庫(kù)卡機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)教材.

1、KUKA C4KUKA C4機(jī)器人焊接工作站機(jī)器人焊接工作站初級(jí)培訓(xùn)教材初級(jí)培訓(xùn)教材徐州華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司徐州華恒機(jī)器人系統(tǒng)有限公司第一章 機(jī)器人焊接系統(tǒng) 1.1 機(jī)器人系統(tǒng)1.2 焊接系統(tǒng) 1.3 周邊設(shè)備 1.4 安全設(shè)備 1.5 其他附件 第二章 庫(kù)卡 smartPAD 2.1 smartPAD介紹 2.2 smartHMI操作界面 2.3 狀態(tài)欄 2.4 用戶組 2.5 零點(diǎn)和TCP校正第三章 機(jī)器人操作與基本運(yùn)動(dòng)編程 3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系 3.2 文件管理 3.3 程序操作 3.4 編程指令第四章 焊接程序編程4.1 焊接運(yùn)行方式4.2 編程指令4.3 電弧跟蹤的應(yīng)用 第五章 接

2、觸尋位5.1 尋位原理 5.2 尋位時(shí)注意事項(xiàng) 5.3 操作步驟 5.4 編程指令第六章 系統(tǒng)日常維護(hù)及保養(yǎng)6.1 日檢查及維護(hù)6.2 周檢查及維護(hù)6.3 月檢查及維護(hù)6.4 KR C4 保養(yǎng)目錄目錄第一章第一章 機(jī)器人焊接系統(tǒng)機(jī)器人焊接系統(tǒng) KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括機(jī)器人系統(tǒng)焊接系統(tǒng) 周邊設(shè)備 安全設(shè)備其他附件組成kuka焊接工作站1.1 1.1 機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)1 機(jī)械手 2 機(jī)器人控制器（標(biāo)準(zhǔn)柜）3 手持式編程器 4 連接電纜機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。高柜小型柜機(jī)器人機(jī)器人C4C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽1.電源濾波器 2.總開關(guān) 3. C

3、SP 4.控制系統(tǒng) PC 機(jī) 5.驅(qū)動(dòng)電源（軸7和8的驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器選項(xiàng)） 6. 4 至 6號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 7. 1至3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 8. 制動(dòng)濾波器 9. CCU 10. SIB/SIB 擴(kuò)展型 11. 保險(xiǎn)元件 12. 蓄電池 13. 接線面板 14. 滾輪安裝組件（選項(xiàng)） 19. 庫(kù)卡 smartPAD標(biāo)準(zhǔn)柜1 接線板 11 CSP2 蓄電池 12 控制系統(tǒng) PC 機(jī)3 保險(xiǎn)元件 Q3 13 制動(dòng)濾波器 K24 保險(xiǎn)元件 Q13 14 驅(qū)動(dòng)電源 KPP G1 5 總開關(guān) 15 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T16 內(nèi)部風(fēng)扇 16 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T27 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T12 17 SIB/

4、SIB 擴(kuò)展型8 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T11 18 CCU C4C4控制柜后面概覽控制柜后面概覽1. KSP/KPP 散熱器 2. 制動(dòng)電阻3. 熱交換器4. 外部風(fēng)扇5. 低壓電源件1 外部風(fēng)扇 2 低壓電源件 3 制動(dòng)電阻 4 熱交換器5 電源濾波器C4C4控制柜顯示面板控制柜顯示面板序號(hào)序號(hào)部件部件顏色顏色含義含義1 1LED LED 綠色綠色運(yùn)行運(yùn)行 2 2LED LED 白色白色休眠模式休眠模式 3 3LED LED 白色白色自動(dòng)模式自動(dòng)模式 4 4USB 1USB 1 - - - -5 5USB 2USB 2 - - - -6 6RJ45 RJ45 - -KLIKLI7 7LED

5、LED 紅色紅色故障故障 8 8LED LED 紅色紅色故障故障 9 9LED LED 紅色紅色故障故障 C4C4標(biāo)準(zhǔn)控制柜標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC PC 機(jī)接口機(jī)接口1. DC 24 V 電源插頭 X961 2. PC 風(fēng)扇的 X962 插頭 3. 現(xiàn)場(chǎng)總線卡插座 1 至 7 4. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫(kù)卡控制器總線 5. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫(kù)卡系統(tǒng)總線 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 適配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板載 LAN 網(wǎng)卡：庫(kù)卡選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口 11. 板載 LAN 網(wǎng)卡：KUKA

6、 Line Interface （庫(kù)卡線路接口）C4C4控制柜冷卻循環(huán)回路控制柜冷卻循環(huán)回路1. 外部風(fēng)扇空氣入端 6. 熱交換器空氣出口2. 低壓電源件冷卻器 7. 電源濾波器空氣出口3. KPP 空氣出口 8. 熱交換器4. KSP 空氣出口 9. KPC 進(jìn)氣道5. KSP 空氣出口 10. 電腦風(fēng)扇1 外部風(fēng)扇 2 側(cè)面熱交換器 3 上部熱交換器 4 側(cè)面空氣出口5 風(fēng)扇 KPP_SR 和 KSP_SR.6 低壓電源件風(fēng)扇7 電腦風(fēng)扇1.2 1.2 焊接系統(tǒng)焊接系統(tǒng) 焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電纜總成、焊槍。送絲機(jī)焊槍槍纜周邊設(shè)備主要有行走龍門架（13 軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)

7、或L型變位機(jī)，工裝夾具，機(jī)器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。行走龍門架（13 軸）x軸Y軸Z軸根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當(dāng)?shù)男谐?.3 1.3 周邊設(shè)備周邊設(shè)備L 型變位傾翻：355旋轉(zhuǎn)：355傾翻式變位機(jī)傾翻：-15-100旋轉(zhuǎn)：355頭尾架變位旋轉(zhuǎn)：355根據(jù)工件種類設(shè)計(jì)合適的工裝夾具，在變位機(jī)上使用變位機(jī)變位機(jī)1.4 1.4 安全設(shè)備安全設(shè)備安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。1.5 1.5 其他附件其他附件其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等。防碰撞碰撞的作用碰撞的作用：減輕機(jī)器人及焊槍碰到工件因撞擊所造成的損壞程度。原理原理：防碰撞實(shí)際上為一常閉觸點(diǎn)，當(dāng)碰

8、撞發(fā)生時(shí)，由于焊槍偏離正常位置而導(dǎo)致常閉觸點(diǎn)斷開，信號(hào)返回控制系統(tǒng)，機(jī)器人停止運(yùn)行。清槍站清槍站清槍裝置清槍裝置 用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護(hù)氣對(duì)焊接的焊縫有比較好的保護(hù)，從而保證焊縫的質(zhì)量。噴硅油裝置噴硅油裝置 目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對(duì)焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。剪絲裝置剪絲裝置 焊接系統(tǒng)中采用了自動(dòng)尋位功能，必須借助自動(dòng)剪絲裝置保證焊絲的干伸長(zhǎng)。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長(zhǎng)度，明顯地提高示教目點(diǎn)的位置精度。第二章第二章 庫(kù)卡庫(kù)卡 smartPADsmartPAD功能功能： smartPA

9、D 是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器。 smartPAD 具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。 smartPAD 配備一個(gè)觸摸屏：smartHMI 可用手指或指示筆進(jìn)行操作。無(wú)需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。2.1 2.1 面板介紹面板介紹正面：序號(hào)序號(hào) 說(shuō)明說(shuō)明1 1用于拔下用于拔下smartPADsmartPAD的按鈕的按鈕（ 取下和插入取下和插入 smartPAD smartPAD) )2 2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。 只有當(dāng)鑰匙插入時(shí)，方只有當(dāng)鑰匙插入時(shí)，方可轉(zhuǎn)動(dòng)開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運(yùn)行方式。可轉(zhuǎn)動(dòng)開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運(yùn)行方式。（更換運(yùn)

10、更換運(yùn)行方式行方式）3 3緊急停止裝置。緊急停止裝置。 用于在危險(xiǎn)情況下關(guān)停機(jī)器人。緊急停止用于在危險(xiǎn)情況下關(guān)停機(jī)器人。緊急停止裝置在被按下時(shí)將自行閉鎖。裝置在被按下時(shí)將自行閉鎖。4 43D 3D 鼠標(biāo)：用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。鼠標(biāo)：用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。（ 手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人 ) )5 5移動(dòng)鍵：用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)鍵：用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。6 6用于設(shè)定程序倍率的按鍵用于設(shè)定程序倍率的按鍵7 7用于設(shè)定手動(dòng)倍率的按鍵用于設(shè)定手動(dòng)倍率的按鍵8 8主菜單按鍵：用來(lái)在主菜單按鍵：用來(lái)在 smartHMI smartHMI 上將菜單項(xiàng)顯示出來(lái)上將菜單項(xiàng)顯示出來(lái)（ 調(diào)調(diào)用主菜單用主菜單 ) )

11、正面面板說(shuō)明正面面板說(shuō)明序號(hào)序號(hào)說(shuō)明說(shuō)明9 9狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。1010 啟動(dòng)鍵：通過(guò)啟動(dòng)鍵可啟動(dòng)程序啟動(dòng)鍵：通過(guò)啟動(dòng)鍵可啟動(dòng)程序1111逆向啟動(dòng)鍵：逆向啟動(dòng)鍵： 用逆向啟動(dòng)鍵可逆向啟動(dòng)程序。用逆向啟動(dòng)鍵可逆向啟動(dòng)程序。 程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。1212 停止鍵：用停止鍵可暫停運(yùn)行中的程序停止鍵：用停止鍵可暫停運(yùn)行中的程序1313鍵盤按鍵顯示鍵盤。鍵盤按鍵顯示鍵盤。 通常不必特地將鍵盤顯示出通常不必特地將鍵盤顯示出來(lái)，來(lái)，smartHMI sma

12、rtHMI 可識(shí)別需要通過(guò)鍵盤輸入的情況并可識(shí)別需要通過(guò)鍵盤輸入的情況并自動(dòng)顯示鍵盤。自動(dòng)顯示鍵盤。（ 鍵盤鍵盤 ) )操作步驟操作步驟拔下拔下：1.按用來(lái)拔下 smartPAD 的按鈕。smartHMI 上會(huì)顯示一個(gè)信息和一個(gè)計(jì)時(shí)器。計(jì)時(shí)器會(huì)計(jì)時(shí) 30 秒。在此時(shí)間內(nèi)可從機(jī)器人控制器上拔下 smartPAD。2.從機(jī)器人控制器上拔下 smartPAD。如果在計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)期間沒(méi)有拔下 smartPAD，則此次計(jì)時(shí)失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計(jì)時(shí)器。插入插入：將 smartPAD 插入機(jī)器人控制器?？呻S時(shí)插入smartPAD。前提：與拔出的 smartPAD 類型相同。 插入 3

13、0 秒后，緊急停止和確認(rèn)開關(guān)再次恢復(fù)功能。將自動(dòng)重新顯示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上）插入的 smartPAD 會(huì)應(yīng)用機(jī)器人控制器的當(dāng)前運(yùn)行方式。取下和插入取下和插入 smartPADsmartPAD更換運(yùn)行方式更換運(yùn)行方式操作步驟操作步驟1.在smartPAD 上轉(zhuǎn)動(dòng)用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。 2.選擇運(yùn)行方式。 3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運(yùn)行方式會(huì)顯示在 smartPAD 的狀態(tài)欄中。 運(yùn)行方式運(yùn)行方式使用使用速度速度T1T1（機(jī)械（機(jī)械手處于手手處于手動(dòng)低速運(yùn)動(dòng)低速運(yùn)行方式下）行方式下）用于測(cè)試運(yùn)用于測(cè)試運(yùn)行、編程和行、編程和示教示

14、教程序驗(yàn)證：程序編定的程序驗(yàn)證：程序編定的速度，最高速度，最高 250 mm/s250 mm/s手動(dòng)運(yùn)行：手動(dòng)運(yùn)行速手動(dòng)運(yùn)行：手動(dòng)運(yùn)行速度，最高度，最高 250 mm/s250 mm/sT2T2用于測(cè)試運(yùn)用于測(cè)試運(yùn)行行程序驗(yàn)證：編程的速度程序驗(yàn)證：編程的速度手動(dòng)運(yùn)行：手動(dòng)運(yùn)行： 不可行不可行AUTAUT（機(jī)（機(jī)械手處于械手處于外部運(yùn)行外部運(yùn)行方式下）方式下）用于不帶上用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器的工業(yè)機(jī)器人人編程運(yùn)行：編程的速度編程運(yùn)行：編程的速度手動(dòng)運(yùn)行：手動(dòng)運(yùn)行： 不可行不可行AUT EXTAUT EXT（外部自（外部自動(dòng)運(yùn)行）動(dòng)運(yùn)行）用于帶有上用于帶有上級(jí)控制系統(tǒng)級(jí)控制系統(tǒng)（

15、例如（例如 PLCPLC）的工業(yè)機(jī)器的工業(yè)機(jī)器人人編程運(yùn)行：編程的速度編程運(yùn)行：編程的速度手動(dòng)運(yùn)行：手動(dòng)運(yùn)行： 不可行不可行手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人說(shuō)明說(shuō)明手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人分為 2 種方式：笛卡爾式運(yùn)行：TCP 沿著一個(gè)坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。與軸相關(guān)的運(yùn)行：每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。有 2 個(gè)操作元件可以用來(lái)運(yùn)行機(jī)器人： 運(yùn)行鍵3D 鼠標(biāo)調(diào)用主菜單調(diào)用主菜單操作步驟操作步驟點(diǎn)擊 smartPAD 上的主菜單按鍵。窗口主菜單打開，會(huì)總是顯示上次關(guān)閉窗口時(shí)的視圖。說(shuō)明說(shuō)明主菜單窗口屬性：左欄中顯示主菜單。用箭頭觸及一個(gè)菜單項(xiàng)將顯示其所屬的下級(jí)菜單（例如配置）。視打開下級(jí)菜單的層數(shù)多少

16、，可能會(huì)看不到主菜單欄，而是只能看到下級(jí)菜單。右上箭頭鍵重新顯示上一個(gè)打開的下級(jí)菜單。左上 Home 鍵顯示所有打開的下級(jí)菜單。在下部區(qū)域?qū)@示上一個(gè)所選擇的菜單項(xiàng)（最多 6 個(gè)）。 這樣能直接再次選擇這些菜單項(xiàng)，而無(wú)須先關(guān)閉打開的下級(jí)菜單。左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。圖片見(jiàn)下圖主菜單鍵主菜單顯示主菜單顯示鍵盤鍵盤 smartPAD 配備一個(gè)觸摸屏： smartHMI 可用手指或指示筆進(jìn)行操作。 smartHMI 上有一個(gè)鍵盤可用于輸入字母和數(shù)字。 smartHMI 可識(shí)別到，什么時(shí)候需要輸入字母或數(shù)字并自動(dòng)顯示鍵盤。 鍵盤只顯示需要的字符。 例如如果需要編輯一個(gè)只允許輸入數(shù)字的欄，則只會(huì)顯示數(shù)字而不會(huì)

17、顯示字母。面板背面面板背面背面：1. 確認(rèn)開關(guān) 2. 啟動(dòng)鍵（綠色） 3. 確認(rèn)開關(guān) 4. USB 接口5. 確認(rèn)開關(guān)6. 型號(hào)銘牌背面面板說(shuō)明背面面板說(shuō)明元件元件說(shuō)明說(shuō)明銘牌銘牌銘牌銘牌啟動(dòng)鍵啟動(dòng)鍵通過(guò)啟動(dòng)鍵，可啟動(dòng)一個(gè)程序。通過(guò)啟動(dòng)鍵，可啟動(dòng)一個(gè)程序。確認(rèn)開確認(rèn)開關(guān)關(guān)確認(rèn)開關(guān)有確認(rèn)開關(guān)有 3 3 個(gè)位置：個(gè)位置：未按下未按下中間位置中間位置按下按下在運(yùn)行方式在運(yùn)行方式 T1 T1 及及 T2 T2 下，確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置，下，確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置，這樣才可開動(dòng)機(jī)械手。在采用自動(dòng)運(yùn)行模式和外部自動(dòng)這樣才可開動(dòng)機(jī)械手。在采用自動(dòng)運(yùn)行模式和外部自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，確認(rèn)開關(guān)不起作用。運(yùn)行模式

18、時(shí)，確認(rèn)開關(guān)不起作用。USB USB 接接口口USB USB 接口被用于存檔接口被用于存檔/ /還原等方面。僅適于還原等方面。僅適于 FAT32 FAT32 格式格式的的 USBUSB。2.22.2操作界面操作界面 KUKA smartHMIKUKA smartHMI操作界面說(shuō)明操作界面說(shuō)明1 1 狀態(tài)欄狀態(tài)欄( (狀態(tài)欄狀態(tài)欄) )2 2提示信息計(jì)數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸提示信息計(jì)數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸摸提示信息計(jì)數(shù)器可放大顯示。摸提示信息計(jì)數(shù)器可放大顯示。3 3信息窗口根據(jù)默認(rèn)設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信信息窗口根據(jù)默認(rèn)設(shè)置將只顯示

19、最后一條提示信息。觸摸提示信息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息。可以被確認(rèn)息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息?？梢员淮_認(rèn)的提示信息可用的提示信息可用 OKOK 鍵確認(rèn)。所有可以被確認(rèn)的提示信息可用鍵確認(rèn)。所有可以被確認(rèn)的提示信息可用全全部部 OKOK 鍵一次性全部確認(rèn)。鍵一次性全部確認(rèn)。4 43D 3D 鼠標(biāo)鼠標(biāo)的狀態(tài)顯示該顯示會(huì)顯示用的狀態(tài)顯示該顯示會(huì)顯示用 3D 3D 鼠標(biāo)手動(dòng)移動(dòng)的當(dāng)前坐鼠標(biāo)手動(dòng)移動(dòng)的當(dāng)前坐標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個(gè)坐標(biāo)標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個(gè)坐標(biāo)系。系。5 5顯示顯示3D 3D 鼠標(biāo)定位鼠標(biāo)定位觸

20、摸該顯示會(huì)打開一個(gè)顯示觸摸該顯示會(huì)打開一個(gè)顯示 3D 3D 鼠標(biāo)當(dāng)前定位鼠標(biāo)當(dāng)前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。的窗口，在窗口中可以修改定位。（確定確定 3D 3D 鼠標(biāo)定位鼠標(biāo)定位）6 6移動(dòng)鍵移動(dòng)鍵的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動(dòng)鍵手動(dòng)移動(dòng)的當(dāng)前坐標(biāo)系。的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動(dòng)鍵手動(dòng)移動(dòng)的當(dāng)前坐標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個(gè)坐標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個(gè)坐標(biāo)系。7 7移動(dòng)鍵標(biāo)記如果選擇了與軸相關(guān)的移動(dòng)，這里將顯示軸號(hào)移動(dòng)鍵標(biāo)記如果選擇了與軸相關(guān)的移動(dòng)，這里將顯示軸號(hào)（A1A1、A2 A2 等）。如果選擇了笛卡爾式移動(dòng)，這里將顯示坐標(biāo)等）。如果

21、選擇了笛卡爾式移動(dòng)，這里將顯示坐標(biāo)系的方向（系的方向（X X、Y Y、Z Z、A A、B B、C C）。觸摸標(biāo)記會(huì)顯示選擇了哪）。觸摸標(biāo)記會(huì)顯示選擇了哪種運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)組。種運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)組。8 8程序倍率程序倍率9 9手動(dòng)倍率手動(dòng)倍率1010按鍵欄。這些按鍵自動(dòng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)變化，并總是針對(duì)按鍵欄。這些按鍵自動(dòng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)變化，并總是針對(duì) smartHMI smartHMI 上當(dāng)前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵上當(dāng)前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵編輯編輯。用這個(gè)按鍵可以調(diào)。用這個(gè)按鍵可以調(diào)用導(dǎo)航器的多個(gè)指令。用導(dǎo)航器的多個(gè)指令。1111 WorkVisual WorkVisual 圖標(biāo)通過(guò)觸摸圖標(biāo)可至窗口圖標(biāo)通過(guò)觸摸圖標(biāo)可至

22、窗口 項(xiàng)目管理項(xiàng)目管理。1212時(shí)鐘時(shí)鐘顯示系統(tǒng)時(shí)間。觸摸時(shí)鐘就會(huì)以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時(shí)鐘時(shí)鐘顯示系統(tǒng)時(shí)間。觸摸時(shí)鐘就會(huì)以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時(shí)間以及當(dāng)前日期。時(shí)間以及當(dāng)前日期。1313顯示存在信號(hào)如果顯示如下閃爍，則表示顯示存在信號(hào)如果顯示如下閃爍，則表示 smartHMI smartHMI 激活。激活。左側(cè)和右側(cè)小燈交替發(fā)綠光。交替緩慢（約左側(cè)和右側(cè)小燈交替發(fā)綠光。交替緩慢（約 3 3 秒）而均勻。秒）而均勻。2.3 2.3 狀態(tài)欄狀態(tài)欄 狀態(tài)欄顯示工業(yè)機(jī)器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過(guò)觸摸就會(huì)打開一個(gè)窗口，可在其中更改設(shè)置。（1 1）主菜單按鍵。用來(lái)在主菜單按鍵。用來(lái)在 smartHMI

23、 smartHMI 上將菜單項(xiàng)顯示出來(lái)。上將菜單項(xiàng)顯示出來(lái)。（ 調(diào)用主菜單調(diào)用主菜單 ) )（7 7）當(dāng)前運(yùn)行方式）當(dāng)前運(yùn)行方式 （2 2）機(jī)器人名稱。機(jī)器人名稱機(jī)器人名稱。機(jī)器人名稱可以更改。可以更改。（8 8）POV/HOVPOV/HOV 的狀態(tài)顯示。顯的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前程序倍率和手動(dòng)倍率。示當(dāng)前程序倍率和手動(dòng)倍率。（3 3）如果選擇了一個(gè)程序，則）如果選擇了一個(gè)程序，則此處將顯示其名稱。此處將顯示其名稱。(9(9）程序運(yùn)行方式程序運(yùn)行方式的狀態(tài)顯示。的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前程序運(yùn)行方式。顯示當(dāng)前程序運(yùn)行方式。（4 4）提交解釋器提交解釋器的狀態(tài)顯示的狀態(tài)顯示(10)(10)工具工具/ /基

24、坐標(biāo)基坐標(biāo)的狀態(tài)顯示。的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前工具和當(dāng)前基坐標(biāo)。顯示當(dāng)前工具和當(dāng)前基坐標(biāo)。（5 5）驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)顯示。觸的狀態(tài)顯示。觸摸該顯示就會(huì)打開一個(gè)窗口，摸該顯示就會(huì)打開一個(gè)窗口，可在其中接通或關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置?？稍谄渲薪油ɑ蜿P(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置。(11)(11)增量式手動(dòng)移動(dòng)增量式手動(dòng)移動(dòng)的狀態(tài)顯示的狀態(tài)顯示（6 6）機(jī)器人解釋器機(jī)器人解釋器的狀態(tài)顯示。的狀態(tài)顯示。可在此處重置或取消勾選程序?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。狀態(tài)欄說(shuō)明狀態(tài)欄說(shuō)明提交解釋器的狀態(tài)顯示提交解釋器的狀態(tài)顯示 黃色黃色選擇了提交解釋器。語(yǔ)句指針位于所選擇了提交解釋器。語(yǔ)句指針位于所選提交程序的首行。選提交程序的首行。 綠

25、色綠色已選擇已選擇 SUB SUB 程序并且正在運(yùn)行。程序并且正在運(yùn)行。紅色紅色提交解釋器被停止。提交解釋器被停止?；疑疑x擇了提交解釋器。選擇了提交解釋器。驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置1 1I I: : 觸摸，以接通驅(qū)動(dòng)裝置。觸摸，以接通驅(qū)動(dòng)裝置。O O：觸摸，：觸摸，以關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置。以關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置。2 2綠色綠色：安全控制系統(tǒng)允許驅(qū)動(dòng)裝置啟動(dòng)。：安全控制系統(tǒng)允許驅(qū)動(dòng)裝置啟動(dòng)。灰色灰色：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止 0 0 或結(jié)束安全停止或結(jié)束安全停止 1 1。驅(qū)動(dòng)裝置不允許啟。驅(qū)動(dòng)裝置不允許啟動(dòng)，即庫(kù)卡伺服包動(dòng)，即庫(kù)卡伺服包 (KSP) (KSP) 不在受控狀不在受控狀態(tài)并

26、且不給電機(jī)供電。態(tài)并且不給電機(jī)供電。3 3綠色綠色：“操作人員防護(hù)裝置操作人員防護(hù)裝置”信號(hào)信號(hào)= = TRUETRUE灰色灰色：操作人員防護(hù)裝置操作人員防護(hù)裝置信號(hào)信號(hào) = = FALSEFALSE4 4綠色綠色：安全控制系統(tǒng)發(fā)出運(yùn)行許可。：安全控制系統(tǒng)發(fā)出運(yùn)行許可。灰灰色色：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止 1 1 或安全停止或安全停止 2 2。無(wú)運(yùn)行許可。無(wú)運(yùn)行許可。5 5綠色綠色：確認(rèn)開關(guān)被按下（中間位置）。：確認(rèn)開關(guān)被按下（中間位置）?；疑疑捍_認(rèn)開關(guān)未按下或沒(méi)有完全按下，：確認(rèn)開關(guān)未按下或沒(méi)有完全按下，或不需要確認(rèn)開關(guān)?；虿恍枰_認(rèn)開關(guān)。程序運(yùn)行方式程序運(yùn)行

27、方式名稱名稱狀態(tài)狀態(tài)顯示顯示說(shuō)明說(shuō)明GoGo#GO#GO程序不停頓地運(yùn)行，直至程序結(jié)尾。程序不停頓地運(yùn)行，直至程序結(jié)尾。動(dòng)作動(dòng)作#MSTEP#MSTEP程序運(yùn)行過(guò)程中在每個(gè)點(diǎn)上暫停，包括在輔助點(diǎn)和樣條段點(diǎn)上暫程序運(yùn)行過(guò)程中在每個(gè)點(diǎn)上暫停，包括在輔助點(diǎn)和樣條段點(diǎn)上暫停。對(duì)每一個(gè)點(diǎn)都必須重新按下啟動(dòng)鍵。程序沒(méi)有預(yù)進(jìn)就開始運(yùn)停。對(duì)每一個(gè)點(diǎn)都必須重新按下啟動(dòng)鍵。程序沒(méi)有預(yù)進(jìn)就開始運(yùn)行。行。單個(gè)步單個(gè)步驟驟#ISTEP#ISTEP程序在每一程序行后暫停。在不可見(jiàn)的程序行和空行后也要暫停。程序在每一程序行后暫停。在不可見(jiàn)的程序行和空行后也要暫停。對(duì)每一個(gè)行都必須重新按下啟動(dòng)鍵。程序沒(méi)有預(yù)進(jìn)就開始運(yùn)行。對(duì)每

28、一個(gè)行都必須重新按下啟動(dòng)鍵。程序沒(méi)有預(yù)進(jìn)就開始運(yùn)行。單個(gè)步驟單個(gè)步驟僅供專家用戶組使用。僅供專家用戶組使用。逆向逆向#BSTEP#BSTEP如果按下逆向啟動(dòng)鍵，則會(huì)自動(dòng)選擇這種程序運(yùn)行方式。不得通如果按下逆向啟動(dòng)鍵，則會(huì)自動(dòng)選擇這種程序運(yùn)行方式。不得通過(guò)其他方式選擇。特性與過(guò)其他方式選擇。特性與動(dòng)作動(dòng)作時(shí)相同，有以下例外情況：時(shí)相同，有以下例外情況：CIRC CIRC 運(yùn)運(yùn)動(dòng)反向執(zhí)行與上一次正向運(yùn)行時(shí)相同。即如果向前在輔助點(diǎn)上未動(dòng)反向執(zhí)行與上一次正向運(yùn)行時(shí)相同。即如果向前在輔助點(diǎn)上未暫停，則反向運(yùn)行時(shí)在此處也不會(huì)暫停。這種例外情況不適用于暫停，則反向運(yùn)行時(shí)在此處也不會(huì)暫停。這種例外情況不適用于

29、 SCIRC SCIRC 運(yùn)動(dòng)。在這種運(yùn)動(dòng)中，反向運(yùn)行時(shí)始終在輔助點(diǎn)上暫停。運(yùn)動(dòng)。在這種運(yùn)動(dòng)中，反向運(yùn)行時(shí)始終在輔助點(diǎn)上暫停。2.2.5 2.2.5 確定 3D 鼠標(biāo)定位說(shuō)明3D 鼠標(biāo)可按用戶所在地進(jìn)行調(diào)整適配，以使 TCP 的移動(dòng)方向與 3D 鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作相適應(yīng)。用戶所在地以角度為單位給出。該角度數(shù)據(jù)的參照點(diǎn)是機(jī)床基座上的接線盒。機(jī)器人或軸的位置無(wú)關(guān)緊要。默認(rèn)設(shè)置：0。這相當(dāng)于一位操作人員站在接線盒的對(duì)面。在切換成自動(dòng)化外部運(yùn)行方式時(shí)，3D 鼠標(biāo)自動(dòng)定位為 0 。操作步驟1.打開窗口手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)并選擇選項(xiàng)卡Kcp 項(xiàng)號(hào)。2.將 smartPAD 拉到用戶所在地相應(yīng)的位置上。（步距刻度 =

30、45)3. 關(guān)閉窗口手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)。2.42.4用戶組用戶組1 1 在主菜單中選擇在主菜單中選擇配置配置 用戶組用戶組。 將顯示出當(dāng)前用戶組。將顯示出當(dāng)前用戶組。2 2若欲切換至默認(rèn)用戶組，則：按下若欲切換至默認(rèn)用戶組，則：按下標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)。 ( (如果已經(jīng)在默認(rèn)的用如果已經(jīng)在默認(rèn)的用戶組中，則不能使用戶組中，則不能使用標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)。）若欲切換至其它用戶組，則：按下。）若欲切換至其它用戶組，則：按下登錄登錄。 選定所需的用戶組。選定所需的用戶組。3 3 如果需要：輸入密碼并用如果需要：輸入密碼并用登錄登錄確認(rèn)。確認(rèn)。操作步驟操作步驟說(shuō)明默認(rèn)密碼為“kuka”。新啟動(dòng)時(shí)將選擇默認(rèn)用戶組。如果要切換至 AU

31、T（自動(dòng)）運(yùn)行方式或 AUT EXT 運(yùn)行方式（外部自動(dòng)運(yùn)行），則機(jī)器人控制器將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。如果希望選擇另外一個(gè)用戶組，則須此后進(jìn)行切換。如果在一段固定時(shí)間內(nèi)未在操作界面進(jìn)行任何操作，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。默認(rèn)設(shè)置為 300 秒。用戶組用戶組操作人員操作人員：操作人員用戶組。此為默認(rèn)用戶組。操作人員用戶組。此為默認(rèn)用戶組。用戶用戶：操作人員用戶群。（在默認(rèn)設(shè)置中操作人員和應(yīng)用人員的目操作人員用戶群。（在默認(rèn)設(shè)置中操作人員和應(yīng)用人員的目標(biāo)群是一樣的。）標(biāo)群是一樣的。）專家專家：程序員用戶組。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。程序員用戶組。此用戶組通過(guò)一個(gè)密

32、碼進(jìn)行保護(hù)。安全維護(hù)人員安全維護(hù)人員：調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機(jī)器人的調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機(jī)器人的安全配置。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。安全配置。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。安全投入運(yùn)行人員安全投入運(yùn)行人員: :只有當(dāng)使用只有當(dāng)使用 KUKA.SafeOperation KUKA.SafeOperation 或或 KUKA.SafeRangeMonitoring KUKA.SafeRangeMonitoring 時(shí)，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過(guò)時(shí)，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。管理員管理員: :功能與專家用戶組一樣。另外可以將插

33、件（功能與專家用戶組一樣。另外可以將插件（Plug-InsPlug-Ins）集）集成到機(jī)器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。成到機(jī)器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。在庫(kù)卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:2.5 2.5 零點(diǎn)和零點(diǎn)和TCPTCP校正校正1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行 調(diào)整 EMD 帶負(fù)載校正 首次調(diào)整。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被選定。2.取下接口 X32 上的蓋子。3.將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上。4.從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的 SEM

34、D 可用作螺絲刀。）5. 將 SEMD 擰到測(cè)量筒上。 6.將測(cè)量導(dǎo)線接到 SEMD 上?？梢栽陔娎|插座上看出導(dǎo)線應(yīng)如何繞到 SEMD 的插腳上。7.如果未進(jìn)行連接，則將測(cè)量電纜連接到零點(diǎn)標(biāo)定盒上。 8.點(diǎn)擊校正。 9.按下確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。10.將測(cè)量導(dǎo)線從 SEMD 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 SEMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。11.對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 4 至 10。12.關(guān)閉窗口。13.將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。零點(diǎn)校正零點(diǎn)校正TCPTCP校正校正操作步驟操作步驟1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 XYZ 4 點(diǎn)。2.為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)

35、碼和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。3.用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問(wèn)。4.用 TCP 從一個(gè)其他方向朝參照點(diǎn)移動(dòng)。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問(wèn)。5.把第 步重復(fù)兩次。6.輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。（如果要單獨(dú)輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，則可以跳過(guò)該步驟。）7.用繼續(xù)鍵確認(rèn)。8.在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示（以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過(guò)退回返回到上一個(gè)視圖。 9.或者：點(diǎn)擊保存，然后通過(guò)關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉窗口。 或：按下ABC 2 點(diǎn)法或ABC 世界坐標(biāo)法。迄今為止的數(shù)據(jù)被自動(dòng)保存，并且一個(gè)可以在其中輸入工具坐標(biāo)系姿態(tài)的窗口自動(dòng)打開。第三章第三章 機(jī)器人操作與基本

36、運(yùn)動(dòng)編程機(jī)器人操作與基本運(yùn)動(dòng)編程機(jī)器人操作機(jī)器人操作3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標(biāo)系：世界 ROBROOT基礎(chǔ)工具3.1.1 世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系）世界坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，是用于ROBROOT 坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。3.1.2 ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）ROBROOT 坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。 它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說(shuō)明機(jī)器人的位置。在默認(rèn)配置中，ROBROOT 坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 用 $ROBROOT 可以定義機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的移動(dòng)。3

37、.1.3基礎(chǔ)（工件坐標(biāo)）基礎(chǔ)（工件坐標(biāo)）基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來(lái)說(shuō)明工件的位置。 它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 由用戶將其移入工件。3.1.4工具（工具坐標(biāo)）工具（工具坐標(biāo)）工具坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)中。在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。 （因而被稱作法蘭坐標(biāo)系。） 工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系旋轉(zhuǎn)關(guān)系：3.23.2文件管理文件管理3.2.1 3.2.1 新建程序新建程序：說(shuō)明說(shuō)明：在應(yīng)用人員用戶組中不可選擇模板。將默認(rèn)生成一個(gè)“模塊”類型的程序。操作步驟操作步驟1.

38、在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）。2.按下新建。3.僅限于在專家用戶組中： 窗口選擇模板將自動(dòng)打開。 選定所需模板并用OK確認(rèn)。4.輸入程序名稱，并點(diǎn)擊 OK 確認(rèn)。新建程序顯示界面新建程序顯示界面1. 標(biāo)題行 2. 目錄結(jié)構(gòu) 3. 文件清單 4. 狀態(tài)行3.3程序操作程序操作選擇或打開程序選擇或打開程序可以選擇或打開一個(gè)程序。之后將顯示出一個(gè)編輯器和程序，而不是導(dǎo)航器。程序已選定：程序已選定： 語(yǔ)句指針將被顯示。 程序可以啟動(dòng)。 可以有限地對(duì)程序進(jìn)行編輯。選定的程序尤其適用于應(yīng)用人員用戶組進(jìn)行編輯的情況。 例如：不允許使用多行的 K

39、RL 指令（例如 LOOP ENDLOOP）。 在取消選擇時(shí)，無(wú)需回答安全提問(wèn)即可應(yīng)用更改。 如果對(duì)不允許的更改進(jìn)行了編程，則會(huì)顯示出一則故障信息。程序已打開：程序已打開： 程序不能啟動(dòng)。 程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進(jìn)行編輯的情況。 關(guān)閉時(shí)會(huì)彈出一個(gè)安全詢問(wèn)。 可以應(yīng)用或取消更改。區(qū)別1 1語(yǔ)句指針語(yǔ)句指針2 2光標(biāo)光標(biāo)3 3程序的路徑和文件程序的路徑和文件名名4 4程序中光標(biāo)的位置程序中光標(biāo)的位置5 5該圖標(biāo)顯示程序已該圖標(biāo)顯示程序已被選定。被選定。程序界面程序界面3.43.4編程指令編程指令 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式KUKA機(jī)器人有PTP(點(diǎn)到點(diǎn)）、LIN(直線)、CIRC（圓?。?/p>

40、、樣條運(yùn)動(dòng)四種基本的運(yùn)動(dòng)方式。3.4.11 1）點(diǎn)至點(diǎn)（）點(diǎn)至點(diǎn)（PTPPTP）運(yùn)動(dòng)方）運(yùn)動(dòng)方式式 機(jī)器人沿最快的軌道將引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說(shuō)并非直線。因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無(wú)法事先知道精確的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式2 2）LIN LIN 運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將 TCP 引至目標(biāo)點(diǎn)。3）CIRC 運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將 TCP 移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過(guò)起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式4 4）軌跡逼近）軌跡逼近 軌跡逼近的意思是：將不

41、會(huì)精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過(guò)渡是一個(gè)選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)選擇。當(dāng)在運(yùn)動(dòng)指令之后跟著一個(gè)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時(shí)，無(wú)法進(jìn)行圓滑過(guò)渡。PTP PTP 運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近 TCP 離開可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的 PTP 運(yùn)動(dòng)時(shí)，軌跡曲線不可預(yù)見(jiàn)。而且，滑過(guò)點(diǎn)在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過(guò)也無(wú)法預(yù)測(cè)。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式LIN LIN 運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，T

42、CP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。CIRC 運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。精確移至輔助點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式5 5）LIN LIN 和和 CIRC CIRC 運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方向?qū)б姆较驅(qū)б?TCP 在運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)處的方向可能不同。 起始方向可能以多種方式過(guò)渡到目標(biāo)方向。在 CP 運(yùn)動(dòng)編程時(shí)必須選擇一種方式。LIN LIN 恒定的方向恒定的方向LIN LIN 姿態(tài)引導(dǎo)姿態(tài)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)行方式機(jī)器人運(yùn)行方式CIRC CIRC 恒定的方向恒定的方

43、向CIRC CIRC 姿態(tài)引導(dǎo)姿態(tài)引導(dǎo)3.4.23.4.2程序指令程序指令1 1將將 TCP TCP 移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2 2將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行中。3 3選擇菜單序列選擇菜單序列指令指令 運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng) （PTPPTP、LINLIN、CIRCCIRC）。4 4在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。5 5用用指令指令 OKOK存儲(chǔ)指令。存儲(chǔ)指令。操作步驟操作步驟1 1運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)方式 PTPPTP2 2目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋寫。需要名稱可以被蓋寫。需

44、要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（下圖下圖說(shuō)明說(shuō)明1 1）。）。3 3 CONTCONT： 目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。 空白空白 ： 將精確地移至目將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。標(biāo)點(diǎn)。4 4速度速度 1 100 %1 100 %5 5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋寫。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（下圖說(shuō)明下圖說(shuō)明2 2）。）。指令界面指令界面PTP指令界面指令界面1 1運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)

45、方式 LINLIN2 2目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋寫。需名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（下圖說(shuō)明下圖說(shuō)明1 1）。）。3 3 CONTCONT： 目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。 空白空白 ： 將精確地移至將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。目標(biāo)點(diǎn)。4 4速度速度 0.001 2 m/s0.001 2 m/s5 5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸

46、摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（打開（下圖說(shuō)明下圖說(shuō)明2 2）。）。LIN指令界面指令界面1 1運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)方式 CIRCCIRC2 2輔助點(diǎn)的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。名稱可以被蓋寫。輔助點(diǎn)的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。名稱可以被蓋寫。3 3目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（下圖說(shuō)明下圖說(shuō)明1 1）。）。4 4 CONTCONT： 目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。 空白空白 ：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。：將精確地

47、移至目標(biāo)點(diǎn)。5 5速度速度 0.001 0.001 2 m/s 2 m/s6 6運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。名稱可以被蓋寫。需運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開（下圖說(shuō)下圖說(shuō)明明2 2）。）。CIRC狀態(tài)指令菜單狀態(tài)指令菜單1 1選擇工具。當(dāng)選擇工具。當(dāng)外部外部 TCPTCP欄中顯示欄中顯示TrueTrue 時(shí)：選擇工件。值域：時(shí)：選擇工件。值域：1 1 16 162 2選擇基坐標(biāo)。當(dāng)選擇基坐標(biāo)。當(dāng)外部外部 TCPTCP欄中顯欄中顯示示TrueTrue 時(shí)：選擇固定

48、工具。值域：時(shí)：選擇固定工具。值域：1 1 32 323 3插補(bǔ)模式插補(bǔ)模式 FalseFalse：工具已安裝在連接法：工具已安裝在連接法蘭上。蘭上。 TrueTrue：工具為一個(gè)固定工具。：工具為一個(gè)固定工具。4 4 TrueTrue：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于動(dòng)計(jì)算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于碰撞識(shí)別。碰撞識(shí)別。 FalseFalse：機(jī)器人控制系統(tǒng)不為：機(jī)器人控制系統(tǒng)不為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸轉(zhuǎn)矩。因此對(duì)此運(yùn)此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸轉(zhuǎn)矩。因此對(duì)此運(yùn)動(dòng)無(wú)法進(jìn)行碰撞識(shí)別。動(dòng)無(wú)法進(jìn)行碰撞識(shí)別。坐標(biāo)選擇說(shuō)明說(shuō)明1 1狀態(tài)指令菜單狀態(tài)指令菜單1 1加速度以機(jī)器參數(shù)中給出的加速度以機(jī)

49、器參數(shù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。最大值為基準(zhǔn)。 此最大值與此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。方式有關(guān)。2 2只有在聯(lián)機(jī)表單中選擇了該只有在聯(lián)機(jī)表單中選擇了該點(diǎn)應(yīng)該被軌跡逼近，則此欄點(diǎn)應(yīng)該被軌跡逼近，則此欄目才顯示。至目標(biāo)點(diǎn)的距離，目才顯示。至目標(biāo)點(diǎn)的距離，最早在此處開始軌跡逼近此最早在此處開始軌跡逼近此距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)距離的一半。點(diǎn)距離的一半。 如果在此處如果在此處輸入了一個(gè)更大數(shù)值，則此輸入了一個(gè)更大數(shù)值，則此值將被忽略而采用最大值。值將被忽略而采用最大值。3 3僅在僅在 LIN LIN 和和 CIRC CIRC 運(yùn)動(dòng)時(shí)才運(yùn)動(dòng)時(shí)

50、才顯示該欄。選擇姿態(tài)引導(dǎo)。顯示該欄。選擇姿態(tài)引導(dǎo)。標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)手動(dòng)手動(dòng) PTPPTP穩(wěn)定的姿態(tài)引導(dǎo)穩(wěn)定的姿態(tài)引導(dǎo)說(shuō)明2第四章第四章 焊接程序編程焊接程序編程4.1 焊接運(yùn)行方式說(shuō)明以一個(gè)工件為例通過(guò)兩條焊縫來(lái)解釋焊接流程。以一個(gè)工件為例通過(guò)兩條焊縫來(lái)解釋焊接流程。焊縫焊縫 1 1 由一段組成。由一段組成。焊縫焊縫 2 2 由由 3 3 段組成。段組成。一條焊縫必須至一條焊縫必須至少由以下部分組少由以下部分組成：成：引燃位置引燃位置終端焊口位置終端焊口位置1 1移向焊縫移向焊縫 1 1 引燃位置的運(yùn)動(dòng)引燃位置的運(yùn)動(dòng)ARC ONARC ON (LIN) (LIN)2 2焊縫焊縫 1 1（1 1 個(gè)運(yùn)動(dòng)

51、）個(gè)運(yùn)動(dòng)）ARC OFFARC OFF (LIN (LIN）3 3從焊縫從焊縫 1 1 移開的運(yùn)動(dòng)移開的運(yùn)動(dòng)LINLIN4 4移向下一條焊縫的運(yùn)動(dòng)移向下一條焊縫的運(yùn)動(dòng)PTPPTP、LIN LIN 或或 CIRCCIRC5 5移向焊縫移向焊縫 2 2 引燃位置的運(yùn)動(dòng)引燃位置的運(yùn)動(dòng)ARC ONARC ON (LIN) (LIN)6 6焊縫焊縫 2 2 的第一段的第一段ARC SWITCHARC SWITCH (LIN) (LIN)7 7焊縫焊縫 2 2 的第二段的第二段ARC SWITCHARC SWITCH (CIRC) (CIRC)8 8焊縫焊縫 2 2 的第三和最后一段的第三和最后一段ARC

52、 OFFARC OFF (LIN) (LIN)9 9從焊縫從焊縫 2 2 移開的運(yùn)動(dòng)移開的運(yùn)動(dòng)LINLIN焊接運(yùn)行方式說(shuō)明焊接運(yùn)行方式說(shuō)明焊接流程焊接流程 ARC ONARC ONARC OFFARC OFF一段式焊縫需要以下焊接指令：一段式焊縫需要以下焊接指令：分為幾段的焊縫則需要以下焊分為幾段的焊縫則需要以下焊接指令：接指令：ARC ONARC ONARC SWITCHARC SWITCHARC OFFARC OFF4.2 4.2 編程指令編程指令4.2.1 4.2.1 引弧指令引弧指令 ARCon ARCon操作步驟操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 開。說(shuō)明說(shuō)明：指令A(yù)

53、RC 開包含至引燃位置（= 目標(biāo)點(diǎn)）的運(yùn)動(dòng)以及引燃、焊接、擺動(dòng)參數(shù)、焊接速度。引燃位置無(wú)法軌跡逼近。電弧引燃并且焊接參數(shù)啟用后，指令A(yù)RC 開結(jié)束。1 1引燃和焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。引燃和焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。 需需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（引燃參數(shù)引燃參數(shù)、焊接焊接參數(shù)參數(shù)、擺動(dòng)參數(shù)擺動(dòng)參數(shù)-見(jiàn)下圖見(jiàn)下圖1 1、2 2、3 3）2 2輸入焊縫名稱。輸入焊縫名稱。3 3運(yùn)動(dòng)方式：運(yùn)動(dòng)方式：PTPPTP、LINLIN、CIRCCIRC4 4僅限于僅限于 CIR

54、CCIRC： 輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改寫。名稱可以被改寫。5 5目標(biāo)點(diǎn)名稱。目標(biāo)點(diǎn)名稱。 系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖 4 4）6 6駛至引燃位置的運(yùn)動(dòng)速度對(duì)于駛至引燃位置的運(yùn)動(dòng)速度對(duì)于 PTPPTP： 0 0 100 % 100 %對(duì)于對(duì)于 LINLIN 或或 CIRCCIRC： 0.001 0.001 2 m/s 2 m/s提示提示： 向引燃位置作向引

55、燃位置作 LIN LIN 或或 CIRC CIRC 運(yùn)動(dòng)時(shí)的單位是運(yùn)動(dòng)時(shí)的單位是 m/sm/s，并且無(wú)法更改。并且無(wú)法更改。7 7運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱。 系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改寫。需要編輯名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖 5 5）4.2.1 4.2.1 引弧指令引弧指令 ARCon ARCon 菜單介紹菜單介紹4.2.2 ARC SWITCH 4.2.2 ARC SWITCH 操作步驟：選擇菜單序列指令操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTec

56、h ARC SWITCH ArcTech ARC SWITCH。說(shuō)明：說(shuō)明：指令指令A(yù)RC SWITCHARC SWITCH用于將一個(gè)焊縫分為多個(gè)焊縫段。用于將一個(gè)焊縫分為多個(gè)焊縫段。 一條一條ARC SWITCHARC SWITCH指令中包含其中一個(gè)焊縫段中的運(yùn)動(dòng)、焊接以及擺動(dòng)指令中包含其中一個(gè)焊縫段中的運(yùn)動(dòng)、焊接以及擺動(dòng)參數(shù)。參數(shù)。 始終軌跡逼近目標(biāo)點(diǎn)。始終軌跡逼近目標(biāo)點(diǎn)。對(duì)最后一個(gè)焊縫段必需使用指令對(duì)最后一個(gè)焊縫段必需使用指令A(yù)RC ARC 關(guān)。關(guān)。1 1焊接數(shù)據(jù)組名稱。焊接數(shù)據(jù)組名稱。 系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改寫。需名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸

57、箭頭。要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（焊接參數(shù)焊接參數(shù)、擺動(dòng)參數(shù)擺動(dòng)參數(shù)-說(shuō)明見(jiàn)下圖說(shuō)明見(jiàn)下圖 2 2、3 3）2 2運(yùn)動(dòng)方式：運(yùn)動(dòng)方式：LINLIN、CIRCCIRC3 3僅限于僅限于 CIRCCIRC： 輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改名稱可以被改寫。寫。4 4目標(biāo)點(diǎn)名稱。目標(biāo)點(diǎn)名稱。 系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改寫。需要編名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖下圖

58、4 4）5 5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱。 系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被改寫。需名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（選項(xiàng)說(shuō)明選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖見(jiàn)下圖 5 5）4.2.2 ARC SWITCH 4.2.2 ARC SWITCH 菜單介紹菜單介紹4.2.3 ARC 4.2.3 ARC 關(guān)關(guān)操作步驟：選擇菜單序列指令操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC ArcTech ARC 關(guān)。關(guān)。說(shuō)明：說(shuō)明：ARC ARC 關(guān)在終端焊口位置（關(guān)在終端焊口位置（= = 目標(biāo)點(diǎn)）結(jié)束焊接工藝過(guò)

59、程。目標(biāo)點(diǎn)）結(jié)束焊接工藝過(guò)程。 在終端焊口位置填滿終端弧坑。在終端焊口位置填滿終端弧坑。 終端焊口位置無(wú)法軌跡逼近。終端焊口位置無(wú)法軌跡逼近。4.2.3 ARC 4.2.3 ARC 關(guān)關(guān) 菜單介紹菜單介紹1 1含終端焊口參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可含終端焊口參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（開。（終端焊接參數(shù)見(jiàn)下圖終端焊接參數(shù)見(jiàn)下圖6 6）2 2運(yùn)動(dòng)方式：運(yùn)動(dòng)方式：LINLIN、CIRCCIRC3 3僅限于僅限于 CIRCCIRC： 輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)

60、自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被名稱可以被改寫。改寫。4 4目標(biāo)點(diǎn)名稱，系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。需要編目標(biāo)點(diǎn)名稱，系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（選項(xiàng)說(shuō)明選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖見(jiàn)下圖 4 4 ）5 5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。需運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開。（選項(xiàng)說(shuō)選項(xiàng)說(shuō)明見(jiàn)下圖明見(jiàn)下圖 5 5 ）4.