ABB機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示（課堂PPT）

1、. ABB Group February 28, 2022 | Slide 1正確開(kāi)/關(guān)機(jī)的操作開(kāi)機(jī)在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)。關(guān)機(jī) 1、在示教器的“重新啟動(dòng)”菜單中選擇“關(guān)機(jī)”。 2、關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)注意：關(guān)機(jī)后再次開(kāi)啟電源需要等2分鐘。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 2機(jī)器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)中有詳細(xì)的說(shuō)明）機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)中有詳細(xì)的說(shuō)明）機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)（根據(jù)工具供應(yīng)商提供具體說(shuō)明進(jìn)行保養(yǎng)）. ABB Group February 28, 2022 | Slide 3控制

2、面板畫(huà)面的說(shuō)明項(xiàng)目說(shuō)明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手操作習(xí)慣的設(shè)置。監(jiān)控動(dòng)作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置。FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置。I/O配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁(yè)顯示。語(yǔ)言機(jī)器人控制器當(dāng)前語(yǔ)言的設(shè)置。ProgKeys為可編程按鈕指定輸入輸出信號(hào)。日期和時(shí)間機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間設(shè)置。診斷創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。配置配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)設(shè)置。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 4ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們

3、最常打交道的控制裝置。示教器解說(shuō)：示教器解說(shuō)：A 連接電纜B 觸摸屏C 急停開(kāi)關(guān)D 手動(dòng)操作搖桿E 數(shù)據(jù)備份用USB接口F 使能器按鈕H 示教器復(fù)位按鈕G 觸摸屏用筆. ABB Group February 28, 2022 | Slide 5如何手持示教器. ABB Group February 28, 2022 | Slide 6示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕的作用使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開(kāi)或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來(lái)，保證安

4、全。使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 7示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車(chē)的油門(mén)，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開(kāi)始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 8ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖. ABB Gro

5、up February 28, 2022 | Slide 9ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。 如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 10ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為

6、機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 11ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作 ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。 在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)

7、軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 12ABB機(jī)器人IRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)。關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸1. ABB Group February 28, 2022 | Slide 13ABB機(jī)器人IRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器偏置數(shù)據(jù)如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。. ABB Group February 28, 2022 | S

8、lide 14ABB機(jī)器人IO通訊的種類(lèi) 關(guān)于ABB機(jī)器人IO通訊接口的說(shuō)明：ABB的標(biāo)準(zhǔn)IO板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會(huì)對(duì)此作一介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通訊設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。我們就以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651和Profibus-DP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。ABB機(jī)器人 PC現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通訊OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusPro

9、fibus-DPProfinetEtherNet IP標(biāo)準(zhǔn)IO板PLC. ABB Group February 28, 2022 | Slide 15ABB機(jī)器人IO通訊接口示例硬盤(pán)網(wǎng)口PROFIBUS DPDEVICE NETABB標(biāo)準(zhǔn)IO板. ABB Group February 28, 2022 | Slide 16ABB機(jī)器人IO信號(hào)設(shè)定的順序設(shè)定IO模塊單元 （UNIT）設(shè)定IO信號(hào). ABB Group February 28, 2022 | Slide 17ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO DSQC651ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X(jué)5

10、的6-12的跳線就是用來(lái)決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameboard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of Unitd651設(shè)定IO板的的類(lèi)型Connected to BusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNet Address10設(shè)定IO板在總線中的地址. ABB Group February 28, 2022 | Slide 18ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO di1 數(shù)字輸入信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明 Name di1 設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字 Type of Sign

11、al Digital Input 設(shè)定信號(hào)的類(lèi)型 Assigned to Unit board10 設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊 Unit Mapping 0 設(shè)定信號(hào)所占用的地址di1接口. ABB Group February 28, 2022 | Slide 19ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1 數(shù)字輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字Type of SignalDigital Output 設(shè)定信號(hào)的類(lèi)型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping32設(shè)定信號(hào)所占用的地址do1接口. ABB Group February

12、28, 2022 | Slide 20ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO gi1 組輸入信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namegi1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字Type of SignalGroup Input 設(shè)定信號(hào)的類(lèi)型Assigned to Unit board10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping1-4設(shè)定信號(hào)所占用的地址地址1地址2 地址3 地址4十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13gi1接口組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來(lái)使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類(lèi)推，如果占用地址

13、5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31. ABB Group February 28, 2022 | Slide 21ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO go1 組輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namego1設(shè)定組輸出信號(hào)的名字Type of SignalGroup Output 設(shè)定信號(hào)的類(lèi)型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping33-36設(shè)定信號(hào)所占用的地址地址33地址34 地址35 地址36十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來(lái)使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，g

14、o1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類(lèi)推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31. ABB Group February 28, 2022 | Slide 22ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO ao1 模擬輸出信號(hào)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字Type of SignalAnalog Output 設(shè)定信號(hào)的類(lèi)型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Unit Mapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址Analog Encoding TypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性Maximum Logical Value10設(shè)定

15、最大邏輯值Maximum Physical Value 10設(shè)定最大物理值（V）Maximum Bit Value65535設(shè)定最大位值ao1接口. ABB Group February 28, 2022 | Slide 23Profibus適配器的連接 除了通過(guò)ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過(guò)Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC667DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。A PLC主站B 總線上的從站C 機(jī)器人Profibus適配器 DSQC667D 機(jī)器人的

16、控制柜. ABB Group February 28, 2022 | Slide 24Profibus適配器的設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameprofibus8設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of UnitDP_SLAVE設(shè)定IO板的的類(lèi)型Connected to BusProfibus1設(shè)定IO板連接的總線Profibus Address8設(shè)定IO板在總線中的地址在完成了ABB機(jī)器人上的Profibus適配器模塊設(shè)定以后，請(qǐng)?jiān)赑LC端完成相關(guān)的操作：將ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)的DSQC667配置文件（路徑為RobotWare 5.13UtilityFieldbusProfibusGSDHMS_1

17、811.GSD)在PLC的組態(tài)軟件中打開(kāi)。在PLC的組態(tài)軟件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1”ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)是與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對(duì)應(yīng)的。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 25系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號(hào)的關(guān)聯(lián) 我們可以將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如，電機(jī)開(kāi)啟、程序啟動(dòng)等等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 26什么是程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊

18、中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖4-1所示，虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP. ABB Group February 28, 2022 | Slide 27工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定工具數(shù)據(jù)TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將 TCP

19、移至編程位置，程序中所描述的速度與位置就是程序中所描述的速度與位置就是TCPTCP點(diǎn)在對(duì)應(yīng)工件坐標(biāo)中的速度與位置點(diǎn)在對(duì)應(yīng)工件坐標(biāo)中的速度與位置。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。 這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0 的偏移值。 默認(rèn)的TCP點(diǎn)默認(rèn)的TCP點(diǎn)不同工具的TCP點(diǎn). ABB Group February 28, 2022 | Slide 28TCP設(shè)定原理首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)TCP）。通過(guò)之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)以最少四種不

20、同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們?cè)谝韵碌睦又惺褂昧c(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。）機(jī)器人就可以通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。. ABB Gr

21、oup February 28, 2022 | Slide 29. ABB Group February 28, 2022 | Slide 30搬運(yùn)用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定以圖中的搬運(yùn)薄板的真空吸盤(pán)夾具為例，重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤(pán)的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。 . ABB Group February 28, 2022 | Slide 31工件坐標(biāo)WOBJDATA的設(shè)定 1 工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位

22、置的若干副本。您對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來(lái)很多優(yōu)點(diǎn)：重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個(gè)工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無(wú)需對(duì)一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 32工件坐標(biāo)WOBJD

23、ATA的設(shè)定2在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對(duì)于B，C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣，并沒(méi)有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。 在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)的原點(diǎn)X1-X2確定工件坐標(biāo)X正方向。Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。工件坐標(biāo)符合右手定則+Y+Z+X. ABB Group February 28, 2022 | Slide 33. ABB Group February 28, 2022 | Slide 34有效載荷LOADD

24、ATA的設(shè)定對(duì)于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的重量、重心TOOLDATA以及搬運(yùn)對(duì)象的重量和重心數(shù)據(jù)LOADDATA。為搬運(yùn)的對(duì)象設(shè)定程序數(shù)據(jù)loaddata夾具夾緊。指定當(dāng)前搬運(yùn)對(duì)象的重量和重心load1。夾具松開(kāi)。將搬運(yùn)對(duì)象清除為load0. ABB Group February 28, 2022 | Slide 35什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)需要的操作。應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫(xiě)而成。RAPID 是一種英文編程語(yǔ)言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)

25、其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等。RAPID程序 程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說(shuō)明：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用?？梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專(zhuān)門(mén)用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類(lèi)管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊都有

26、這四種對(duì)象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 36常用RAPID指令“ := ”賦值指令是用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。我們就以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值進(jìn)行說(shuō)明此指令的使用：常量賦值：reg1 := 5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2 := reg1+4;. ABB Group February 28, 2022 | Slide 37常用RAPI

27、D指令機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ），線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 38關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。 常用RAPID指令P10P20關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑. ABB Group February 28, 2022 | Slide 39線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行

28、使用此指令。 常用RAPID指令P10線性運(yùn)動(dòng)路徑P20. ABB Group February 28, 2022 | Slide 40常用RAPID指令. ABB Group February 28, 2022 | Slide 41 中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專(zhuān)門(mén)的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來(lái)被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專(zhuān)門(mén)用來(lái)處理緊急情況的專(zhuān)門(mén)程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理，外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。比如我們需要對(duì)一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控為例編寫(xiě)一個(gè)中斷程序：在正常的情況下，di1的信號(hào)為0.如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?的話，我們就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。. ABB Group February 28, 2022 | Slide 42中斷指令指令說(shuō)明IDelete取消指定的中斷CONNECT 連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷程序 ISignalDI 使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷 . ABB Group February 28, 2022 | Slide 43ABB機(jī)器人的控制柜 1吊裝示意圖布置示意圖. ABB Group February 28,