裝配型AGV培訓(xùn)

1、 新松公司新松公司 S I A S U NAGV操作培訓(xùn)操作培訓(xùn)沈陽新松機器人自動化股份有限公司沈陽新松機器人自動化股份有限公司倉儲與物流自動化工程部倉儲與物流自動化工程部AGV培訓(xùn)教材之五培訓(xùn)教材之五 新松公司新松公司 S I A S U N一、新松一、新松AGVAGV簡介簡介1 1）裝配型）裝配型AGVAGV SIASUN-AGV-A500 SIASUN-AGV-A5002 2）全方位裝配型）全方位裝配型AGV SIASUN-AGV-OA1200AGV SIASUN-AGV-OA12003 3）全方位運輸型）全方位運輸型AGV SIASUN-AGV-OT1000AGV SIASUN-AGV

2、-OT10004 4）全方位運輸型）全方位運輸型AGV SIASUN-AGV-OT800AGV SIASUN-AGV-OT8005 5）運輸型）運輸型AGV AGV SIASUN-AGV-T300 SIASUN-AGV-T3006 6）激光導(dǎo)航）激光導(dǎo)航AGVAGV 新松公司新松公司 S I A S U NAGVAGV系列產(chǎn)品系列產(chǎn)品 SIASUN-AGV-A500SIASUN-AGV-A500 技術(shù)指標(biāo)：技術(shù)指標(biāo)：雙輪差動運輸裝配型雙輪差動運輸裝配型AGV，載重載重500Kg，裝備舉升機構(gòu)，裝備舉升機構(gòu)，提升高度：提升高度：750mm，行走速，行走速度：度：60/30（m/min），最小），

3、最小轉(zhuǎn)彎半徑：轉(zhuǎn)彎半徑：1m，跟蹤精度：，跟蹤精度： 5mm，在線快速自動充電，在線快速自動充電，自重：自重：800Kg，磁導(dǎo)航，具，磁導(dǎo)航，具有動態(tài)跟蹤功能，無線局域有動態(tài)跟蹤功能，無線局域網(wǎng)通訊，多網(wǎng)通訊，多AGV、單任務(wù)、單任務(wù)、簡單地圖避碰和調(diào)度。外型簡單地圖避碰和調(diào)度。外型尺寸：尺寸：2200mm800mm850mm。 新松公司新松公司 S I A S U N SIASUN-AGV-0A1200 SIASUN-AGV-0A1200 技術(shù)指標(biāo)：全方位運輸裝配技術(shù)指標(biāo)：全方位運輸裝配型型AGV，載重，載重1200Kg，行走，行走速度：速度：45/25（m/min），最），最小轉(zhuǎn)彎半徑：小

4、轉(zhuǎn)彎半徑：3m，跟蹤精度：，跟蹤精度： 5mm，在線快速自動充電，在線快速自動充電，自重：自重：2400Kg，磁導(dǎo)航，裝，磁導(dǎo)航，裝備雙舉升機構(gòu)備雙舉升機構(gòu)(同時裝配動力同時裝配動力總成和后橋總成總成和后橋總成)，提升高度：，提升高度：750mm，具有動態(tài)跟蹤功能，具有動態(tài)跟蹤功能，無線局域網(wǎng)通訊，多無線局域網(wǎng)通訊，多AGV、單任務(wù)、簡單地圖避碰和調(diào)單任務(wù)、簡單地圖避碰和調(diào)度。外型尺寸：度。外型尺寸：5300mm1800mm900mm。AGVAGV系列產(chǎn)品系列產(chǎn)品 新松公司新松公司 S I A S U N SIASUN-AGV-OT1000 SIASUN-AGV-OT1000 技術(shù)指標(biāo)：全方位

5、動運輸技術(shù)指標(biāo)：全方位動運輸型型AGV，載重，載重1000Kg，行，行走速度：走速度：100（m/min），），最小轉(zhuǎn)彎半徑：最小轉(zhuǎn)彎半徑：1m，停止，停止精度：精度： 5mm，在線自動充，在線自動充電，自重：電，自重：600Kg，磁導(dǎo)航，磁導(dǎo)航，無線局域網(wǎng)通訊網(wǎng)，多無線局域網(wǎng)通訊網(wǎng)，多AGVAGV、多種任務(wù)、復(fù)雜地圖避碰多種任務(wù)、復(fù)雜地圖避碰和調(diào)度。外型尺寸：和調(diào)度。外型尺寸：2600mm2600mm1200mm1200mm1200mm 1200mm AGVAGV系列產(chǎn)品系列產(chǎn)品 新松公司新松公司 S I A S U N SIASUN-AGV-OT800 SIASUN-AGV-OT800 技

6、術(shù)指標(biāo)：全方位運輸型技術(shù)指標(biāo)：全方位運輸型AGV，載重，載重800Kg，行走，行走速度：速度：60（m/min），最?。?，最小轉(zhuǎn)彎半徑：轉(zhuǎn)彎半徑：1.2m，全方位，全方位控制，停止精度：控制，停止精度： 5mm，在線快速自動充電，自重：在線快速自動充電，自重：1400Kg，磁導(dǎo)航，單移載，磁導(dǎo)航，單移載滾道，托盤尺寸：滾道，托盤尺寸：1470mm1250mm，無線，無線局域網(wǎng)通訊網(wǎng)，多局域網(wǎng)通訊網(wǎng)，多AGV、多種任務(wù)、復(fù)雜地圖避碰多種任務(wù)、復(fù)雜地圖避碰和調(diào)度。外型尺寸：和調(diào)度。外型尺寸：2600mm1500mm900mm。 AGVAGV系列產(chǎn)品系列產(chǎn)品 新松公司新松公司 S I A S U N

7、AGVAGV系列產(chǎn)品系列產(chǎn)品 技術(shù)指標(biāo)：激光導(dǎo)航技術(shù)指標(biāo)：激光導(dǎo)航AGV，載重載重300Kg，行走速度：，行走速度：60（m/min），最小轉(zhuǎn)彎半徑：），最小轉(zhuǎn)彎半徑：1.2m，停止精度：，停止精度： 5mm，在線快速自動充電，自重：在線快速自動充電，自重：800Kg，無線局域網(wǎng)通訊網(wǎng)，無線局域網(wǎng)通訊網(wǎng)，多多AGV、多種任務(wù)、復(fù)雜、多種任務(wù)、復(fù)雜地圖避碰和調(diào)度。外型尺地圖避碰和調(diào)度。外型尺寸：寸：2000mm800mm900mm。 激光導(dǎo)航激光導(dǎo)航AGV AGV 新松公司新松公司 S I A S U N二、典型產(chǎn)品及應(yīng)用工程二、典型產(chǎn)品及應(yīng)用工程 新松公司新松公司 S I A S U N 新松

8、公司新松公司 S I A S U N 新松公司新松公司 S I A S U N 新松公司新松公司 S I A S U N3.1 AGV3.1 AGV外觀結(jié)構(gòu)外觀結(jié)構(gòu)操作面板操作面板顯示燈顯示燈防碰保險杠防碰保險杠舉升平臺舉升平臺PSD傳感器傳感器 新松公司新松公司 S I A S U N3.2 3.2 操作面板操作面板 新松公司新松公司 S I A S U N3.3 AGV3.3 AGV手控盒手控盒自動上線自動上線速度速度移載移載1. LCD顯示器顯示器2. 急停按鈕急停按鈕3. 功能鍵功能鍵4. 運行控制鍵運行控制鍵5. 組合控制鍵組合控制鍵 新松公司新松公司 S I A S U N四、四、

9、AGVAGV基本操作基本操作1 1）AGVAGV上電的操作方法上電的操作方法2 2）AGVAGV關(guān)電的操作方法關(guān)電的操作方法3 3）AGVAGV運行方式的選擇方法運行方式的選擇方法4 4）AGVAGV暫停的操作方法暫停的操作方法5 5）AGVAGV從運行任務(wù)中的退出從運行任務(wù)中的退出 6 6）AGVAGV安全下線安全下線 新松公司新松公司 S I A S U N4.1 AGV 4.1 AGV 上電的操作方法上電的操作方法設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充請把所有急停開關(guān)松開請把所有急停開關(guān)松開確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀

10、態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N4.2 AGV4.2 AGV關(guān)電的操作方法關(guān)電的操作方法1 1）將狀態(tài)開關(guān)置于中間位置）將狀態(tài)開關(guān)置于中間位置-等待狀態(tài)等待狀態(tài)2 2）按下急停開關(guān)）按下急停開關(guān)3 3）關(guān)閉帶鎖開關(guān)）關(guān)閉帶鎖開關(guān) 新松公司新松公司 S I A S U N4.3 AGV4.3 AGV運行方式的選擇方法運行方式的選擇方法1 1）在線自動運行方式）在線自動運行方式2 2）離線自動運行方式）離線自動運行方式3 3）手動控制運行方式）手動控制運行方式 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.1 AGV4.3.1 AGV在線自動運行方式在線自動運行方式設(shè)備狀態(tài)

11、設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充設(shè)置設(shè)置小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)速度級別速度級別聲音控制聲音控制安全下線安全下線設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充設(shè)置設(shè)置說明說明小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)請輸入當(dāng)前的站號請輸入當(dāng)前的站號：確定確定取消取消 1設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充設(shè)置設(shè)置說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.1 AGV4.3.1 AGV在線自動運行方式在線自動運行方式設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助說明說明正在以在線方式進(jìn)行工作正在以在線方式進(jìn)行工作擴(kuò)充擴(kuò)充 新松公司新松公司 S I

12、A S U N4.3.2 AGV4.3.2 AGV離線運行方式離線運行方式設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄任務(wù)任務(wù)運行運行保養(yǎng)充電保養(yǎng)充電設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)請輸入當(dāng)前的站號請輸入當(dāng)前的站號：確定確定取消取消 1設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明運行運行請輸入運行任務(wù)的編號請輸入運行任務(wù)的編號：確定確定取消取消 1設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.

13、3 AGV4.3.3 AGV手動運行方式手動運行方式設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助說明說明現(xiàn)在您可以用手控盒來移動小車現(xiàn)在您可以用手控盒來移動小車擴(kuò)充擴(kuò)充 新松公司新松公司 S I A S U N4.4 AGV4.4 AGV暫停的操作方法暫停的操作方法1 1）AGVAGV急停急停2 2）保險杠停車）保險杠停車3 3）AGVAGV手動暫停手動暫停4) 4) 控制臺暫?？刂婆_暫停5 5）AGVAGV安全下線安全下線 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.1 AGV4.4.1 AGV急停急停設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明錯誤錯誤XXX處急停被按下處急停被

14、按下確定確定 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.1 AGV4.4.1 AGV急停急停設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明錯誤錯誤該任務(wù)已被取消該任務(wù)已被取消確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告 小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您進(jìn)小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您進(jìn)行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請務(wù)必行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請務(wù)必先選擇采單先選擇采單“設(shè)置設(shè)置安全下線狀態(tài)安全下線狀態(tài)”確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N4

15、.4.1 AGV4.4.1 AGV急停急停注意注意: :1 1）AGVAGV急停開關(guān)按下后將退出運行狀態(tài)急停開關(guān)按下后將退出運行狀態(tài)2 2）在手動運行狀態(tài)下急停被按下不顯示）在手動運行狀態(tài)下急停被按下不顯示3 3）非緊急狀態(tài)下請不要按急停按鈕）非緊急狀態(tài)下請不要按急停按鈕 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.2 AGV4.4.2 AGV保險杠停車保險杠停車設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明確認(rèn)確認(rèn)發(fā)生碰撞發(fā)生碰撞:碰撞發(fā)生在碰撞發(fā)生在XX側(cè)保險杠側(cè)保險杠您想繼續(xù)運行當(dāng)前任務(wù)嗎？您想繼續(xù)運行當(dāng)前任務(wù)嗎？確定確定取消取消 新松公司新松公司 S I A S U N4

16、.4.2 AGV4.4.2 AGV保險杠停車保險杠停車設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明錯誤錯誤該任務(wù)已被取消該任務(wù)已被取消確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告 小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您進(jìn)小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您進(jìn)行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請務(wù)必行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請務(wù)必先選擇采單先選擇采單“設(shè)置設(shè)置安全下線狀態(tài)安全下線狀態(tài)”確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.3 AGV4.4.3 AGV手動暫停手

17、動暫停設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明確認(rèn)確認(rèn)用戶暫停：您想繼續(xù)運行當(dāng)前任務(wù)嗎？用戶暫停：您想繼續(xù)運行當(dāng)前任務(wù)嗎？確定確定取消取消 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.3 AGV4.4.3 AGV手動暫停手動暫停設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明錯誤錯誤該任務(wù)已被取消該任務(wù)已被取消確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告 小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您進(jìn)小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您進(jìn)行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請務(wù)必行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請務(wù)必先選擇采單先選擇采單“設(shè)置設(shè)置安全下線狀態(tài)安全下線

18、狀態(tài)”確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.4 AGV4.4.4 AGV控制臺暫?？刂婆_暫停1 1）AGVAGV控制臺暫停不退出運行狀態(tài)控制臺暫停不退出運行狀態(tài)2 2）AGVAGV在接收恢復(fù)命令后自動恢復(fù)運行在接收恢復(fù)命令后自動恢復(fù)運行3 3）控制臺暫停有自動及手動兩種）控制臺暫停有自動及手動兩種 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.5 AGV4.4.5 AGV安全下線安全下線設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄設(shè)置

19、設(shè)置 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 聲音控制聲音控制 撤消登陸撤消登陸設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明確認(rèn)確認(rèn)這臺小車已安全離開現(xiàn)場了嗎這臺小車已安全離開現(xiàn)場了嗎?確定確定取消取消設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告 小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將可小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將可能導(dǎo)致其它暫停工作的小車恢復(fù)運行。請能導(dǎo)致其它暫停工作的小車恢復(fù)運行。請您做好準(zhǔn)備，以防止發(fā)生事故。您做好準(zhǔn)備，以防止發(fā)生事故。確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明說明說明小車現(xiàn)在安全下線小車現(xiàn)在安全下線確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備

20、狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N五、手控盒基本操作五、手控盒基本操作1 1）AGVAGV手動速度設(shè)置手動速度設(shè)置2 2）AGVAGV自動上線自動上線3 3）AGVAGV手動控制手動控制 新松公司新松公司 S I A S U N5.1 AGV5.1 AGV手控速度設(shè)置手控速度設(shè)置MOTION STOP移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION SPEED LEVE 3移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION SPEED LEVE 4移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION SPEED LEVE 2

21、移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION STOP移載移載自動自動上線上線速度速度 新松公司新松公司 S I A S U N5.2 AGV5.2 AGV自動上線自動上線MOTION STOP移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION AUTO LINE移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION STOP移載移載自動自動上線上線速度速度 新松公司新松公司 S I A S U N5.3 AGV5.3 AGV手動控制手動控制MOTION STOP移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION FORWARD 移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION BACKWARD 移載移載自動自動上線上

22、線速度速度MOTION TURN-LE-FORWARD 移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION TURN-RI-FORWARD 移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION TURN-LE-BACKWARD 移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION TURN-RI-BACKWARD 移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION TURN-LEFT 移載移載自動自動上線上線速度速度MOTION TURN-RIGHT 移載移載自動自動上線上線速度速度 新松公司新松公司 S I A S U N六、六、 AGVAGV顯示采單顯示采單1 1）設(shè)備狀態(tài)菜單）設(shè)備狀態(tài)菜單2 2）設(shè)置菜單）設(shè)置菜單

23、3 3）任務(wù)菜單）任務(wù)菜單4 4）擴(kuò)充菜單）擴(kuò)充菜單5 5）幫助菜單）幫助菜單 新松公司新松公司 S I A S U N6.1 6.1 設(shè)備狀態(tài)菜單設(shè)備狀態(tài)菜單1 1）開關(guān)狀態(tài)）開關(guān)狀態(tài)2 2）傳感器狀態(tài)）傳感器狀態(tài)3 3）防碰保險杠狀態(tài)）防碰保險杠狀態(tài)4 4）伺服驅(qū)動器狀態(tài)）伺服驅(qū)動器狀態(tài)5 5）電池電量狀態(tài)）電池電量狀態(tài) 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.1 6.1.1 開關(guān)狀態(tài)開關(guān)狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 開關(guān)開關(guān) 傳感器傳感器 防碰保險杠防碰保險杠 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 電池電量電池電量設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀

24、態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明開關(guān)開關(guān)模式選擇開關(guān)模式選擇開關(guān) ：等待狀態(tài)等待狀態(tài)啟動開關(guān)啟動開關(guān) ： 彈起彈起停止開關(guān)停止開關(guān) ： 彈起彈起面板急停開關(guān)面板急停開關(guān) ： 彈起彈起手控盒急停開關(guān)手控盒急停開關(guān) ： 彈起彈起設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.2 6.1.2 傳感器狀態(tài)傳感器狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 開關(guān)開關(guān) 傳感器傳感器 防碰保險杠防碰保險杠 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 電池電量電

25、池電量設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明傳感器傳感器導(dǎo)航傳感器導(dǎo)航傳感器 ： -1地標(biāo)傳感器地標(biāo)傳感器 ： 有信號有信號設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.3 6.1.3 防碰保險杠狀態(tài)防碰保險杠狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 開關(guān)開關(guān) 傳感器傳感器 防碰保險杠防碰保險杠 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 電池電量電池電量設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明防碰保

26、險杠防碰保險杠前側(cè)防碰保險杠前側(cè)防碰保險杠： 正常正常后側(cè)防碰保險杠后側(cè)防碰保險杠： 正常正常設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.4 6.1.4 伺服驅(qū)動器狀態(tài)伺服驅(qū)動器狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 開關(guān)開關(guān) 傳感器傳感器 防碰保險杠防碰保險杠 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 電池電量電池電量設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器右輪軸右輪軸： 正常正常左輪軸左輪軸： 正常正常舉

27、升軸舉升軸： 正常正常設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.5 6.1.5 電池電量電池電量設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 開關(guān)開關(guān) 傳感器傳感器 防碰保險杠防碰保險杠 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 電池電量電池電量設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明電池電量電池電量 現(xiàn)在的電量現(xiàn)在的電量：99%-90%設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公

28、司新松公司 S I A S U N6.2 6.2 設(shè)置菜單設(shè)置菜單1 1）小車初始狀態(tài)）小車初始狀態(tài)2 2）速度級別）速度級別( (離線自動運行速度離線自動運行速度) )3 3）聲音控制）聲音控制4 4）撤消登錄）撤消登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.1 6.2.1 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄設(shè)置設(shè)置 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 聲音控制聲音控制 撤消登陸撤消登陸設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)請輸入當(dāng)前的站號請輸入當(dāng)前的

29、站號：確定確定取消取消 1設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.2 6.2.2 速度級別速度級別設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄設(shè)置設(shè)置 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 聲音控制聲音控制 撤消登陸撤消登陸設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)設(shè)置速度級別（設(shè)置速度級別（1-10）：確定確定取消取消 5設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀

30、態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.3 6.2.3 音量控制設(shè)置音量控制設(shè)置設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄設(shè)置設(shè)置 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 聲音控制聲音控制 撤消登陸撤消登陸設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明音量控制音量控制 （ ） 靜音靜音 （ ） 低音低音 （ ） 高音高音確定確定取消取消設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.4 6.2.4 撤消登錄撤消登錄設(shè)

31、備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄設(shè)置設(shè)置 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 聲音控制聲音控制 撤消登陸撤消登陸設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明確認(rèn)確認(rèn)這臺小車已安全離開現(xiàn)場了嗎這臺小車已安全離開現(xiàn)場了嗎?確定確定取消取消設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告 小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將可小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將可能導(dǎo)致其它暫停工作的小車恢復(fù)運行。請能導(dǎo)致其它暫停工作的小車恢復(fù)運行。請您做好準(zhǔn)備，以防止發(fā)生事故。您做好準(zhǔn)備，以防止發(fā)生事故。確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)

32、置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明說明說明小車現(xiàn)在安全下線小車現(xiàn)在安全下線確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.3 6.3 任務(wù)菜單任務(wù)菜單1 1）內(nèi)部任務(wù)運行）內(nèi)部任務(wù)運行2 2）保養(yǎng)充電）保養(yǎng)充電 新松公司新松公司 S I A S U N6.3.6.3. 任務(wù)運行任務(wù)運行設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄任務(wù)任務(wù) 運行運行 保養(yǎng)充電保養(yǎng)充電設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài)請輸入當(dāng)

33、前的站號請輸入當(dāng)前的站號：確定確定取消取消 1設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明運行運行請輸入運行任務(wù)的編號請輸入運行任務(wù)的編號：確定確定取消取消 1設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.3.2 6.3.2 保養(yǎng)充電保養(yǎng)充電設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄任務(wù)任務(wù) 運行運行 保養(yǎng)充電保養(yǎng)充電設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告小車正在進(jìn)行保養(yǎng)充電，當(dāng)您希小車正在進(jìn)行保養(yǎng)充電，當(dāng)您希望結(jié)束

34、本次充電時，請按動下面望結(jié)束本次充電時，請按動下面的確定按鈕的確定按鈕確定確定設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明警告警告 您確定希望結(jié)束這次充電嗎？您確定希望結(jié)束這次充電嗎？確定確定取消取消設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.4 6.4 擴(kuò)充菜單擴(kuò)充菜單1 1）舉升開關(guān)）舉升開關(guān)2 2）舉升限位開關(guān)）舉升限位開關(guān)3 3）舉升驅(qū)動器）舉升驅(qū)動器4 4）PSDPSD傳感器傳感器 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.1 6.4.1 舉升開關(guān)舉升開關(guān)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)

35、置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄舉升開關(guān)舉升開關(guān)限位開關(guān)限位開關(guān)擴(kuò)充擴(kuò)充舉升驅(qū)動器舉升驅(qū)動器PSD傳感器傳感器設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明舉升開關(guān)舉升開關(guān)高度高度1開關(guān)開關(guān) ： 彈起彈起高度高度2開關(guān)開關(guān) ： 彈起彈起舉升開關(guān)舉升開關(guān) ： 彈起彈起下降開關(guān)下降開關(guān) ： 彈起彈起復(fù)位開關(guān)復(fù)位開關(guān) ： 彈起彈起設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明舉升開關(guān)舉升開關(guān)高度高度1開關(guān)開關(guān) ： 彈起彈起高度高度2開關(guān)開關(guān) ： 按下按下舉升開關(guān)舉升開關(guān) ： 彈起彈起下降開關(guān)下降開關(guān) ： 彈起彈起復(fù)位開關(guān)復(fù)位開關(guān) ： 彈起

36、彈起設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.2 6.4.2 限位開關(guān)限位開關(guān)設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄舉升開關(guān)舉升開關(guān)限位開關(guān)限位開關(guān)擴(kuò)充擴(kuò)充舉升驅(qū)動器舉升驅(qū)動器PSD傳感器傳感器設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明舉升開關(guān)舉升開關(guān)上限位開關(guān)上限位開關(guān) ： 彈起彈起下限位開關(guān)下限位開關(guān) ： 按下按下零位開關(guān)零位開關(guān) ： 按下按下設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)

37、，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.3 6.4.3 舉升伺服軸及驅(qū)動器舉升伺服軸及驅(qū)動器設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄舉升開關(guān)舉升開關(guān)限位開關(guān)限位開關(guān)擴(kuò)充擴(kuò)充舉升驅(qū)動器舉升驅(qū)動器PSD傳感器傳感器設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明舉升開關(guān)舉升開關(guān)舉升伺服驅(qū)動器舉升伺服驅(qū)動器 ： 正常正常舉升伺服軸舉升伺服軸 ： 正常正常設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.4 PSD6.4.4 PSD

38、傳感器傳感器設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄舉升開關(guān)舉升開關(guān)限位開關(guān)限位開關(guān)擴(kuò)充擴(kuò)充舉升驅(qū)動器舉升驅(qū)動器PSD傳感器傳感器設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明PSD傳感器傳感器光點捕捉光點捕捉 ： 未捕捉到未捕捉到光點偏差（光點偏差（mm） ： 0.1PSDX1 ： 4 300PSDX2 ： 3 301PSDX3 ： 4 300PSDX4 ： 5 302設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明PSD傳感器傳感器光點捕捉光點捕捉 ： 捕捉到捕捉到光點偏差（光點偏差（mm） ： 0.2PSDX1 ： 1

39、210 1510PSDX2 ： 1000 1301PSDX3 ： 1300 1600PSDX4 ： 1120 1402設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助擴(kuò)充擴(kuò)充說明說明就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄就緒狀態(tài)，準(zhǔn)備登錄 新松公司新松公司 S I A S U N七、舉升平臺的手動操作七、舉升平臺的手動操作定位機構(gòu)定位機構(gòu)1 定位機構(gòu)定位機構(gòu)2 手控盒手控盒浮動平臺浮動平臺升降機構(gòu)升降機構(gòu) 新松公司新松公司 S I A S U N7.1. 7.1. 舉升手控盒舉升手控盒下降下降舉升舉升高度高度2高度高度1復(fù)位復(fù)位 新松公司新松公司 S I A S U N7.1. 7.1. 舉升手控盒舉升手控盒當(dāng) AGV

40、工作在手控或自動裝配時，可利用同時按下該鍵和下降鍵，使舉升平臺降到最低點。當(dāng) AGV 工作在手控或自動裝配時，按下該鍵 AGV 自動舉升第一固定位置。當(dāng) AGV 工作在手控或自動裝配時，按下該鍵 AGV 自動舉升到第二固定位置。當(dāng) AGV 工作在手控或自動裝配時，按下該鍵舉升平臺舉升，當(dāng)松開該鍵舉升平臺停止舉升。當(dāng) AGV 工作在手控或自動裝配時，按下該鍵舉升平臺下降，當(dāng)松開該鍵舉升平臺停止下降。復(fù)位復(fù)位高度高度 1 1高度高度 2舉升舉升下降下降 新松公司新松公司 S I A S U N八、八、AGVAGV自動上線方法自動上線方法AGVAGV 上線方法上線方法前傳感器前傳感器AGV導(dǎo)航線導(dǎo)航線地標(biāo)地標(biāo)地標(biāo)傳感器地標(biāo)傳感器 新松公司新