機(jī)電一體化課件1

1、第一章第一章 總總 論論張建民張建民 編著編著高等教育出版社高等教育出版社講授：何慶中講授：何慶中機(jī)機(jī) 電電 工工 程程 系系厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工第第1.1節(jié)節(jié) 概述概述1.1.1 機(jī)電一體化的內(nèi)涵機(jī)電一體化的內(nèi)涵 機(jī)械學(xué)（機(jī)械學(xué)（Mechanics）+ 電子學(xué)（電子學(xué)（Electronics） = 機(jī)電一體化機(jī)電一體化 或或 機(jī)械電子工程（機(jī)械電子工程（Mechatronics）1.1.2 機(jī)電一體化的定義和主要目的機(jī)電一體化的定義和主要目的 定義：定義：在機(jī)械的主功能、動力功能、信息功能、控制功能在機(jī)械的主功能、動力功能、信息功能、控制功能基礎(chǔ)上引入微電子技術(shù)，并將機(jī)械裝置與

2、電子裝置用相關(guān)基礎(chǔ)上引入微電子技術(shù)，并將機(jī)械裝置與電子裝置用相關(guān)軟件有機(jī)地結(jié)合所構(gòu)成系統(tǒng)的總稱。軟件有機(jī)地結(jié)合所構(gòu)成系統(tǒng)的總稱。 主要目的：主要目的：增加機(jī)械系統(tǒng)或裝置的附加值和自動化程度。增加機(jī)械系統(tǒng)或裝置的附加值和自動化程度。 圖圖1.1 1.1 機(jī)電一體化的涵義機(jī)電一體化的涵義 機(jī) 械 技 術(shù)（ 機(jī) 械 學(xué) 、機(jī) 構(gòu) 學(xué) ）機(jī) 電 一 體化 技 術(shù)微 電 子 技 術(shù)（ 半 導(dǎo) 體、 IC、 LSI、 VLSI）厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的原創(chuàng)性研究與設(shè)機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的原創(chuàng)性研究與設(shè)計計原創(chuàng)性設(shè)計。原創(chuàng)性設(shè)計。 機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)（或部機(jī)電一

3、體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)（或部件）與微電子系統(tǒng)（或部件）相互轉(zhuǎn)換或有件）與微電子系統(tǒng)（或部件）相互轉(zhuǎn)換或有機(jī)結(jié)合研究與設(shè)計機(jī)結(jié)合研究與設(shè)計變異性設(shè)計。變異性設(shè)計。機(jī)電一體化技術(shù)研究的主要內(nèi)容機(jī)電一體化技術(shù)研究的主要內(nèi)容 主要研究主要研究“省能源、省資源、智能化省能源、省資源、智能化”三大基本要素，形成交叉學(xué)科的基礎(chǔ)理論知三大基本要素，形成交叉學(xué)科的基礎(chǔ)理論知識，解決機(jī)電一體化（技術(shù)）設(shè)計中的核心識，解決機(jī)電一體化（技術(shù)）設(shè)計中的核心技術(shù)問題技術(shù)問題接口技術(shù)接口技術(shù)。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工原創(chuàng)性設(shè)計原創(chuàng)性設(shè)計厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工變異性設(shè)計變異性設(shè)計厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志

4、勤工勵志勤工（1）基礎(chǔ)設(shè)計理論、研究方法的形成基礎(chǔ)設(shè)計理論、研究方法的形成 （二次世界二次世界大戰(zhàn)前大戰(zhàn)前）（2）電子技術(shù)的時代（電子技術(shù)的時代（二次世界大戰(zhàn)以來二次世界大戰(zhàn)以來）（3）微電子技術(shù)時代微電子技術(shù)時代 （工業(yè)自動化的大量應(yīng)用工業(yè)自動化的大量應(yīng)用）（4）機(jī)電一體化技術(shù)理論體系的初步形成（）機(jī)電一體化技術(shù)理論體系的初步形成（智能智能化產(chǎn)品或裝置的出現(xiàn)化產(chǎn)品或裝置的出現(xiàn)）（5）計算機(jī)技術(shù)與工業(yè)控制軟件的應(yīng)用（）計算機(jī)技術(shù)與工業(yè)控制軟件的應(yīng)用（智能智能化化省能源省能源省資源省資源）（6）工業(yè)自動化和產(chǎn)品自動化（）工業(yè)自動化和產(chǎn)品自動化（智能化智能化 自動自動化化增加附加值增加附加值）（7

5、） 未來發(fā)展方向（未來發(fā)展方向（高度智能化和高度智能化和 自動化自動化）厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工1.2.1 機(jī)電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成要素與功能特征機(jī)電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成要素與功能特征五大功能構(gòu)成要素：五大功能構(gòu)成要素：機(jī)械系統(tǒng)、電子信息處機(jī)械系統(tǒng)、電子信息處理系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、執(zhí)行控制系理系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、執(zhí)行控制系統(tǒng)（元件）組成及其統(tǒng)（元件）組成及其定義定義與與作用作用。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 以能源轉(zhuǎn)換為以能源轉(zhuǎn)換為主功能特征。主功能特征。 以信息轉(zhuǎn)換為以信息轉(zhuǎn)換為主功能特征。主功能特征。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工變換功能（加工處理）；變換功能（加工

6、處理）；傳遞功能（移動、輸送）；傳遞功能（移動、輸送）；儲存功能（保持、積蓄、記錄）。儲存功能（保持、積蓄、記錄）。 控制方式：控制方式：線性控制方式；線性控制方式；非線性控制方式；非線性控制方式；智能控制方式。智能控制方式。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 主功能、信息功能、控制功能、動力功能、主功能、信息功能、控制功能、動力功能、構(gòu)造功能。構(gòu)造功能。 以及各子系統(tǒng)的匹配技術(shù)（核心）以及各子系統(tǒng)的匹配技術(shù)（核心） 接接口技術(shù)?？诩夹g(shù)。 （變換、傳遞、儲存）主功能計測功能動力功能控制功能信息能源物質(zhì)新輸出干擾廢棄物輸出動力輸入（能源）（信息）輸入控制輸出控制人或其他系統(tǒng)構(gòu)造功能（加工機(jī)構(gòu)）位

7、置檢測切削加工機(jī)械結(jié)構(gòu)能外部電源（能源）電 源毛坯物質(zhì)原輸入熱、振動操作人員輸入控制（信息）控制器CNC新輸出工件物質(zhì)熱、振動、切屑監(jiān)視CNC程序圖紙信息等原輸入物質(zhì)能源信息厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 機(jī)電系統(tǒng)五種內(nèi)部功能構(gòu)成機(jī)電系統(tǒng)五種內(nèi)部功能構(gòu)成 CNC機(jī)床內(nèi)部功能構(gòu)成機(jī)床內(nèi)部功能構(gòu)成接口技術(shù)的作用：接口技術(shù)的作用： 為實現(xiàn)機(jī)械、電子、信息等各異技術(shù)在為實現(xiàn)機(jī)械、電子、信息等各異技術(shù)在機(jī)電一體化系統(tǒng)中的物質(zhì)、能源、信息的機(jī)電一體化系統(tǒng)中的物質(zhì)、能源、信息的傳遞與轉(zhuǎn)換，達(dá)到系統(tǒng)所需的目的功能。傳遞與轉(zhuǎn)換，達(dá)到系統(tǒng)所需的目的功能。接口技術(shù)的功能：接口技術(shù)的功能： 系統(tǒng)輸入系統(tǒng)輸入/ /

8、輸出接口信息的匹配。輸出接口信息的匹配。 系統(tǒng)信息的轉(zhuǎn)換、調(diào)整，能源信息匹配。系統(tǒng)信息的轉(zhuǎn)換、調(diào)整，能源信息匹配。 第第1.3節(jié)節(jié) 機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素機(jī)電一體化系統(tǒng)構(gòu)成要素相互聯(lián)系問題相互聯(lián)系問題 接口技術(shù)接口技術(shù) 厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 按變換調(diào)整功能分類：零接口，無源按變換調(diào)整功能分類：零接口，無源接口，有源接口，智能接口。接口，有源接口，智能接口。 按輸入輸出功能分類：機(jī)械接口、物按輸入輸出功能分類：機(jī)械接口、物理接口、信息接口、環(huán)境接口。理接口、信息接口、環(huán)境接口。 實際上實際上，機(jī)電一體化技術(shù)研究的核心問機(jī)電一體化技術(shù)研究的核心問題就是接口技術(shù)問題題就是接口技術(shù)問題。

9、厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 按變換調(diào)整功能分類：零接口，無源按變換調(diào)整功能分類：零接口，無源接口，有源接口，智能接口。接口，有源接口，智能接口。 按輸入輸出功能分類：機(jī)械接口、物按輸入輸出功能分類：機(jī)械接口、物理接口、信息接口、環(huán)境接口。理接口、信息接口、環(huán)境接口。 實際上實際上，機(jī)電一體化技術(shù)研究的核心問機(jī)電一體化技術(shù)研究的核心問題就是接口技術(shù)問題題就是接口技術(shù)問題。設(shè)計內(nèi)容：設(shè)計內(nèi)容：（1）確定產(chǎn)品規(guī)格、性能指標(biāo)）確定產(chǎn)品規(guī)格、性能指標(biāo) 運(yùn)動參數(shù)、動力參數(shù)、品質(zhì)參數(shù)。運(yùn)動參數(shù)、動力參數(shù)、品質(zhì)參數(shù)。（2）系統(tǒng)功能部件要素的劃分）系統(tǒng)功能部件要素的劃分 功能部件選擇、設(shè)計和與系統(tǒng)主功能

10、功能部件選擇、設(shè)計和與系統(tǒng)主功能的匹配。的匹配。（3）接口設(shè)計）接口設(shè)計 機(jī)械接口、物理接口、信息接口、環(huán)機(jī)械接口、物理接口、信息接口、環(huán)境接口境接口厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 系統(tǒng)性能、結(jié)構(gòu)質(zhì)量的各種定量指標(biāo)系統(tǒng)性能、結(jié)構(gòu)質(zhì)量的各種定量指標(biāo)和參數(shù)，系統(tǒng)的附加價值，和參數(shù)，系統(tǒng)的附加價值，滿足設(shè)計或用戶滿足設(shè)計或用戶需求的功能性產(chǎn)品或系統(tǒng)為前提。需求的功能性產(chǎn)品或系統(tǒng)為前提。評價方法評價方法依據(jù)產(chǎn)品要求有所不同。依據(jù)產(chǎn)品要求有所不同。 （5）可靠性復(fù)查）可靠性復(fù)查 （6）試制與調(diào)試）試制與調(diào)試 樣機(jī)制造與調(diào)試、試驗。樣機(jī)制造與調(diào)試、試驗。（7）最終產(chǎn)品結(jié)果評價）最終產(chǎn)品結(jié)果評價 是否達(dá)

11、到設(shè)計或用戶要求是否達(dá)到設(shè)計或用戶要求厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工結(jié) 束滿 意 否 ？試 制 與 調(diào) 試確 定 各 功 能 部 件 或 子 系 統(tǒng) 的 功 能 要 素按 產(chǎn) 品 內(nèi) 部 五 大 功 能 劃 分 功 能 部 件 和 子 系 統(tǒng)依 據(jù) 系 統(tǒng) 目 的 功 能 確 定 產(chǎn) 品 規(guī) 格 及 性 能 指 標(biāo)修 正 改 進(jìn)可 靠 否 ？可 靠 性 復(fù) 查是 否 優(yōu) ？整 體 評 價接 口 設(shè) 計開 始汽車發(fā)動機(jī)點(diǎn)火系統(tǒng)汽車發(fā)動機(jī)點(diǎn)火系統(tǒng)厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 依據(jù)提高機(jī)電一體化產(chǎn)品依據(jù)提高機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)附加價值或系統(tǒng)附加價值的各項綜合指標(biāo)作為評價體系的制定標(biāo)準(zhǔn)，的各

12、項綜合指標(biāo)作為評價體系的制定標(biāo)準(zhǔn)，即五大內(nèi)部功能要素指標(biāo)。即五大內(nèi)部功能要素指標(biāo)。系統(tǒng)（產(chǎn)品）系統(tǒng)（產(chǎn)品）內(nèi)部功能內(nèi)部功能 評評 價價 參參 數(shù)數(shù) 系統(tǒng)（產(chǎn)品價值）系統(tǒng)（產(chǎn)品價值）高高低低主功能主功能 系統(tǒng)誤差系統(tǒng)誤差抗干擾能力抗干擾能力廢棄物輸出廢棄物輸出變換效率變換效率小小強(qiáng)強(qiáng)少少高高大大弱弱多多低低動力功能動力功能 輸入能量輸入能量能能 源源少少內(nèi)裝內(nèi)裝多多外裝外裝控制功能控制功能可控輸入輸出接口數(shù)可控輸入輸出接口數(shù)操作動作數(shù)操作動作數(shù)多多少少少少多多構(gòu)造功能構(gòu)造功能尺寸、重量尺寸、重量強(qiáng)度強(qiáng)度小、輕小、輕高高大、重大、重低低計測功能計測功能或信息獲取或信息獲取精度精度靈敏度靈敏度高高響

13、應(yīng)快響應(yīng)快低低響應(yīng)慢響應(yīng)慢厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）主 功 能計測、控制功能動 力 功 能構(gòu) 造 功 能高性能化機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）低價格化智能化高可靠性化輕薄短小化省能化厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工1.6.1 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計的一般原則機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計的一般原則原則：原則：從規(guī)范性、通用性、耐環(huán)境性、可靠性、從規(guī)范性、通用性、耐環(huán)境性、可靠性、經(jīng)濟(jì)性等多方面綜合分析，結(jié)合現(xiàn)代設(shè)計方法經(jīng)濟(jì)性等多方面綜合分析，結(jié)合現(xiàn)代設(shè)計方法和手段，達(dá)到機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計的三大目的和手段，達(dá)到機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計的三大目的省能源、省資源、智能化，提高機(jī)電產(chǎn)品的附省能源、省

14、資源、智能化，提高機(jī)電產(chǎn)品的附加值和自動化程度。加值和自動化程度。常用的設(shè)計方法：常用的設(shè)計方法：機(jī)電互補(bǔ)法機(jī)電互補(bǔ)法 機(jī)電結(jié)合（融合）法機(jī)電結(jié)合（融合）法 機(jī)電組合法機(jī)電組合法常見的設(shè)計類型：常見的設(shè)計類型：開發(fā)性設(shè)計開發(fā)性設(shè)計 適應(yīng)性設(shè)計適應(yīng)性設(shè)計 變異性設(shè)計變異性設(shè)計 厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工1.8.1 設(shè)計程序設(shè)計程序 總體設(shè)計總體設(shè)計部件設(shè)計與選擇部件設(shè)計與選擇技術(shù)設(shè)計與技術(shù)設(shè)計與工藝設(shè)計。工藝設(shè)計。（1）總體設(shè)計總體設(shè)計 明確設(shè)計思想和概念明確設(shè)計思想和概念分析系統(tǒng)（產(chǎn)品）分析系統(tǒng)（產(chǎn)品）的綜合性能指標(biāo)要求的綜合性能指標(biāo)要求類似產(chǎn)品調(diào)研和市場類似產(chǎn)品調(diào)研和市場調(diào)研調(diào)研劃分

15、部件或子系統(tǒng)的功能模塊劃分部件或子系統(tǒng)的功能模塊決決定系統(tǒng)和部件、子系統(tǒng)的性能參數(shù)定系統(tǒng)和部件、子系統(tǒng)的性能參數(shù)擬定總擬定總體可行性方案（采用不同的設(shè)計方法和手段達(dá)體可行性方案（采用不同的設(shè)計方法和手段達(dá)到設(shè)計目的的多種方案）到設(shè)計目的的多種方案）方案評價與對比、方案評價與對比、方案定型方案定型編寫總體方案的可行性論證書編寫總體方案的可行性論證書專家評定鑒定專家評定鑒定確定最終總體設(shè)計方案。確定最終總體設(shè)計方案。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 部件主要性能指標(biāo)確定部件主要性能指標(biāo)確定部件選擇部件選擇與設(shè)計與設(shè)計明確技術(shù)手段。明確技術(shù)手段。（3）技術(shù)設(shè)計與工藝性設(shè)計）技術(shù)設(shè)計與工藝性設(shè)計 技

16、術(shù)設(shè)計應(yīng)充分考慮實現(xiàn)系統(tǒng)（產(chǎn)品）技術(shù)設(shè)計應(yīng)充分考慮實現(xiàn)系統(tǒng)（產(chǎn)品）功能要素的工藝特性、制造手段與能力功能要素的工藝特性、制造手段與能力工藝基礎(chǔ)；反之，工藝性設(shè)計要以滿足工藝基礎(chǔ)；反之，工藝性設(shè)計要以滿足實現(xiàn)系統(tǒng)（產(chǎn)品）各功能要素為前提或目實現(xiàn)系統(tǒng)（產(chǎn)品）各功能要素為前提或目的的保證性能、質(zhì)量、增加附件價值。保證性能、質(zhì)量、增加附件價值。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工1.8.2 機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計準(zhǔn)則機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計準(zhǔn)則 以以節(jié)省能源、節(jié)省資源、智能化，提高系統(tǒng)節(jié)省能源、節(jié)省資源、智能化，提高系統(tǒng)的附加值，實現(xiàn)系統(tǒng)目的功能為設(shè)計準(zhǔn)則的附加值，實現(xiàn)系統(tǒng)目的功能為設(shè)計準(zhǔn)則，使系

17、，使系統(tǒng)具有高的統(tǒng)具有高的可靠性、適應(yīng)性、完善性為設(shè)計目標(biāo)可靠性、適應(yīng)性、完善性為設(shè)計目標(biāo)。1.8.3 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計的一般規(guī)律機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計的一般規(guī)律（1）確定零部件之間的邏輯和物理關(guān)系）確定零部件之間的邏輯和物理關(guān)系 功能劃分功能劃分確定邏輯關(guān)系確定邏輯關(guān)系確定功能結(jié)確定功能結(jié)構(gòu)構(gòu)建立數(shù)學(xué)或者物理模型建立數(shù)學(xué)或者物理模型實現(xiàn)系統(tǒng)方案實現(xiàn)系統(tǒng)方案設(shè)計和技術(shù)設(shè)計設(shè)計和技術(shù)設(shè)計（2）確定實現(xiàn)系統(tǒng)各功能結(jié)構(gòu)的手段和方法）確定實現(xiàn)系統(tǒng)各功能結(jié)構(gòu)的手段和方法 鏈狀結(jié)構(gòu)（串聯(lián)）；平行結(jié)構(gòu)（并聯(lián)）；反饋鏈狀結(jié)構(gòu)（串聯(lián)）；平行結(jié)構(gòu)（并聯(lián)）；反饋閉環(huán)結(jié)構(gòu)。閉環(huán)結(jié)構(gòu)。厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工

18、重點(diǎn)研究：重點(diǎn)研究：系統(tǒng)模塊化設(shè)計；系統(tǒng)模塊化設(shè)計；功能組件的外購功能組件的外購?fù)鈪f(xié)配套與標(biāo)準(zhǔn)化；外協(xié)配套與標(biāo)準(zhǔn)化；專用功能部件專用功能部件（子系統(tǒng)）開發(fā)和（子系統(tǒng)）開發(fā)和研制；研制；專業(yè)化生產(chǎn)方式專業(yè)化生產(chǎn)方式的優(yōu)勢和特點(diǎn)；的優(yōu)勢和特點(diǎn)；設(shè)計能達(dá)到高效、設(shè)計能達(dá)到高效、高質(zhì)量、高可靠性高質(zhì)量、高可靠性的設(shè)計制造效果；的設(shè)計制造效果；擬定系統(tǒng)目標(biāo)及初步技術(shù)規(guī)范市場調(diào)研、需求分析、銷售預(yù)測可行性論證、技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析構(gòu)思（初步設(shè)計）評價與審定數(shù)學(xué)、物理模型分析求解、模擬試驗結(jié)構(gòu)與功能分析模塊化設(shè)計模塊化設(shè)計制造/外購市場調(diào)查樣 機(jī) 試 制詳細(xì)設(shè)計硬件制造外購?fù)赓徶圃?外購制造詳細(xì)設(shè)計市場調(diào)查NY軟件

19、總體性能測試技術(shù)評價與審定是否修改原構(gòu)思市場調(diào)查總體性能測試小批量生產(chǎn)試銷效果是否好NYYN市場調(diào)查市場調(diào)查收集用戶意見市場調(diào)查YN收集用戶意見N初步方案設(shè)計結(jié)束Y數(shù)學(xué)/物理模型修改YN厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 現(xiàn)代設(shè)計方法：現(xiàn)代設(shè)計方法：以計算機(jī)為輔助手段進(jìn)行以計算機(jī)為輔助手段進(jìn)行系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計方法系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計方法 的總稱。的總稱。 機(jī)電一體化設(shè)計方法與現(xiàn)代設(shè)計方法的機(jī)電一體化設(shè)計方法與現(xiàn)代設(shè)計方法的融合融合是優(yōu)質(zhì)、高效、快速實現(xiàn)機(jī)電一體化是優(yōu)質(zhì)、高效、快速實現(xiàn)機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計的有效方法和基本條件。系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計的有效方法和基本條件。 計算機(jī)輔助設(shè)計與制造（計算機(jī)輔助設(shè)計與制造（CAD/CANCAD/CAN） 并行工程設(shè)計并行工程設(shè)計全壽命周期設(shè)計全壽命周期設(shè)計 虛擬產(chǎn)品設(shè)計與實現(xiàn)虛擬產(chǎn)品設(shè)計與實現(xiàn) 快速響應(yīng)設(shè)計快速響應(yīng)設(shè)計 綠色環(huán)保產(chǎn)品設(shè)計綠色環(huán)保產(chǎn)品設(shè)計 反求設(shè)計反求設(shè)計 網(wǎng)絡(luò)協(xié)同合作設(shè)計網(wǎng)絡(luò)協(xié)同合作設(shè)計 厚德達(dá)理厚德達(dá)理 勵志勤工勵志勤工 本章