù)條件 重復(fù)一次 重復(fù)速度 連續(xù)重復(fù) 按下循環(huán)開始、選RUN啟動機器人。 以防萬一 HOLDRUN 的開關(guān)最初設(shè)置成 停止 。確認(rèn)好周圍的安全后, 按 RUN 。重復(fù)速度最初設(shè)定成低速重復(fù)速度最初設(shè)定成低速(1020)。 272.42.4 輔助一體型程序的修正方法輔助一體型程序的修正方法 A 修正程序時 .機器人的開關(guān)類設(shè)置成和 手動操作的準(zhǔn)備 時的相同狀態(tài)。. 按下程序程序鍵 選擇選擇鍵、從程序名一覽開始修正， 選好程序、步驟步驟 將顯示想要修正的步驟編號。 切換方法 或者 位置數(shù)據(jù)的修

13、正.通過按鍵、選擇 (位置修正)。.將機器人移動到正確位置、按下 (記錄)。記錄覆蓋位置修正輔助數(shù)據(jù)的修正.通過按鍵、選擇 (位置修正)。.將機器人移動到輔助數(shù)據(jù) 、按下 (記錄)。補助修正記錄覆蓋28插入步驟刪除步驟覆蓋 挿入記錄覆蓋比如、步驟2和3之間的話、顯示步驟3。通過按鍵、選擇 (插入)。設(shè)定插入步驟的位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、按下 (記錄)。 通過按鍵、選擇 (刪除)、 按下 (記錄)。 削除記錄覆蓋修正位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、 按下 (記錄)。記錄覆蓋A293、AS程序 使用像英文單詞似的命令（命令語）作成程序。 和輔助一體型的程序不同、因為程序和位置數(shù)據(jù)是分離的、要給位置數(shù)據(jù) 命名再進行

14、示教。pg1pg21.Jmove #gen2.Jmove #a3.Lmove #b1.Jmove #a2.Lmove #b3.Jmove #c#gen=#a =#b =#c =位置數(shù)據(jù) 同一臺機器人內(nèi)保存的兩個不同的程序一臺機器人的共用數(shù)據(jù) 30 位置的名稱相同的話、即使處于不同的程序中也擁有相同的位置數(shù)據(jù)。 名稱（程序、位置名稱、變數(shù)、實數(shù)）以英文字母開頭標(biāo)點、空格不可使用（ 和可用 ）個字以內(nèi) 位置名稱 各軸變位置：位置名的開頭加表示。 JT JT JT JT JT JT 0.00 0.00 90.00 0.00 90.00 0.00位置的數(shù)據(jù)用軸的角度記憶軸的角度記憶 #a1變換值 ：位

15、置名的開頭不加表示。 位置的數(shù)據(jù)用從基礎(chǔ)原點開始的距離記憶從基礎(chǔ)原點開始的距離記憶。a1 T 500 120 90 180 90313.1 AS3.1 AS程序的作成順序程序的作成順序 1.1.作成編程表單作成編程表單 2.2.命名程序命名程序3.3.對機器人示教對機器人示教【語言教示畫面開始輸入時】 按下 鍵、選擇語言教示畫面IJ/E 區(qū)域顯示輸入畫面、輸入文字 輸入后、按下 (記錄)。記錄覆蓋32【從鍵盤畫面開始輸入時】從菜單鍵開始選擇鍵盤畫面。在（） 程序名 下輸入程序名稱、開始編輯輸入完程序后輸入 、完成程序的輸入、編輯。4.4.向機器人示教位置向機器人示教位置位置數(shù)據(jù)的修正位置修正和

16、 輔助一體型的位置修正一樣進行教示通過按鍵、選擇 (位置修正)。 將機器人移動到正確位置、按下 (記錄)。【從鍵盤畫面開始輸入時】將機器人移動到期望位置 輸入未知名稱、enter。這個方法在輸入程序前也可行。記錄覆蓋333.2 3.2 AS程序的修正方法程序的修正方法 A切換方法 或者、修正程序時 1.機器人的開關(guān)類設(shè)置成和 手動操作的準(zhǔn)備 時的相同狀態(tài)。2.按下程序程序鍵 選擇選擇鍵、從程序名一覽開始修正 選好程序、步驟步驟,將顯示想要修正的步驟編號。 【從語言教示畫面開始輸入時】 覆蓋3.按下 鍵、選擇語言教示畫面IJ/E34.區(qū)域顯示輸入畫面、修正文字。.修正后、按下 (記錄)。記錄覆蓋

17、A插入步驟刪除步驟 .例如、在步驟和之間的話顯示步驟3。.通過按鍵、選擇 (插入)。.在以上覆蓋步驟的輸入文字后、按下 (記錄)。.通過按鍵，選擇 (刪除)、按下 (記錄)。 削除記錄覆蓋 挿入記錄覆蓋351、川崎機器人安全五原則第四章 注意事項.把機器人安裝在沒有漏洞的安全圍欄內(nèi)，這樣，在機器人運動過程中，可以有效防止人員進入機器人工作區(qū)。(如下圖4-1).圍欄上的安全門應(yīng)帶有安全插銷及其鎖定機構(gòu)。安全門必須通過撥開插銷才能打開，并且撥開插銷必須能導(dǎo)致機器人自動安全停止。(如上圖4-2)圖4-1圖4-236.在機器人操作運行中或者等待中，決不可進入機器人的運動范圍。(如下圖4-3)圖4-3.當(dāng)需要示教/檢查機器人，而進入安全圍欄時，操作人員必須將安全插隨身帶在身上進入，以免有人意外操作機器人。同時，請在控制器前指派一個監(jiān)察員，用于監(jiān)控各操作，并能隨時準(zhǔn)備按緊急停止按鈕。監(jiān)察員也必須是完成了特別培訓(xùn)課程的員工。 (如上圖4-4)圖4-4.清晰地顯示操作模式，例如：自動模式，示教中，緊急停止中等等信息。這樣每個人都可以看到機器人當(dāng)前的運動情況。372、安全事項383940414