APM中文使用手冊(cè)Word版

1、一、介紹ArduPilotMega 自動(dòng)駕駛儀（簡稱 APM 自駕儀）是一款非常優(yōu)秀而且完全開源的自動(dòng)駕駛控制器，可應(yīng)用于 固定翼、直升機(jī)、多旋翼、地面車輛等，同時(shí)還可以搭配多款功能強(qiáng)大的地面控制站使用。地面站中可以在線升 級(jí)固件、調(diào)參，使用一套全雙工的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)在地面站與自駕儀之間建立起一條數(shù)據(jù)鏈，即可組成一套無 人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，非常適合個(gè)人組建自己的無人機(jī)駕駛系統(tǒng)。二、性能特點(diǎn)免費(fèi)的開源程序，支持多種載機(jī)。ArduPlane 模式支持固定翼飛機(jī)，Arducoper 模式支持直升機(jī)與多旋翼（包括三軸、四軸、六軸、八軸等），ArduRover 模式支持地面車輛；人性化的圖形地面站控制軟

2、件，通過一根 Micro_USB 線或者一套無線數(shù)傳連接，鼠標(biāo)點(diǎn)擊操作就可以進(jìn) 行設(shè)置和下載程序到控制板的 MCU 中，無需編程知識(shí)和下載線等其它硬件設(shè)備。但如果你想更深入的了 解 APM 的代碼的話，你仍舊可以使用 Arduino 來手動(dòng)編程下載；地面站的任務(wù)規(guī)劃器支持上百個(gè)三維航點(diǎn)的自主飛行設(shè)置，并且只需要通過鼠標(biāo)在地圖上點(diǎn)擊操作就行；基于強(qiáng)大的 MAVLink 協(xié)議，支持雙向遙測和實(shí)時(shí)傳輸命令；多種免費(fèi)地面站可選，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，還可以使用手機(jī)上的地面站軟件，地面站 中可實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃，空中參數(shù)調(diào)整，視頻顯示，語音合成和查看飛行記錄等；可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)起

3、飛，自動(dòng)降落，航點(diǎn)航線飛行，自動(dòng)返航等多種自駕儀性能； 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真三、硬件構(gòu)成o 核心MCU采用ATMEL的8bitATMEGA2560o 整合三軸陀螺儀與三軸加速度的六軸MEMS傳感器MPU6000 o 高度測量采用高精度數(shù)字空氣壓力傳感器MS-5611o 板載16MB的AT45DB161D存儲(chǔ)器 o 三軸磁力計(jì)HMC5883o 8路PWM控制輸入o 11路模擬傳感器輸入o 11路PWM輸出（8路電調(diào)電機(jī)+3路云臺(tái)增穩(wěn)）o GPS 模塊可選MTK 3329及支持ublox輸出的NEO-6M、7M、LEA-6H等 o 可屏蔽板載PPM解碼功能

4、，外接PPM解碼板或者外接PPM接收機(jī)o 可屏蔽板載羅盤通過I2C接口使用外置擴(kuò)展羅盤o （可選）OSD模塊，將無人機(jī)姿態(tài)、模式、速度、位置等重要數(shù)據(jù)疊加到圖像上實(shí)時(shí)回傳 o （可選）空速傳感器o （可選）電流電壓傳感器o （可選）超聲波測距傳感器 o （可選）光流定點(diǎn)傳感器o （可擴(kuò)展）其它 UART、I2C、SPI 設(shè)備四、硬件方框圖五、飛控板概覽正面圖1、數(shù)傳接口2、模擬傳感器接口3、增穩(wěn)云臺(tái)輸出接口4、ATMEGA2560 SPI 在線編程接口（可用于光流傳感器）5、USB 接口6、遙控輸入7、功能選擇跳線8、GPS 接口9、I2C 外接羅盤接口10、ATMEGA32U2 SPI 在線

5、編程接口11、多功能可配置 MUX 接口（默認(rèn)為 OSD 輸出）12、電流電壓接口13、電調(diào)供電選擇跳線14、電調(diào)輸出接口背面圖1、 SPI 的 MISO 電壓選擇2、 PPM 輸入選擇3、 MUX 接口功能選擇六、硬件安裝在 APM 主板拿到手后，首先應(yīng)明確自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再進(jìn)行后續(xù)的硬件安裝和連接。具體 安裝接線參照本手冊(cè)附件中的接線圖，安裝中需要注意以下幾點(diǎn)：1、APM 飛控為 5V 供電，最高不要超過 5.5V。APM 板上有兩片 0.5A 自恢復(fù)保險(xiǎn)，這兩片保險(xiǎn)只對(duì) USB 接口、 電調(diào)接口和 PM 電流電源傳感器接口輸入的 5V 電源有效，為有效保護(hù) APM 主

6、板，請(qǐng)盡量使用這三個(gè)接口供電，使 用電調(diào)接口和 PM 接口供電還具有反接保護(hù)功能，所以推薦你使用帶 UBEC 的電調(diào)或者帶 UBEC 輸出的電流電壓傳 感器進(jìn)行供電，使用這兩處接口供電，你需要將板上標(biāo)記 JP1 的排針用一個(gè) 2.0 跳線帽插上，否則將不能供電； 關(guān)于電調(diào)并聯(lián)供電的問題:因 APM 的電調(diào)輸出口正極端都是并連的,所以多個(gè)帶 UBEC 輸出電調(diào)都插上的話存在輸 出并聯(lián)的情況,如果電調(diào)使用的是開關(guān)型穩(wěn)壓模塊,那么建議只用一個(gè)電調(diào)的 UBEC 輸出對(duì) APM 供電,其它電調(diào)的正 極線用挑針從 3P 杜邦頭中挑出,而使用線性穩(wěn)壓模式的電調(diào)可以并聯(lián),不需要挑線。辨別是否是開關(guān)型還是線性

7、UBEC 有個(gè)比較簡單的法則：一般標(biāo)注支持 2-3S 的電調(diào)都是線性 UBEC，可以直接并聯(lián)；而 4S 及 4S 以上的電調(diào)， 如果帶 UBEC 輸出，一般是開關(guān)型 UBEC，因?yàn)?4S 電池 14.8V 以上電壓要降壓到 5V 輸出，如果使用線性穩(wěn)壓模塊， 那么穩(wěn)壓模塊自身的發(fā)熱將會(huì)非常大，無法提供大電流輸出；2、通過 USB 接口供電時(shí)，如果 USB 數(shù)據(jù)處于連接狀態(tài)，APM 會(huì)切斷數(shù)傳接口的通訊功能，所以請(qǐng)不要同時(shí)使 用數(shù)傳和 USB 線連接調(diào)試 APM，USB 接口的優(yōu)先級(jí)高于數(shù)傳接口，僅有供電功能的 USB 線不在此限；3、APM 板載的加速度傳感器受震動(dòng)影響，會(huì)產(chǎn)生不必要的動(dòng)差，直

8、接影響飛控姿態(tài)的計(jì)算，條件允許請(qǐng)盡量 使用一個(gè)減震平臺(tái)來安裝 APM 主板；4、APM 板載的高精氣壓計(jì)對(duì)溫度的變化非常敏感，所以請(qǐng)盡量在氣壓計(jì)上覆蓋一塊黑色海綿用來遮光，以避 免陽光直射的室外飛行環(huán)境下，光照熱輻射對(duì)氣壓計(jì)的影響。另外覆蓋海綿，也可以避免飛行器自身氣流對(duì)氣壓 計(jì)的干擾。七、使用建議對(duì)于初次使用 APM 自駕儀的用戶來說，建議你分步驟完成 APM 的入門使用： 1、首先安裝地面站控制軟件及驅(qū)動(dòng)，熟悉地面站界面的各個(gè)菜單功能；2、僅連接 USB 線學(xué)會(huì)固件的下載；3、連接接收機(jī)和 USB 線完成 APM 的遙控校準(zhǔn)、加速度校準(zhǔn)和羅盤校準(zhǔn)；4、完成各類參數(shù)的設(shè)定；5、組裝飛機(jī)，完成

9、各類安全檢查后試飛；6、PID 參數(shù)調(diào)整；7、APM 各類高階應(yīng)用。八、地面站調(diào)試軟件 Mission Planner 安裝首先，Mission Planner的安裝運(yùn)行需要微軟的Net Framework 4.0 組件，所以在安裝Mission Planner之前 請(qǐng) 先 下 載 Net Flamework 4.0 并 安 裝 ， 官 方 下 載 地 址 為 安裝完Net Framework后開始下載Mission Planner安裝程序包，最新版本的Mission Planner可以點(diǎn)擊此處 下載： 供選擇。MSI為應(yīng)用程序安裝包版，安裝過程中會(huì)同時(shí)安裝APM的USB驅(qū)動(dòng)，安裝后插上APM

10、的USB線即可使用。ZIP 版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接APM后需要你手動(dòng)安裝APM的USB驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)程序在解壓后的 Driver文件夾中。具體使用哪個(gè)版本請(qǐng)自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載MSI版。以安裝 MSI 版為例（注意：安裝前請(qǐng)不要連接 APM 的 USB 線），雙擊下載后的 MSI 文件，然后一步一步 Next 即可，只是安裝過程中彈出設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序安裝向?qū)r(shí)，請(qǐng)點(diǎn)擊下一步繼續(xù),否則會(huì)跳過驅(qū)動(dòng)程序的安裝接著勾選始終信任然后點(diǎn)擊安裝，安裝程序會(huì)自動(dòng)安裝相關(guān)的驅(qū)動(dòng)程序安裝完 Mission Planner 后，安裝程序一般不會(huì)在桌面創(chuàng)建一個(gè)快捷方式，所以請(qǐng)自行

11、打開安裝目錄，選擇 ArdupilotMegaPlanner10 文件右鍵，選擇發(fā)送一個(gè)快捷方式到桌面上，以方便日后使用。特別提醒：有些精簡版 GHOST 系統(tǒng)和 64 位 WIN7 系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件會(huì)提示驅(qū)動(dòng)不成功，本手冊(cè)包提供了相關(guān)的 補(bǔ)丁文件，請(qǐng)查看本手冊(cè)包中關(guān)于無法安裝驅(qū)動(dòng)的解決辦法，打上補(bǔ)丁后再重新檢索安裝驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)是否成 功安裝的標(biāo)志就是在設(shè)備管理器中正確識(shí)別了標(biāo)識(shí)為 Arduino Mega 2560 的端口號(hào)。九、認(rèn)識(shí) Misson Planner 的界面安裝完 Mission Planner 和驅(qū)動(dòng)后，現(xiàn)在可以開始啟動(dòng) Misson Planner 主程序了，啟動(dòng)后首先

12、呈現(xiàn)的是一 個(gè)多功能飛行數(shù)據(jù)儀表界面。新版 Misson Planner 已將大部分菜單漢化，非常貼合國情。主界面左上方為八個(gè)主菜單按鈕，飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯 示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)；飛行計(jì)劃是任務(wù)規(guī)劃菜單；初始設(shè)置用于固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置；配置調(diào)試包 含了詳盡的 PID 調(diào)節(jié)，參數(shù)調(diào)整等菜單；模擬是給 APM 刷入特定的模擬器固件后，將 APM 作為一個(gè)模擬器在電腦 上模擬飛行使用；終端是一個(gè)類似 DOS 環(huán)境的命令行調(diào)試窗口，功能非常強(qiáng)大。主界面右上方是端口選擇、波特 率以及連接/斷開按鈕（connect/disconnect）,具體使用后續(xù)有相關(guān)說明。十、固件安裝APM 拿到手后首先要做

13、的就是給它刷入你自己需要的固件，雖然賣家在銷售前可能會(huì)幫你刷入固件，但是未 必是符合你要求的固件，所以學(xué)會(huì)刷新 APM 的固件是你的必修課之一。固件安裝前請(qǐng)先連接 APM 的 USB 線到電腦(其它的可不用連接)，確保電腦已經(jīng)識(shí)別到 APM 的 COM 口號(hào)后，打 開 Mission Planner（以下簡稱 MP），在 MP 主界面的右上方端口選擇下拉框那里選擇對(duì)應(yīng)的 COM 口，一般正確 識(shí)別的 COM 口都有 Arduino Mega 2560 標(biāo)識(shí)，直接選擇帶這個(gè)標(biāo)識(shí)的 COM 口，然后波特率選擇 115200，注意：請(qǐng) 不要點(diǎn)擊 connect 連接按鈕，固件安裝過程中程序會(huì)自行連接

14、。如果你之前已經(jīng)連接了 APM，那么請(qǐng)點(diǎn)擊 Disconnect 斷開連接，否則固件安裝過程中彈出錯(cuò)誤提示另外請(qǐng)注意：請(qǐng)不要用無線數(shù)傳安裝固件，雖然無線數(shù)傳跟 USB 有著同樣的通信功能，但它缺少 reset 信號(hào)， 無法在刷固件的過程中給 2560 復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致安裝失敗。風(fēng)迅電子接下去點(diǎn)擊 Install setup（初始設(shè)置），MP 提供了兩種方式升級(jí)安裝固件，一種是 Install Firmware 手動(dòng) 模式，另外一種是 Wizard 向?qū)Ｊ剑琖izard 向?qū)Ｊ綍?huì)一步一步的以對(duì)話方式提示你選擇你對(duì)應(yīng)的飛控板、飛 行模式等參數(shù)，雖然比較人性化，但是有個(gè)弊端，向?qū)Ｊ綍?huì)在安裝過程中檢

15、索你的端口，如果檢索后端口后， 因電腦性能的差異，端口沒有有效釋放的話，后續(xù)的固件燒入會(huì)提示不成功，所以使用向?qū)Ｊ缴?jí)安裝固件的 話出錯(cuò)概率比較大，建議你使用 Install Firmware 手動(dòng)模式安裝。風(fēng)迅電子點(diǎn)擊 Install Firmware，窗口右側(cè)會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對(duì)應(yīng)的飛 機(jī)模式，你只需要在對(duì)應(yīng)你飛機(jī)模式的圖片上點(diǎn)擊，MP 就會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件，然后自動(dòng)完成連接 APM寫入程序校驗(yàn)程序斷開連接等一系列動(dòng)作，完全無需人工干預(yù)。如果你想使用一個(gè)歷史版本的固件， 那么請(qǐng)點(diǎn)擊右下角 Beta firmware pick previous

16、Firmware 處，點(diǎn)擊后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)下拉框，你只要在下拉框里 選擇你自己需要的固件就行了。3.1 版本以后的固件在安裝完后都會(huì)先彈出一個(gè)警告提示框這是在提 醒 你：這個(gè) 版 本的固件 在 解鎖后， 電 機(jī)就會(huì)以 怠 速運(yùn)行， 如 果關(guān)閉或 者 配置這個(gè) 功 能，請(qǐng)使用 MOT_SPIN_ARMED 參數(shù)進(jìn)行配置，具體使用請(qǐng)看后文的參數(shù)配置。固件安裝提示 Done 成功后，你就可以點(diǎn)擊右上角的 connect 連接按鈕連接 APM，查看 APM 實(shí)時(shí)運(yùn)行姿態(tài)與數(shù) 據(jù)了當(dāng)一個(gè)全新的固件下載進(jìn) APM 板以后，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準(zhǔn)，二是加速度校準(zhǔn)，三 是羅盤校準(zhǔn)，如果這三件事不

17、做，后續(xù)的解鎖是不能進(jìn)行的，MP 的姿態(tài)界面上也會(huì)不斷彈出紅色提示： PreArm： RC not calibrated（解鎖準(zhǔn)備：遙控器沒有校準(zhǔn)），PreArm： INSnot calibrated（加速度沒有校準(zhǔn)）PreArm： Compassnot calibrated（羅盤沒有校準(zhǔn)）十一、遙控校準(zhǔn)首先進(jìn)行遙控校準(zhǔn)，遙控校準(zhǔn)需要連接你的接收機(jī)，具體連接請(qǐng)查看 APM 連接安裝圖，連接好后連接 APM 的 USB 數(shù)據(jù)線（也可以通過數(shù)傳進(jìn)行連接），然后打開遙控器發(fā)射端電源，運(yùn)行 MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后 點(diǎn)擊 connect 連接 APM，接著點(diǎn)擊 Install setup（

18、初始設(shè)置）Mandatory HardwareRadio Calibrated（遙控校準(zhǔn)）點(diǎn)擊窗口右邊的校準(zhǔn)遙控按鈕點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控后會(huì)依次彈出兩個(gè)提醒：分別是確認(rèn)你遙控發(fā)射端已經(jīng)打開 and 接收機(jī)已經(jīng)通電連接，確認(rèn)你的電 機(jī)沒有通電（這點(diǎn)非常重要，做這步工作的時(shí)候建議你的 APM 只連接 USB 和接收機(jī)兩個(gè)設(shè)備）然后點(diǎn)擊 OK 開始撥動(dòng)遙控開關(guān)，使每個(gè)通道的紅色提示條移動(dòng)到上下限的位置當(dāng)每個(gè)通道的紅色指示條移動(dòng)到上下限位置的時(shí)候，點(diǎn)擊 Click when Done 保存校準(zhǔn)時(shí)候，彈出兩個(gè) OK 窗口后 完成遙控器的校準(zhǔn)。如果你撥動(dòng)搖桿時(shí)上面的指示條沒有變化，請(qǐng)檢查接收機(jī)連接是否正確，另外同

19、時(shí)檢查下每 個(gè)通道是否對(duì)應(yīng)十二、加速度校準(zhǔn)加速度的校準(zhǔn)建議準(zhǔn)備一個(gè)六面平整，邊角整齊的方形硬紙盒或者塑料盒，如下圖所示，我們將以它作為 APM 校準(zhǔn)時(shí)的水平垂直姿態(tài)參考，另外當(dāng)然還需要一塊水平的桌面或者地面首先用雙 面泡沫膠 或者螺絲 將 APM 主 板正面向 上固定于 方形盒子 上，如圖 中所示 ：然后連接 APM 與電腦，打開 MP 并 connect，點(diǎn)擊 Install setup 下的 Mandatory Hardware 菜單，選擇 Accel Calibrad（加速度校準(zhǔn)），點(diǎn)擊右邊的校準(zhǔn)加速度計(jì)開始加速度計(jì)的校準(zhǔn)點(diǎn)擊以后會(huì)彈出 Place APM level and press

20、 any key（請(qǐng)把 APM 水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）提示框，此時(shí)請(qǐng)把 APM 按下圖這樣水平放置，然后點(diǎn)擊電腦鍵盤上的任意鍵繼續(xù)，這是加速度校準(zhǔn)的第一個(gè)動(dòng)作，后 面的動(dòng)作都按此方法進(jìn)行完成第一個(gè)水平校準(zhǔn)動(dòng)作按任意鍵繼續(xù)后，就會(huì)出現(xiàn)第二個(gè)動(dòng)作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（請(qǐng)把 APM 左邊立在桌面上然后按任意鍵繼續(xù)）此時(shí)請(qǐng)按下圖放置 APM，注意 APM 板上的箭頭（機(jī)頭）指向，后面的校準(zhǔn)動(dòng)作都將以此來辨別 APM 前后左右， 放好后，電腦鍵盤上按任意鍵繼續(xù)風(fēng)迅電子第三個(gè)動(dòng)作是：Place APM on its RIGHT

21、 side and press any key（請(qǐng)把 APM 的右邊立在桌面上然后按任 意鍵繼續(xù)）風(fēng)迅電子第四個(gè)動(dòng)作是：Place APM nose DOWN and press any key（請(qǐng)把 APM 機(jī)頭向下垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第五個(gè)動(dòng)作是：Place APM nose UP and press any key（請(qǐng)把 APM 機(jī)頭向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）最后一個(gè)動(dòng)作是：Place APM on its BACK and press any key（請(qǐng)把 APM 背部向上水平放置然后按任意鍵 繼續(xù)）當(dāng)跳出 Calibration successful（校準(zhǔn)成功）后，恭喜你，

22、你可以進(jìn)行下一步的羅盤校準(zhǔn)了風(fēng)迅電子十三、羅盤校準(zhǔn)羅盤校準(zhǔn)的頁面也跟上面的加速度校準(zhǔn)一樣在同一個(gè)菜單下，點(diǎn)擊 Install setup（初始設(shè)置）下的 Mandatory Hardware 菜單，選擇 Compass 菜單，按下圖勾選對(duì)應(yīng)的設(shè)置以后點(diǎn)擊 Live Calibrad（現(xiàn)場校準(zhǔn)）點(diǎn)擊以后會(huì)彈出一個(gè)提醒菜單：請(qǐng)?jiān)?60 秒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng) APM，每個(gè)軸至少轉(zhuǎn)一次，即俯仰 360 度一次，橫滾 360 度一次，水平原地自轉(zhuǎn) 360 度一次，如果上面加速度校準(zhǔn)的那個(gè)方盒子還沒拆除，那么就是每個(gè)面對(duì)著地面放一次，每個(gè)面自轉(zhuǎn) 360 度一次；如果是外置羅盤，請(qǐng)轉(zhuǎn)動(dòng)外置羅盤。風(fēng)迅電子在轉(zhuǎn)的過程中，系

23、統(tǒng)會(huì)不斷記錄羅盤傳感器采集的數(shù)據(jù)，Samples 數(shù)據(jù)量不斷累加，如果 Samples 數(shù)據(jù)沒有 變化，請(qǐng)檢查你的羅盤是否已經(jīng)正確連接，60 秒以后會(huì)彈出一個(gè)數(shù)據(jù)確認(rèn)菜單，點(diǎn)擊 OK 保存完成羅盤的校準(zhǔn)關(guān)于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用內(nèi)置羅盤，V2.5.2 版本 APM 禁用內(nèi)置羅盤的方 法是斷開羅盤芯片邊上的一個(gè)預(yù)設(shè)焊盤焊點(diǎn)，V2.8.0 版本的 APM 只需要拔掉板上標(biāo)記為 MAG 的跳線帽即可；在校 準(zhǔn)過程中，如果你的外置羅盤是芯片字符向下安裝的，則需要在 Rotation 下拉框中選擇 Rotation_Roll_180,意 思就是羅盤芯片橫滾了 180 度安

24、裝，機(jī)頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機(jī)頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機(jī)頭偏轉(zhuǎn) 45 度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉(zhuǎn) 180 度安裝，機(jī)頭機(jī)尾調(diào)換)，其它選擇請(qǐng)自 行類推。十四、解鎖需知當(dāng)你完成遙控校準(zhǔn)、加速度校準(zhǔn)和羅盤校準(zhǔn)后，你就可以開始嘗試解鎖了（做這一步你無需連接電機(jī)，你只 要連接 MP 或者查看 LED 是否成功解鎖就行）。APM 的解鎖動(dòng)作是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值為標(biāo)準(zhǔn) 的，即油門最低，方向最右。所以無論你是左手油門還是右手油門，只要你操作搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm 值最大）即可執(zhí)行 APM 的解鎖動(dòng)作。當(dāng)

25、 APM 收到解鎖信號(hào)后，APM 會(huì)先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過， 解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色 DISARMED 會(huì)變成 ARMED），表示解鎖成功。此過程會(huì)持續(xù) 5 秒，所以解鎖時(shí) 請(qǐng)保持油門最低，方向最大的動(dòng)作 5 秒以上。需要注意的是：APM 解鎖以后，15 秒內(nèi)沒有任何操作，它會(huì)自動(dòng)上 鎖。手動(dòng)上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM 最低）。關(guān)閉解鎖怠速功能：如果你已經(jīng)連接了電機(jī)電池進(jìn)行解鎖，3.1 版之后的固件在你解鎖后電機(jī)就會(huì)怠速運(yùn)轉(zhuǎn) 起來，以此提醒你 APM 此時(shí)已處于工作狀態(tài)，請(qǐng)注意安全。這個(gè)功能的安全意義非常大，但如果你不想使用這個(gè) 功能，也可以關(guān)閉這個(gè)功能。關(guān)閉方法：

26、連接 MP 與 APM，點(diǎn)擊 Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇 Full Parameter List，在所有的參數(shù)表格中找到 MOT_SPIN_ARMED 參數(shù)，將它的值改為 0 即可關(guān)閉解鎖怠速功能，默認(rèn)是 70，改 完以后不要忘了點(diǎn)擊窗口右邊寫入?yún)?shù)按鈕進(jìn)行保存。跳過自檢解鎖：APM 的解鎖有一項(xiàng)安全機(jī)制，他會(huì)先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤數(shù)據(jù)，如果其中一個(gè)數(shù)據(jù) 存在問題，比如陀螺傾斜過大（機(jī)身沒有放平），氣壓數(shù)據(jù)異常，APM 就不能解鎖，紅色 LED 快閃發(fā)出警告。如果 你不想使用這個(gè)自檢功能，也可以設(shè)置跳過自檢解鎖：連接 MP 與 APM，點(diǎn)擊 Config/Tunin

27、g(配置調(diào)試)菜單，選 擇 Full Parameter List，在所有的參數(shù)表格中找到 ARMING_Check 參數(shù)，將它的值改為 0 即可關(guān)閉解鎖檢查功能， 默認(rèn)是 1。一般情況下請(qǐng)不要關(guān)閉這個(gè)功能。需要注意的是：APM 只有處于 Stabilize，Acro，AltHold，Loiter 這幾種模式時(shí)才能解鎖，如果不能解鎖， 請(qǐng)檢查飛行模式是否正確，一般情況下建議你從 Stabilize 模式解鎖。十五、飛行模式配置在實(shí)際飛行當(dāng)中，APM 的功能切換是通過切換飛行模式實(shí)現(xiàn)的，APM 有多種飛行模式可供選擇，但一般一次 只能設(shè)置六種，加上 CH7，CH8 的輔助，最多也就八種。為此，需

28、要你的遙控器其中一個(gè)通道支持可切換六段 PWM 值輸出，一般以第五通道作為模式切換控制通道（固定翼是第八通道），當(dāng)?shù)谖逋ǖ垒斎氲?PWM 值分別在 0-1230， 1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+這六個(gè)區(qū)間時(shí)，每個(gè)區(qū)間的值就可以開起一個(gè)對(duì)應(yīng)的飛 行模式，推薦的六個(gè) PWM 值是 1165，1295，1425，1555，1685，1815nS。如果你的遙控具備這個(gè)功能，那恭喜你， 你可以按下文配置你的 APM 飛行模式了，如果不具備，建議你參考本手冊(cè)附件中的關(guān)于遙控改六段輸出一文，否 則你也許只能配置 3 個(gè)甚至 2 個(gè)飛行模式。配置飛行

29、模式前同樣需要你連接 MP 與 APM，點(diǎn)擊 Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇 Flight Modes，就會(huì) 彈出如下的飛行模式配置界面：配置界面中，六個(gè)飛行模式對(duì)應(yīng)的 PWM 值，是否開啟簡單模式，super simile 模式都一目了然，模式的選擇只需 要在下拉框中選擇即可。出于安全考慮，一般建議你將 0-1230 設(shè)置為 RTL（返航模式），其它 5 個(gè)請(qǐng)根據(jù)自己遙 控習(xí)慣自行配置，但有一個(gè)原則，要保證你的模式切換開關(guān)隨時(shí)能切換到 Stabilize（自穩(wěn)）模式上。選擇好六 個(gè)模式以后請(qǐng)點(diǎn)擊保存模式進(jìn)行保存。關(guān)于各種飛行模式的說明參閱本手冊(cè)附件中的飛行模式注解。風(fēng)迅電子

30、十六、失控保護(hù)APM 的失控保護(hù)是通過 FailSafe 菜單配置的：觸發(fā) APM 失控保護(hù)的條件有油門 PWM，電池電壓（需電流計(jì)）等可選，當(dāng)達(dá)到觸發(fā)條件，比如油門 PWM 值低于設(shè) 定的值以后，就可以啟動(dòng)失控保護(hù)選項(xiàng)了，失控保護(hù)選項(xiàng)有 RTL（返航），繼續(xù)任務(wù)，LAND（著陸）等可選。一般情況下不建議使用這個(gè) APM 自身的失控保護(hù)功能，APM 的失控保護(hù)是建立在自身 MCU 運(yùn)行的基礎(chǔ)上的， 增加了一個(gè)失控保護(hù)等于在 MCU 的實(shí)時(shí)運(yùn)行中增加了一個(gè) IF 運(yùn)行條件，當(dāng)失控觸發(fā)條件處于臨界非穩(wěn)狀態(tài)時(shí)， IF 的反復(fù)觸發(fā)有可能影響 MCU 的運(yùn)行而使飛行器墜毀，所以如果要使用失控保護(hù)功能，建

31、議你使用遙控器自帶的 失控保護(hù)功能，比如設(shè)置遙控接收機(jī)在失去遙控信號(hào)時(shí)，五通道輸出 PWM 值使 APM 切換到返航模式或者著陸模式， 而油門通道保持失控前的值。十七、參數(shù)設(shè)置在 MP 地面站中，APM 的參數(shù)配置可以通過三個(gè)菜單完成，分別是 Standard Params（基本參數(shù)），Advanced Params（高級(jí)參數(shù)），F(xiàn)ull Parameter List（所有參數(shù)表），基本參數(shù)可以配置一些必要的參數(shù)，面向普通用戶， 高級(jí)參數(shù)提供給高階應(yīng)用的用戶調(diào)整，所有參數(shù)表直接將所有參數(shù)以表格的方式提供給用戶調(diào)整，每個(gè)參數(shù)的含 義參閱本手冊(cè)附件中的中文參數(shù)表。十七、命令行的使用MP 地面站中的

32、 TERMINAL(命令行終端)是一個(gè)類似 DOS 環(huán)境的串口調(diào)試工具，通過它可以測試傳感器的原始 輸出數(shù)據(jù)流，可以配置 APM 的功能，可以清空配置信息，可以設(shè)置下載日志，瀏覽日志，可以說功能非常強(qiáng)大， 下面以查看陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)為例講解 TERMINAL 的使用，其它功能自行摸索，一通則全通。首先連接 APM 與電腦，打開 MP 選擇好端口和波特率后，點(diǎn)擊 TERMINAL（終端）菜單，點(diǎn)擊界面左上方的 Connect（連接）按鈕，注意：不是右上方的那個(gè)總連接按鈕我們是為了查看陀螺儀輸出數(shù)據(jù)，所以輸入 test 后回車（也可以直接點(diǎn)上方的測試按鈕），命令行終端會(huì)進(jìn)入 test 二級(jí)菜單在二級(jí) test 菜單下我們可以輸入 help 或者？號(hào)查看 test 菜單下包含的可用命令可以看到 test 菜單下有 baro 氣壓計(jì)、compass 羅盤、gps、ins 陀螺儀、logging 日志存儲(chǔ)器、motors 電機(jī)等各 種測試命令，我們要看的是陀螺儀，那么輸入 ins 回車，我們將看到以下信息通過以上數(shù)據(jù)我們可