2019北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽方案

1、2019北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽方案2019年北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽（以下簡稱工程能力競賽）由北京市教育委員會主辦，北京市高教學(xué)會工程訓(xùn)練研究分會舉辦，清華大學(xué)基礎(chǔ)工業(yè)訓(xùn)練中心承辦。一、競賽目的為貫徹全國教育大會精神，落實教育部關(guān)于加快建設(shè)高水平本科教育全面提高人才培養(yǎng)能力的意見（教高20182號）有關(guān)要求，進一步加強大學(xué)生實踐能力和創(chuàng)新精神培養(yǎng)，提升大學(xué)生工程實踐能力、創(chuàng)新意識和團隊合作能力，促進創(chuàng)新人才培養(yǎng)，展示北京市高校工程訓(xùn)練中心的科技創(chuàng)新實踐成果，推動高校人才培養(yǎng)模式改革。二、參賽資格及要求（一）具備工程訓(xùn)練中心的北京地區(qū)普通高等學(xué)校在校本、?？粕山M隊參賽，年級不

2、限。每支參賽隊由4名大學(xué)生和2名指導(dǎo)教師組成。鼓勵參賽學(xué)生跨專業(yè)組隊。（二）參賽學(xué)校自行組織校內(nèi)比賽，擇優(yōu)推薦優(yōu)秀團隊并通過本校工程訓(xùn)練中心統(tǒng)一組織報名參加北京市大學(xué)生工程能力競賽。三、競賽主題與命題本屆競賽主題為“智能機器人”，包括兩個項目，即“智能物流機器人競賽”項目（必選項）和“全地形搬運小車競賽”項目（可選項）。此外，還設(shè)立了“工程文化知識競賽”項目。具體命題說明及實施方案詳見附件1。四、賽制賽程比賽分預(yù)賽、初賽、決賽，預(yù)賽由參賽單位自行組織，初賽、決賽由組委會統(tǒng)一組織。具體日程安排如下：階段時間安排實施進程要點高校報名9月30日前參賽高校將本校該項競賽負(fù)責(zé)人信息表反饋競賽郵箱：bta

3、ng預(yù)賽階段10月30日前參賽高校組織校內(nèi)預(yù)賽，遴選不超過5支參賽隊伍（其中，“智能物流機器人競賽”項目最多不超過3支隊伍，“全地形搬運小車競賽”項目最多不超過2支隊伍）參加北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽，向組委會提交報名表和校內(nèi)競賽相關(guān)信息表。紙質(zhì)報名表須蓋章，報名表電子版發(fā)到競賽郵箱。初賽階段11月30日各組分別進行分項目競賽決賽階段12月1日各組分別進行分項目競賽和最終排名。五、獎項設(shè)置本屆競賽設(shè)特等獎、一等獎、二等獎、優(yōu)秀指導(dǎo)獎和優(yōu)秀組織獎等獎項。其中，工程文化知識競賽項目設(shè)一等獎、二等獎和三等獎。六、聯(lián)系方式報名地點：清華大學(xué)基礎(chǔ)工業(yè)訓(xùn)練中心聯(lián) 系 人：湯彬 聯(lián)系電話：627738

4、02 傳真： 62782458通訊地址：海淀區(qū)清華園1號清華大學(xué)基礎(chǔ)工業(yè)訓(xùn)練中心郵政編碼：100084競賽郵箱：btang參賽高校聯(lián)系人信息表高校名稱聯(lián)系人姓名單位職 務(wù)電子郵箱手機辦公電話通訊地址郵 編26北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽組委會名單名 譽 主 任：葉茂林 北京市教育委員會（待定）主 任：楊 斌 清華大學(xué)常務(wù)副主任： 李雙壽 清華大學(xué)副 主 任： 付 鐵 北京理工大學(xué)王 亮 北京航空航天大學(xué) 吳 波 北京石油化工學(xué)院 張 賓 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)金紅蓮 市教委高教處（待定）委 員：（以姓氏筆劃為序） 李方俊 北京化工大學(xué) 李端玲 北京郵電大學(xué)張超英 北方工業(yè)大學(xué)嚴(yán)紹華 清華大學(xué) 谷勇霞

5、 北京工商大學(xué) 宋志坤 北京交通大學(xué) 賈志新 北京科技大學(xué)巴國召 裝甲兵工程學(xué)院 康存峰 北京工業(yè)大學(xué) 夏延秋 華北電力大學(xué)（北京）秘 書 長： 李雙壽（兼）成 員： 曾 婷 市教委高教處（待定） 湯 彬 清華大學(xué)基礎(chǔ)工業(yè)訓(xùn)練中心 王德宇 清華大學(xué)基礎(chǔ)工業(yè)訓(xùn)練中心 化鳳芳 北京建筑大學(xué)工程實踐創(chuàng)新中心附件1：2019年北京市大學(xué)生工程能力競賽命題說明及實施方案本命題用于2019年北京市大學(xué)生工程能力競賽，共包含3個項目。一為“智能物流機器人競賽”項目,屬必選賽項。二為“全地形搬運小車競賽”項目，屬可選賽項。三為“工程文化知識競賽”項目。2019年北京市大學(xué)生工程能力競賽計劃于2019年11月3

6、0日12月1日舉辦。各校級競賽應(yīng)參照此次公布的競賽項目安排比賽，允許在具體環(huán)節(jié)和內(nèi)容上做出調(diào)整。命題具體說明如下。一、智能物流機器人競賽1.1 競賽命題 本屆競賽命題為“智能制造場景中的智能物流機器人”。自主設(shè)計并制作一款能執(zhí)行物料搬運任務(wù)的智能物流機器人（以下簡稱：機器人）。該機器人能夠在規(guī)定場地內(nèi)自主行走與避障，通過掃描二維碼及Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)通信領(lǐng)取物料搬運任務(wù)，自主按任務(wù)要求將物料搬運至指定地點，并按照要求的位置和方向精準(zhǔn)擺放?；诟傎愴椖恳蟮臋C器人功能和環(huán)境設(shè)置，以智能制造的現(xiàn)實和未來發(fā)展為主題，設(shè)計一套具有一定難度的物料自動搬運任務(wù)及任務(wù)工業(yè)場景（參考任務(wù)設(shè)計模板），為競賽決賽階段

7、的現(xiàn)場任務(wù)命題提供參考方案。本項目參賽所要求的實物和文件均由參賽學(xué)生自主完成。 1.2 競賽項目要求 項目要求包括機器人功能、控制、機械結(jié)構(gòu)與外形尺寸等，同時還包括競賽場地設(shè)置、搬運物料及任務(wù)編碼等環(huán)境設(shè)置要求，決賽階段機器人完成的任務(wù)以競賽項目要求為基礎(chǔ)。1.2.1 機器人功能要求 機器人應(yīng)具有自主定位、自主移動、自主避障、二維碼讀?。ǔ踬愑茫?、Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)通信（決賽用）、物料位置、顏色及形狀識別、物料抓取與搬運、路徑規(guī)劃等功能；競賽過程由機器人自主運行，不允許使用遙控等人機交互手段及除機器人本體之外的任何輔助裝置。 1.2.2 機器人電控及驅(qū)動要求 機器人所用傳感器和電機的種類及數(shù)量不限

8、。要求在機器人的醒目位置安裝有任務(wù)碼顯示裝置，任務(wù)碼字符高度不小于10mm，且能持續(xù)顯示直至比賽結(jié)束。機器人采用電池供電，供電電壓限制在12V以下（含12V），電池隨車裝載，場內(nèi)賽程中不能更換。 1.2.3 機器人的機械結(jié)構(gòu)要求 自主設(shè)計并制造機器人的機械部分，該部分允許采用標(biāo)準(zhǔn)緊固件、標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)零件及各類軸承，不允許使用成品套件。機器人的行走方式、機械手臂的結(jié)構(gòu)形式均不限制。機器人腕部與手爪的連接界面結(jié)構(gòu)自行確定。 除1.3.2.1-(2)中所設(shè)計的手爪及機械臂（選做）需要在競賽現(xiàn)場設(shè)計制作外，其他均在校內(nèi)完成，所用材料自定。 1.2.4 機器人的外形尺寸要求 機器人（含機械手臂）的鉛垂方向的

9、整體投影通過一個外形尺寸與一張A4紙相當(dāng)?shù)拈T框（“A4門框”橫向或豎向放置均可）方可參加比賽。允許機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計為可折疊形式，但通過“A4門框”后才可自行展開。 1.2.5 競賽場地 賽場尺寸為4800mm×2400mm長方形平面區(qū)域，周圍設(shè)有高度為100mm的白色或其他淺色圍擋板。賽道地面為亞光人造板或合成革鋪就而成，基色為淺黃色；地面有間隔為300mm的黑色方格線，經(jīng)線為線寬20mm的單線，緯線線寬為15+10（間隔）+15mm的雙線，可用于機器人行走的地面坐標(biāo)位置判斷。 在比賽場地內(nèi)，結(jié)合企業(yè)的現(xiàn)場環(huán)境，設(shè)置原料區(qū)、加工區(qū)和成品區(qū)。原料區(qū)尺寸（長×寬×高）為

10、500×160×80（mm），木質(zhì)或塑木材料，淺色亞光表面。加工區(qū)和成品區(qū)的尺寸（長×寬）均為800×300（mm），均由不同顏色的同心圓和十字線構(gòu)成，每組同心圓和十字線為同一種顏色，用于測量擺放位置的準(zhǔn)確程度。在初賽時，競賽場地內(nèi)給定原料區(qū)、加工區(qū)和成品區(qū)的具體位置，并以高度和寬度均為20mm的擋板將場地一分為二，機器人只能在擋板所圍區(qū)域內(nèi)活動，如圖1、圖2所示。 圖1 機器人初賽賽場設(shè)置平面圖圖2 智能物料機器人初賽賽場三維示意圖決賽時，場地中的擋板去掉， 兩個參賽機器人可以在比賽場地整個區(qū)域內(nèi)活動，如圖3所示， 原料區(qū)、加工區(qū)、成品區(qū)的位置根據(jù)現(xiàn)場

11、發(fā)布的任務(wù)設(shè)置。圖 3 決賽賽場圖1.2.6 搬運物料初賽時待搬運物料直徑為50mm，高度為80mm,重量約為60g的圓柱體。物料的材料為塑料或鋁合金，表面粗糙度 Ra3.2。物料有三種顏色： 紅（RGB 值為 255， 0， 0）、綠（RGB 值為 0， 255， 0）、藍(lán)（RGB 值為 0， 0， 255）。三種不同顏色的物料隨機放置在原料區(qū)， 物料間距為 150mm。決賽時待搬運物料的顏色、 材料和表面粗糙度與初賽時相同，形狀為簡單機械零件的抽象幾何體（包括圓柱體、方形體、球體，以及組合體等），物料的各邊長或直徑尺寸限制在 3080mm 范圍，重量范圍為 4080g，以上形狀和參數(shù)的具體

12、選擇將通過現(xiàn)場抽簽決定。1.2.7 任務(wù)編碼任務(wù)編碼共分為兩部分，每部分被設(shè)置為“1”、“2”、“3”三個數(shù)字的組合，如“123+321”（“123”表示第一部分，“321”表示第二部分，二者之間以“+”連接）等。其中，“1”為紅色（RGB 值為 255， 0， 0），“2”為綠色（RGB 值為 0， 255，0），“3”為藍(lán)色（RGB 值為 0， 0， 255）。任務(wù)編碼第一部分?jǐn)?shù)字組合表明了物料從原料區(qū)被搬運至加工區(qū)的搬運順序，第二部分?jǐn)?shù)字組合表明了物料從加工區(qū)被搬運至成品區(qū)的搬運順序。初賽中在賽場圍擋內(nèi)側(cè)垂直安裝1個二維碼顯示板，二維碼尺寸為 80×80mm，用于機器人讀取任務(wù)

13、編碼（通過抽簽確定）；決賽中機器人通過 Wi-Fi 網(wǎng)絡(luò)通信獲取任務(wù)編碼（同批次上場的參賽隊相同）。1.3 機器人競賽賽程組織與評分競賽機器人競賽由機器人初賽和機器人決賽組成。機器人初賽由機器人現(xiàn)場初賽、場景設(shè)置與任務(wù)命題文檔評審兩個環(huán)節(jié)組成。機器人決賽由競賽社區(qū)現(xiàn)場實踐與考評、機器人現(xiàn)場決賽等兩個環(huán)節(jié)組成。 其中，通過機器人初賽形成參賽隊初賽成績，取排名前60%的參賽隊進入決賽，初賽成績不帶入決賽。各競賽環(huán)節(jié)評分比例如表 1 所示。表 1 機器人競賽各環(huán)節(jié)分?jǐn)?shù)比例1.3.1 機器人初賽1.3.1.1 機器人現(xiàn)場初賽（1）現(xiàn)場抽簽現(xiàn)場抽簽決定各參賽隊比賽的場地、賽位號及競賽任務(wù)。（2）現(xiàn)場競賽

14、參賽隊將其機器人放置在指定出發(fā)位置（如圖1所示藍(lán)色區(qū)域）。按統(tǒng)一號令啟動，計時開始。在規(guī)定的時間內(nèi)，機器人移動到二維碼顯示板前讀取二維碼，獲得所需要搬運的三種顏色物料的任務(wù)編碼。再移動到原料區(qū)按任務(wù)編碼第一部分要求的順序依次將物料準(zhǔn)確搬運到加工區(qū)對應(yīng)的顏色區(qū)域內(nèi)（一次只能搬運一個物料到加工區(qū)，不允許將物料存放在機器人上）。將三種物料搬運至加工區(qū)后，再按任務(wù)編碼第二部分要求的順序，將物料從加工區(qū)依次搬運到成品區(qū)對應(yīng)顏色的位置上（一次只能搬運一個物料到成品區(qū)，不允許將物料存放在機器人上）， 完成任務(wù)后機器人返回出發(fā)區(qū)（若在出發(fā)區(qū)掉頭，可以使用其他區(qū)域）。競賽時，兩臺機器人同時進入上述場地并在各自區(qū)

15、域內(nèi)定位和運行。如果出現(xiàn)越界或發(fā)生妨礙對方機器人移動或工作的情況，犯規(guī)者本輪比賽結(jié)束。在規(guī)定的時間內(nèi)，根據(jù)讀取二維碼的正確性、物料提取順序和物料放置順序的正確數(shù)量，加工區(qū)和成品區(qū)物料的放置準(zhǔn)確程度、是否按時回到出發(fā)區(qū)以及完成任務(wù)所用時間等計算成績。每隊有兩次機會，取兩次成績中的最好成績。1.3.1.2 場景設(shè)置與任務(wù)命題評審競賽評審組對每支參賽隊提交的場景設(shè)置與任務(wù)命題方案進行評閱打分，各隊該項得分計入其初賽成績。1.3.2 機器人決賽1.3.2.1 競賽社區(qū)現(xiàn)場實踐與考評（1） 現(xiàn)場抽簽依據(jù)各參賽隊提交的場景設(shè)置與任務(wù)命題文檔， 現(xiàn)場組織專家討論，優(yōu)化整合出多套決賽任務(wù)命題方案， 經(jīng)現(xiàn)場抽簽

16、環(huán)節(jié)決定機器人決賽現(xiàn)場任務(wù)，任務(wù)內(nèi)容關(guān)鍵信息包括：依據(jù)各參賽隊提交的場景設(shè)置與任務(wù)命題文檔， 現(xiàn)場組織專家討論，優(yōu)化整合出多套決賽任務(wù)命題方案， 經(jīng)現(xiàn)場抽簽環(huán)節(jié)決定機器人決賽現(xiàn)場任務(wù)，任務(wù)內(nèi)容關(guān)鍵信息包括： 任務(wù)完成時間限制； 待搬運的物料搬運順序； 原料區(qū)、加工區(qū)、成品區(qū)的位置； Wi-Fi 網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議（TCP 或 UDP）和參數(shù)。（2） 現(xiàn)場實踐與考評在決賽場地配備 3D 打印、激光切割等設(shè)備與常用工具，設(shè)置物料商場、設(shè)計調(diào)試及休息討論等區(qū)域，結(jié)合網(wǎng)絡(luò)信息化系統(tǒng)建立封閉的機器人競賽決賽社區(qū)。秉持“創(chuàng)新、協(xié)調(diào)、綠色、開放、共享”五大發(fā)展理念， 建立社區(qū)運行機制與規(guī)則。在社區(qū)信息化系統(tǒng)引導(dǎo)下

17、， 以完成決賽任務(wù)為目標(biāo)，各參賽隊能夠在社區(qū)內(nèi)完成設(shè)計與制造、競爭與合作、團隊間產(chǎn)品和服務(wù)交易、社區(qū)服務(wù)、攝影投稿與新聞投稿等活動，并實現(xiàn)對各參賽隊現(xiàn)場實踐過程數(shù)據(jù)的自動采集， 從而形成各參賽隊決賽現(xiàn)場實踐環(huán)節(jié)的考評成績。要求參賽隊依據(jù)決賽任務(wù)要求，以參賽機器人為基礎(chǔ)，充分利用社區(qū)資源現(xiàn)場完成機器人手爪及手臂（選做）、控制系統(tǒng)等的設(shè)計制造與調(diào)試，并在信息系統(tǒng)引導(dǎo)下完成項目設(shè)計、項目管理、成本分析等文檔資料。競賽社區(qū)現(xiàn)場實踐考評以參賽隊學(xué)生現(xiàn)場解決突發(fā)問題、復(fù)雜問題、未知問題的能力作為重點。通過現(xiàn)場實踐過程數(shù)據(jù)的采集、分析與比較，形成對參賽隊知識、能力和素質(zhì)的相對評價結(jié)果。賽事舉辦 1 周前，競

18、賽組委會將發(fā)布競賽社區(qū)介紹、社區(qū)運行規(guī)則及信息化系統(tǒng)使用手冊。1.3.2.2 機器人現(xiàn)場決賽參照機器人競賽初賽流程，決賽參賽隊按照決賽任務(wù)要求完成物料運輸任務(wù)。每隊有兩次機會，取各隊兩次成績中的最好成績。二、全地形搬運小車競賽2.1 競賽命題 本屆競賽命題為“全地形搬運小車”。自主設(shè)計并制作兩款A(yù)GV小車（一款遙控作業(yè)，一款自主作業(yè)）。該兩款A(yù)GV小車能夠在規(guī)定場地內(nèi)，根據(jù)給定任務(wù)要求，通過協(xié)同作業(yè)，完成物料的抓取、搬運及擺放任務(wù)。2.2 競賽項目要求 2.2.1 AGV小車的功能要求參賽雙方各上場兩臺AGV車，一臺遙控作業(yè)，一臺自主作業(yè)。兩臺AGV車均在校內(nèi)完成，所用材料自定。AGV車要求如

19、下：（1）遙控AGV車：采用安卓系統(tǒng)控制的具有搬運功能的藍(lán)牙小車,通過安裝在Android操作系統(tǒng)上的App程序的手機（具備藍(lán)牙功能）控制，分別完成直行、上下坡、上下臺階、轉(zhuǎn)彎、抓取及搬運貨物并放置到指定地點等一系列動作。小車在完成規(guī)定任務(wù)后需要回到出發(fā)區(qū)域。要求遙控AGV車出發(fā)時垂直投影尺寸不大于30cm×30cm，高度不大于20cm。小車出發(fā)后不得進入對方區(qū)域，不得接觸或干擾對方自主AGV車運行，不得主動進入禁區(qū)（黃色斜線覆蓋區(qū)域）。一旦違反上述禁令并被判為得利，該遙控AGV車將被罰下。小車的具體設(shè)計、材料選用及加工制作均由參賽學(xué)生自主完成。（2）自主AGV車：出發(fā)時垂直投影尺寸

20、不大于30cm×30cm，高度不大于20cm。自主AGV車在全部競賽過程中自主運行，不允許使用遙控等人工交互手段及除AGV車本體之外的任何輔助裝置。一旦違反上述禁令，該自主AGV車將被罰下。應(yīng)具有場地目標(biāo)位置識別、自主路徑規(guī)劃、自主移動、物料抓取和搬運等功能，可采用物料顏色識別或形狀識別以增快完成速度。小車出發(fā)后應(yīng)自主進入指定區(qū)域，并在指定區(qū)域內(nèi)作業(yè)，在完成規(guī)定任務(wù)后AGV車需要回到出發(fā)區(qū)域。（3）本隊的兩個AGV車需配合作業(yè)。（4）AGV車不得在場地以外運行，若駛出場地則須重新出發(fā)。2.2.2 參賽AGV小車的電控及驅(qū)動要求主控電路采用嵌入式解決方案（包括嵌入式微控制器等），實現(xiàn)任

21、務(wù)所需功能，所用傳感器和電機的種類及數(shù)量不限。自主AGV車驅(qū)動電源供電電壓限制在 12V 以下（含 12V），電池隨車裝載，場內(nèi)賽程中不能更換；遙控AGV車電源供電電壓限制在9V以下（含9V），電池隨車裝載，場內(nèi)賽程中不能更換?，F(xiàn)對遙控AGV車驅(qū)動電機及車輪直徑進行限定。若采用直流減速電機作為驅(qū)動，則需選擇TT馬達，減速比不大于1：120，采用輪式底盤（比如橡膠輪和全向輪底盤）最大輪徑不超過100mm，履帶式底盤的輪徑不超過50mm。2.2.3參賽AGV車的機械結(jié)構(gòu)要求自主設(shè)計并制造AGV車的機械部分，該部分允許采用標(biāo)準(zhǔn)緊固件、標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)零件及各類商品軸承。AGV車的行走方式、機械手臂的結(jié)構(gòu)形式

22、均不限制。AGV車全部結(jié)構(gòu)均在校內(nèi)完成，所用材料自定。2.2.4搬運物料搬運物料隨機放置在障礙物上，物料對應(yīng)障礙物現(xiàn)場抽簽決定（參考2.3.1 初賽場地競賽環(huán)節(jié)）。待搬運物料的形狀為簡單機械零件的抽象幾何體，如圖4所示。（a)1號物料（顏色為紅色，RGB值為255，0，0）（b)2號物料（顏色為藍(lán)色，RGB值為0， 0，255）（c)3號物料（顏色為綠色，RGB值為0，255， 0）圖 4 待搬運物料搬運物料重量范圍為60100g。物料的材料為木質(zhì)、塑料或鋁合金，表面粗糙度 Ra3.2。搬運物料在競賽時統(tǒng)一提供，要求貨物由遙控小車實現(xiàn)搬運至指定放置地點，再由自控小車搬運并裝配到指定工位內(nèi)。搬運

23、過程中不允許貨物從小車上掉落，如貨物在搬運過程中掉落，則此貨物不可再次撿起。2.2.5 關(guān)于場地場地尺寸為4800mm×2400mm方形平面區(qū)域，周圍設(shè)有高度為 100mm 的白色或其他淺色圍擋板，并以高度和寬度均為 20mm 的擋板將場地一分為二，AGV車只能在擋板所圍區(qū)域內(nèi)活動。賽道地面為亞光人造板或合成革鋪就而成，基色為淺黃色或其它非紅、非綠、非藍(lán)色；地面印刷有黑色引導(dǎo)線，引導(dǎo)黑線寬度為20mm。場地地面設(shè)有兩組共四個300mm×300mm的“出發(fā)區(qū)”，包含2個遙控AGV車出發(fā)區(qū)、2個自主AGV車出發(fā)區(qū)，出發(fā)區(qū)設(shè)有起點線。場地設(shè)有物料提取區(qū)和裝配區(qū)，是全能AGV展開競

24、賽的主要區(qū)域。收集區(qū)位于場地外圍，分布有6個障礙，左右對稱分布，包括2個雙邊窄橋、2個管道、2個二級臺階等障礙，每個障礙上均放置有工件，工件為13號物料，在每個障礙的中央位置附近放置。物料擺放順序會根據(jù)現(xiàn)場抽簽結(jié)果隨機放置在障礙上。裝配區(qū)位于靠近場地中央，由引導(dǎo)黑線，周圍覆蓋有黃色警示線。裝配區(qū)分布有黑色引導(dǎo)線，可用于自動AGV車的循跡導(dǎo)航（也可采用其他方法實現(xiàn)自主導(dǎo)航）。裝配區(qū)中央有一個黑色立方體“裝配臺”，共有3個裝配位，AGV車須將取得的工件裝配進去。其賽場布局平面圖及三維示意圖分別如圖5和圖6所示。圖5全地形搬運小車賽場布局平面圖圖6 全地形搬運小車賽場三維示意圖競賽時，2只隊伍共計4

25、臺AGV車同時進入上述場地并在各自區(qū)域內(nèi)定位和運行。如果出現(xiàn)越界并發(fā)生妨礙對方AGV車移動或工作的情況，將被人工提起回退至上一工作地點重新運行，所用時間不會從競賽計時中減除。2.2.6障礙物、取料臺、裝配臺障礙物、取料臺和裝配臺的形狀、尺寸及要求分別如圖7、圖8和圖9所示。（a)雙邊窄橋（木質(zhì)）（b)二級臺階（30倍發(fā)泡倍數(shù)EVA泡棉）（c)管道（5mm厚度透明亞克力）圖 7 障礙物圖 8 取料臺（30倍發(fā)泡倍數(shù)EVA泡棉）圖 9 裝配臺（30倍發(fā)泡倍數(shù)EVA泡棉）2.3競賽環(huán)節(jié)2.3.1 初賽場地競賽環(huán)節(jié)經(jīng)現(xiàn)場抽簽決定待搬運物料的排列順序、搬運順序以及各參賽隊的賽場號位，三種不同的物料分別放置在三個障礙物（雙邊窄橋、二級臺階、管道區(qū)）的中心附近。參賽隊將其參賽AGV車放置在指定出發(fā)位置。按統(tǒng)一號令啟動