第4章 直流電機(jī)的電機(jī)拖動(dòng)

1、第4章 直流電機(jī)的電機(jī)拖動(dòng)4.1 4.1 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)4.2 4.2 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 4.3 4.3 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng) 本章主要介紹電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程、負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性、本章主要介紹電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程、負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性、直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性、起動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)等方法和物理過(guò)程。直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性、起動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)等方法和物理過(guò)程。4.4 4.4 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)4.5 4.5 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速4.6 4.6 串勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)串勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的電力拖

2、動(dòng)大連理工大學(xué)電氣工程系 拖動(dòng)：原動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)。拖動(dòng)：原動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)。 電力拖動(dòng)：用電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)機(jī)的拖動(dòng)方式。電力拖動(dòng)：用電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)機(jī)的拖動(dòng)方式。4.1.1 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的組成電力拖動(dòng)系統(tǒng)的組成電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)控制設(shè)備控制設(shè)備電源電源電力拖動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)(1) 電能易于生產(chǎn)、傳輸、分配。電能易于生產(chǎn)、傳輸、分配。(2) 電動(dòng)機(jī)類型多、規(guī)格全，具有各種特性，能滿電動(dòng)機(jī)類型多、規(guī)格全，具有各種特性，能滿 足各種生產(chǎn)機(jī)械的不同要求。足各種生產(chǎn)機(jī)械的不同要求。4.1 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)大連理工大學(xué)電氣工程系

3、(3) 電動(dòng)機(jī)損耗小、效率高、具有較大的短時(shí)電動(dòng)機(jī)損耗小、效率高、具有較大的短時(shí) 過(guò)載能力。過(guò)載能力。(4) 電力拖動(dòng)系統(tǒng)容易控制、操作簡(jiǎn)單、電力拖動(dòng)系統(tǒng)容易控制、操作簡(jiǎn)單、 便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。應(yīng)用舉例應(yīng)用舉例 精密機(jī)床、重型銑床、精密機(jī)床、重型銑床、 初軋機(jī)、初軋機(jī)、 高速冷軋機(jī)、高速造紙機(jī)、風(fēng)機(jī)、水泵高速冷軋機(jī)、高速造紙機(jī)、風(fēng)機(jī)、水泵大連理工大學(xué)電氣工程系4.1.2 典型生產(chǎn)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)形式典型生產(chǎn)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)形式一、單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)一、單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng) 電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、工作機(jī)構(gòu)等所有運(yùn)動(dòng)部件電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、工作機(jī)構(gòu)等所有運(yùn)動(dòng)部件 均以同一轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。均以同一轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。二、多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)

4、二、多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng) 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)工作機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)工作機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)大連理工大學(xué)電氣工程系三、多軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)三、多軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 四、多軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)四、多軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) 工作機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu) 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) G大連理工大學(xué)電氣工程系4.1.3 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式一、單軸電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程一、單軸電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程 T2TL= Jd d t J 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kgm2） 旋轉(zhuǎn)角加速度（旋轉(zhuǎn)角加速度（rad/s2） 慣性轉(zhuǎn)矩（慣性轉(zhuǎn)矩（Nm） T2 = TT0 電動(dòng)狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)狀態(tài)時(shí)，T0 與與

5、T 方向相反，方向相反，T20，T00。 制動(dòng)狀態(tài)下放重物時(shí)，制動(dòng)狀態(tài)下放重物時(shí)，T0 與與 T 方向相同，方向相同，T20，T00。 第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)d d tJd d t 電動(dòng)狀態(tài)電動(dòng)狀態(tài) T2T0 制動(dòng)狀態(tài)下放重物制動(dòng)狀態(tài)下放重物 T2T0 正方向正方向 大連理工大學(xué)電氣工程系11.3 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式TTL= Jd d t忽略忽略 T0 ，則，則 飛輪矩飛輪矩(Nm2)因?yàn)橐驗(yàn)?J = m 2 Gg=D2（）2GD24g=旋轉(zhuǎn)部分的旋轉(zhuǎn)部分的質(zhì)量（質(zhì)量（kg）回轉(zhuǎn)半徑回轉(zhuǎn)半徑 (m)2 n60T2TL =

6、GD2 d 4g d t 回轉(zhuǎn)直徑回轉(zhuǎn)直徑 (m) 對(duì)于均勻?qū)嵭膱A柱體，對(duì)于均勻?qū)嵭膱A柱體， 與幾何半徑與幾何半徑 R 的關(guān)系為的關(guān)系為 R 2 = = GD2 dn375 d tGD2 dn375 d tT2TL = 大連理工大學(xué)電氣工程系11.3 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式GD2 dn375 d tTTL = 忽略忽略 T0 ，有，有 當(dāng)當(dāng) T2TL 時(shí)，時(shí)， n dnd t0 加速的瞬態(tài)過(guò)程。加速的瞬態(tài)過(guò)程。 當(dāng)當(dāng) T2 = TL 時(shí)，時(shí)， dnd t = 0 穩(wěn)定運(yùn)行。穩(wěn)定運(yùn)行。 當(dāng)當(dāng) T2TL 時(shí)，時(shí)， n dnd t0 減速的瞬態(tài)過(guò)程。減速的瞬態(tài)過(guò)程。 n =

7、 0n = 常數(shù)常數(shù) 確定電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)狀態(tài)時(shí)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檗D(zhuǎn)速的確定電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)狀態(tài)時(shí)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檗D(zhuǎn)速的正方向，然后規(guī)定：正方向，然后規(guī)定：（1 1）電磁轉(zhuǎn)矩）電磁轉(zhuǎn)矩 與轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速 的正方向相同時(shí)為正，相反時(shí)為負(fù)。的正方向相同時(shí)為正，相反時(shí)為負(fù)。emTn（2 2）負(fù)載轉(zhuǎn)矩）負(fù)載轉(zhuǎn)矩 與轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速 的正方向相同時(shí)為負(fù)，相反時(shí)為正。的正方向相同時(shí)為負(fù)，相反時(shí)為正。LTnemTLT（3 3）慣性轉(zhuǎn)矩）慣性轉(zhuǎn)矩 的大小和正負(fù)號(hào)由的大小和正負(fù)號(hào)由 和和 的代數(shù)和決定。的代數(shù)和決定。dtdnGD3752大連理工大學(xué)電氣工程系負(fù)載吸收負(fù)載吸收的功率的功率1. T2 0 ， 電動(dòng)機(jī)輸出機(jī)械功率電動(dòng)機(jī)輸出機(jī)

8、械功率2. T2 0 ， 電動(dòng)機(jī)輸入機(jī)械功率電動(dòng)機(jī)輸入機(jī)械功率二、單軸電力拖動(dòng)系統(tǒng)的功率平衡方程二、單軸電力拖動(dòng)系統(tǒng)的功率平衡方程 T2 TL = J d d t（ ） =dd tJ 212電動(dòng)機(jī)輸電動(dòng)機(jī)輸出的功率出的功率系統(tǒng)動(dòng)能系統(tǒng)動(dòng)能P2PL = J d d t11.3 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式即即 T2 與與 方向相同。方向相同。 電動(dòng)狀態(tài)。電動(dòng)狀態(tài)。 即即 T2 與與 方向相反。方向相反。 制動(dòng)狀態(tài)。制動(dòng)狀態(tài)。 電動(dòng)狀態(tài)電動(dòng)狀態(tài)1 T2TL 制動(dòng)狀態(tài)制動(dòng)狀態(tài)1 T2TL電動(dòng)狀態(tài)電動(dòng)狀態(tài)2T2TL制動(dòng)狀態(tài)制動(dòng)狀態(tài)2T2TL大連理工大學(xué)電氣工程系3. TL 0， 負(fù)

9、載從電動(dòng)機(jī)吸收機(jī)械功率。負(fù)載從電動(dòng)機(jī)吸收機(jī)械功率。4. TL 0， 負(fù)載釋放機(jī)械功率給電動(dòng)機(jī)（拖動(dòng)系統(tǒng)）。負(fù)載釋放機(jī)械功率給電動(dòng)機(jī)（拖動(dòng)系統(tǒng)）。 5. P2PL，6. P2PL， 和和 n 不能突變，不能突變， 即系統(tǒng)不可能具有無(wú)窮大的功率。即系統(tǒng)不可能具有無(wú)窮大的功率。11.3 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式 即即 TL 與與 方向相反。方向相反。 即即 TL與與 方向相同。方向相同。 ，加速狀態(tài)，加速狀態(tài)， ，減速狀態(tài)，減速狀態(tài)，否則否則 J d d t 電動(dòng)狀態(tài)電動(dòng)狀態(tài)1 T2TL 制動(dòng)狀態(tài)制動(dòng)狀態(tài)1 T2TL電動(dòng)狀態(tài)電動(dòng)狀態(tài)2T2TL制動(dòng)狀態(tài)制動(dòng)狀態(tài)2T2TL系統(tǒng)動(dòng)能

10、增加。系統(tǒng)動(dòng)能增加。系統(tǒng)動(dòng)能減少。系統(tǒng)動(dòng)能減少。大連理工大學(xué)電氣工程系11.4 多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算z1 z4 z5 z2 z3 z6 效效等等一、等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩一、等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 等效（折算）原則：機(jī)械功率不變。等效（折算）原則：機(jī)械功率不變。 TL =Tm tm L= Tmj t第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)工作機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)nTLn1n2nmTm電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)等效負(fù)載等效負(fù)載nTLTL t = Tmm 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的效率的效率傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速比的轉(zhuǎn)速比大連理工大學(xué)電氣工程系 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總轉(zhuǎn)速比傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總轉(zhuǎn)速比 j = j1

11、 j2 jmmj = nnm= 1 j1 = nn1= 1 2 j2 = n1n2= 2 m jm = n2nm=11.4 多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算 常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速常見(jiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速 比的計(jì)算公式：比的計(jì)算公式：(1) 齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)n1n2j =z2z1=(2) 皮帶輪傳動(dòng)皮帶輪傳動(dòng) n1n2j =D2D1=(3) 蝸輪蝸桿傳動(dòng)蝸輪蝸桿傳動(dòng) n1n2j =z2z1=齒輪的齒數(shù)齒輪的齒數(shù) 皮帶輪的直徑皮帶輪的直徑 蝸輪的齒數(shù)蝸輪的齒數(shù) 蝸桿的頭數(shù)蝸桿的頭數(shù) 大連理工大學(xué)電氣工程系二、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（飛輪矩）二、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（飛輪矩） 等效（折算）原則：動(dòng)能不變。等效（折算）原則

12、：動(dòng)能不變。設(shè)各部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：設(shè)各部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：12J2 = 12JR 2 12J1 1212Jmm2 11.4 多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算nTLn1n2z1 z4 z5 z2 z3 z6 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)工作機(jī)構(gòu)工作機(jī)構(gòu)nmTmJRJ1J2Jm12J2 22 J = JRJ1 J2 Jm n1nnmn2 2 2 n2nJ = JRJ1 J2 Jm 1m2 2 2 2大連理工大學(xué)電氣工程系如果在電動(dòng)機(jī)和工作機(jī)構(gòu)之間總共還有如果在電動(dòng)機(jī)和工作機(jī)構(gòu)之間總共還有 n 根中間軸，根中間軸， 則則: j = j1 j2 jn jm或或: :GD2 = 4gJ 11.4 多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算多

13、軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算J2 j1 j2 J = JR J1j12 22Jm j1 j2 jm2 2 2 J2 j1 j2 = JR J1j12 22Jm j 2 J = JRJ1 J2 Jn Jm n1nnnn2 2 2 2 n2nnmnJ2 ( j1 j2)J = JR J1j12 2Jn( j1 j2 jn )2 Jm j 2 大連理工大學(xué)電氣工程系11.4 多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算 【例例 11.4.1】 某車床電力拖動(dòng)系統(tǒng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為某車床電力拖動(dòng)系統(tǒng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪組（如圖示），經(jīng)兩級(jí)減速后拖動(dòng)車床的主軸，已齒輪組（如圖示），經(jīng)兩級(jí)減速后拖動(dòng)車床的主軸，已知知 n = 1 44

14、0 r/min ，切削力，切削力 F = 2 000 N，工件直徑，工件直徑 d = 150 mm，各齒輪的齒數(shù)為，各齒輪的齒數(shù)為 z1 = 15，z2 = 30，z3 = 30，z4 = 45，各部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，各部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 JR = 0.076 5 kgm2，J1 = 0.051 kgm2，Jm = 0.063 7 kgm2 。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率 t = 0.9。求：。求：(1) 切削功率切削功率 Pm 和切削轉(zhuǎn)矩和切削轉(zhuǎn)矩 Tm ； (2) 折算成單折算成單軸系統(tǒng)后的等效軸系統(tǒng)后的等效 TL、JL 和和 GD2 。 解：解：(1) 切削功率切削功率 Pm 和切削轉(zhuǎn)

15、矩和切削轉(zhuǎn)矩 Tmn JR n1J1z1 z4 z2 z3 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)車床車床nm Jm z2z1j2 = = = 2 3015z4z3jm = = = 1.5 4530j = j1 jm = 21.5 = 3 njnm = = r/min = 480 r/min 1 4403大連理工大學(xué)電氣工程系11.4 多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的折算 d nm60Pm = F 3.140.1548060 = 2 000 W = 7.536 kW TN = 2 60Pmnm = Nm = 150 Nm 60 23.14 7 536 480(2) 折算成單軸系統(tǒng)后的等效折算成單軸系統(tǒng)后的等效 TL、J

16、L 和和 GD2 TL = Tmj t = Nm = 55.56 Nm 150 30.9 J = JR J1j12Jm j 2 = 0.076 5 kgm2 = 0.096 3 kgm2 0.051220.063 7 32( ) GD2 = 4gJ = 49.810.096 3 Nm2 = 3.78 Nm2 大連理工大學(xué)電氣工程系 目的目的 將平移作用力將平移作用力 Fm 折算為等效轉(zhuǎn)矩折算為等效轉(zhuǎn)矩 TL 。 將平移運(yùn)動(dòng)的質(zhì)量將平移運(yùn)動(dòng)的質(zhì)量 m 折算為等效折算為等效 J 或或 GD2 。 一、等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩一、等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 等效（折算）原則：機(jī)械功率不變。等效（折算）原則：機(jī)械功率不變。 T

17、L t = Fmvm11.5 平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算vmFm 作用力作用力 平移速度平移速度 第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)432n1工件工件 (m) 刨刀刨刀 齒條齒條 齒輪齒輪 電動(dòng)機(jī)輸出電動(dòng)機(jī)輸出 的機(jī)械功率的機(jī)械功率 切削功率切削功率 TL = Fmvm t= Fmvm t n602 大連理工大學(xué)電氣工程系二、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（飛輪矩）二、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（飛輪矩） 等效（折算）原則：動(dòng)能不變。等效（折算）原則：動(dòng)能不變。1. 平移運(yùn)動(dòng)折算成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)平移運(yùn)動(dòng)折算成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)11.5 平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算vmFm 作用力作用力 平移速

18、度平移速度 432n1工件工件 (m) 刨刀刨刀 齒條齒條 齒輪齒輪 12Jm2 = 12m vm 2 Jm =m vm 22 Gmg vm n2Jm = 602 2 2 = 9.3 Gm vm n22 大連理工大學(xué)電氣工程系2. 等效單軸系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪矩等效單軸系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪矩11.5 平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算12J2 = 12JR 2 12J1 1212J2 22 12m vm 2 12J2 = JR 2 J1 12 J2 22 Jm2 12121212J = JRJ1 J2 Jm 12 2 2J = JRJ1 J2 Jm n1n2 2 n2n 一般公式：一般公式：

19、 J2 ( j1 j2)J = JR Jm J1j12 2Jn( j1 j2 jn )2 大連理工大學(xué)電氣工程系 【例例 11.5.1】 有一大型車床，有一大型車床，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖示。已知：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖示。已知：刀架重：刀架重： Gm = 1 500 N 移動(dòng)速度：移動(dòng)速度：vm= 0.3 m/s刀架與導(dǎo)軌之間的摩擦系數(shù)：刀架與導(dǎo)軌之間的摩擦系數(shù)： = 0.1電動(dòng)機(jī)：電動(dòng)機(jī)： n = 500 r/min， JM = 2.55 kgm2齒輪齒輪1：z1 = 20，Jz1 = 0.102 kgm2齒輪齒輪2：z2 = 50，Jz2 = 0.51 kgm2齒輪齒輪3：z3 = 30，Jz3 = 0.2

20、55 kgm2齒輪齒輪4：z4 = 60，Jz4 = 0.765 kgm2傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)： t = 0.8求求: 電動(dòng)機(jī)軸上的等效電動(dòng)機(jī)軸上的等效 TL 和和 J 。 解解: (1) 等效等效TL 平移作用力平移作用力 Fm = Gm = 0.11 500 N = 150 NvmFm432n1工件工件 (m) 刨刀刨刀 齒條齒條 齒輪齒輪 11.5 平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算大連理工大學(xué)電氣工程系11.5 平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算TL= Fmvm t n602 = Nm = 1.075 Nm 60 6.28 1500.3 0.8500 (2) 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

21、J z2 z1 j1 = 50 20 = = 2.5 z4 z3 j2 = 60 30 = = 2 JR = JMJz1 J1 = Jz2Jz3 J2 = Jz4 = (2.550.102) kgm2 = 2.652 kgm2 = (0.510.255) kgm2 = 0.765 kgm2 = 0.765 kgm2 Jm = 9.3 Gm vm n22 = 9.3 kgm2 1 5000.32 5002 = 0.005 02 kgm2 大連理工大學(xué)電氣工程系J2 ( j1 j2)J = JR Jm J1j12 20.765 (2.52)2 = 2.652 0.005 02 kgm2 0.765

22、2.52= 2.652 kgm2 11.5 平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算平移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算大連理工大學(xué)電氣工程系 電動(dòng)機(jī)輸出電動(dòng)機(jī)輸出 的機(jī)械功率的機(jī)械功率PL 工作機(jī)構(gòu)的工作機(jī)構(gòu)的 機(jī)械功率機(jī)械功率Pm 11.6 升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算 目的目的 將將 Gm 折算為等效折算為等效 TL。 將將 m 折算為等效折算為等效 J。 一、等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩（升降力的折算）一、等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩（升降力的折算） TL t = Gmvm第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)Gm電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) vmz2 z1z4 z3 提升重物時(shí)，提升重物時(shí)，Gm 是阻力，電動(dòng)機(jī)工作在電動(dòng)是阻力，電動(dòng)機(jī)工

23、作在電動(dòng) 狀態(tài)，狀態(tài)，PLPm ；下放重物時(shí)，；下放重物時(shí)，Gm 是動(dòng)力，是動(dòng)力， 電動(dòng)機(jī)工作在制動(dòng)狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)工作在制動(dòng)狀態(tài)，PLPm 。TL = Gmvm t= Gmvm t n602 大連理工大學(xué)電氣工程系 傳動(dòng)效率：傳動(dòng)效率： 11.6 升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算 t = 100% Pm PL則提升時(shí)則提升時(shí) t1 ，下放時(shí)，下放時(shí) t1。二、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（升降質(zhì)量的折算）二、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（升降質(zhì)量的折算） 1. 升降運(yùn)動(dòng)折算成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)升降運(yùn)動(dòng)折算成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)12Jm2 = 12m vm 2 Jm =m vm 22 = 9.3 Gm vm n22 2. 等效單軸系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等

24、效單軸系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J2 ( j1 j2)J = JR Jm J1j12 2Jn( j1 j2 jn )2 大連理工大學(xué)電氣工程系 a b c d e f g h 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) 蝸桿蝸桿 蝸輪蝸輪 齒輪齒輪 齒輪齒輪 卷筒卷筒 導(dǎo)輪導(dǎo)輪 重物重物 雙頭雙頭 20 10 40 0.15 0.025 0.40 0.075 8 1.25 1.25 10 000 0.1 0.111.6 升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算 【例例 11.6.1】 某起重機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)如圖示。各某起重機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)如圖示。各運(yùn)動(dòng)部件的的有關(guān)數(shù)據(jù)如下：運(yùn)動(dòng)部件的的有關(guān)數(shù)據(jù)如下： 編號(hào)編號(hào) 名稱名稱齒數(shù)齒數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)

25、慣量J/kgm2 重力重力G/N直徑直徑 d/m傳動(dòng)效率傳動(dòng)效率 t = 0.8，提，提升速度升速度 vm = 9.42 m/s。試求電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速試求電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 na以及折算到電動(dòng)機(jī)軸以及折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效上的等效 TL 和和 J。dnabafgcehvm大連理工大學(xué)電氣工程系11.6 升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算 解解: (1) 電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 na 卷筒和導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)速卷筒和導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)速 nf = ng = vm dg = r/min = 30 r/min 9.42 3.140.1 轉(zhuǎn)速比轉(zhuǎn)速比 zc zb j1 = 20 2 = = 10 ze zd j2 = 40 1

26、0 = = 4 轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速 na na = nb = j1 j2 nf = 10430 r/min = 1 200 r/mindnabafgcehvm大連理工大學(xué)電氣工程系dnabafgcehvm(2) 求等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩求等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL TL= Gmvm t n602 = Nm = 937 Nm 60 6.28 10 0009.42 0.81 200 (3) 求等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量求等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J JR = JaJb J1 = JcJd J2 = JeJfJg = (81.251.25) kgm2 = 10.5 kgm2 = (0.150.025) kgm2 = 0.175 kgm2 = (0.40

27、.075) kgm2 = 0.475 kgm2 11.6 升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算大連理工大學(xué)電氣工程系11.6 升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算升降運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的折算 Jm = 9.3 Gm vm n22 = 9.3 kgm2 10 0009.422 1 2002 = 5.73 kgm2 dnabafgcehvmJ2 ( j1 j2)J = JR Jm J1j12 210.5 (104)2 = 0.175 5.73 kgm2 0.475 102= 5.916 kgm2 大連理工大學(xué)電氣工程系傳傳 動(dòng)動(dòng) 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu)第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片

28、 大連理工大學(xué)電氣工程系W 系列螺旋平面減速電機(jī)系列螺旋平面減速電機(jī)第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片 大連理工大學(xué)電氣工程系S 系列斜齒輪蝸輪蝸桿減速電機(jī)系列斜齒輪蝸輪蝸桿減速電機(jī)第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片 大連理工大學(xué)電氣工程系R 系列斜齒輪減速電機(jī)系列斜齒輪減速電機(jī)第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片 大連理工大學(xué)電氣工程系K 系列斜齒輪傘齒輪減速電機(jī)系列斜齒輪傘齒輪減速電機(jī)第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的

29、動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片 大連理工大學(xué)電氣工程系F 系列平行軸斜齒輪減速機(jī)系列平行軸斜齒輪減速機(jī)第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片 大連理工大學(xué)電氣工程系蝸蝸 輪輪 蝸蝸 桿桿第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 更多的圖片更多的圖片 大連理工大學(xué)電氣工程系*11.7 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程 機(jī)械慣性機(jī)械慣性 由于由于J（GD2）的存在，使）的存在，使 n 不能躍變。不能躍變。 電磁慣性電磁慣性 由于由于 Lf 的存在，使的存在，使 if 不能躍變。不能躍變。 由于由于 La 的存在，

30、使的存在，使 ia 不能躍變。不能躍變。第第11 章章 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ) 熱慣性熱慣性 機(jī)械慣性與電磁慣性產(chǎn)生機(jī)械慣性與電磁慣性產(chǎn)生機(jī)電瞬態(tài)過(guò)程機(jī)電瞬態(tài)過(guò)程。 只考慮機(jī)械慣性時(shí)的順態(tài)過(guò)程稱為只考慮機(jī)械慣性時(shí)的順態(tài)過(guò)程稱為機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程。機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程。 大連理工大學(xué)電氣工程系 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程 1. 轉(zhuǎn)速的變化規(guī)律轉(zhuǎn)速的變化規(guī)律 *11.7 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程n = n0T GD2375 = dnd t n = nS 機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程 的時(shí)間常數(shù)：的時(shí)間常數(shù)： =Ra GD2 375CECT2

31、 TTL=dnd t GD2 375= n0( TL ) dnd tGD2375n = n0TL dnd tGD2375 轉(zhuǎn)速的穩(wěn)態(tài)值轉(zhuǎn)速的穩(wěn)態(tài)值： nS = n0TL = nLt n = nS( ni nS ) e 初始值初始值大連理工大學(xué)電氣工程系*11.7 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程微分方程的通解微分方程的通解： t n = nL( ni nL ) e 2. 電磁轉(zhuǎn)矩的變化規(guī)律電磁轉(zhuǎn)矩的變化規(guī)律 因?yàn)橐驗(yàn)?n = n0T所以所以 ni = n0Ti ， nS = n0TS 即即 nL = n0TL 代入代入 n 的解中，可得的解中，可得 t T = TS( TiTS )

32、 e 3. 電樞電流的變化規(guī)律電樞電流的變化規(guī)律 因?yàn)橐驗(yàn)?T = CT ia所以所以 Ti = CT Iai， TS = CT IaS 即即 TL = CT IL代入代入 T 的解中，可得的解中，可得 ia = IaS( IiIaS ) e t t T = TL( TiTL ) e ia = IL( IaiIL ) e t 大連理工大學(xué)電氣工程系*11.7 電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程電力拖動(dòng)系統(tǒng)的瞬態(tài)過(guò)程4. 分級(jí)起動(dòng)的機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程分級(jí)起動(dòng)的機(jī)械瞬態(tài)過(guò)程 對(duì)于對(duì)于 a1a2 段：段： IanLOnn0I1ILI2a1a2b1b2c1c2ia = IL( I1IL ) e t 1 a1 a2 段的

33、起動(dòng)時(shí)間：段的起動(dòng)時(shí)間： I2 = IL( I1IL ) e t 1 e =t 1 I1 IL I2IL = ln t 1 I1 IL I2IL t = 1 ln I1 IL I2IL a1a2 段的段的時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)4.1.2 負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性1）恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性，就是負(fù)載的機(jī)械特性，簡(jiǎn)稱負(fù)載特性。負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性，就是負(fù)載的機(jī)械特性，簡(jiǎn)稱負(fù)載特性。 恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性是指生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性是指生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 與轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速 無(wú)關(guān)無(wú)關(guān)的特性。分反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載和位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載兩種。的特性。分反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載和位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載兩種。nLT1.反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)

34、載T TL Ln2.位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載T TL Ln4.1.2 負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性負(fù)載的轉(zhuǎn)矩特性2）恒功率負(fù)載特性 恒功率負(fù)載特點(diǎn)是：負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒功率負(fù)載特點(diǎn)是：負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積為一常數(shù)，即與轉(zhuǎn)速的乘積為一常數(shù)，即 與與 成反比，特性曲線為一條雙曲線。成反比，特性曲線為一條雙曲線。nLTT TL Ln3）泵與風(fēng)機(jī)類負(fù)載特性 負(fù)載的轉(zhuǎn)矩負(fù)載的轉(zhuǎn)矩 基本上與轉(zhuǎn)速基本上與轉(zhuǎn)速 的平方成正比。負(fù)載特性為一的平方成正比。負(fù)載特性為一條拋物線。條拋物線。LTnT TL Ln12TL04.2 4.2 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性4.2.1 固有機(jī)械特性和人為機(jī)械特性1 1）電樞串電阻時(shí)的人為

35、特性）電樞串電阻時(shí)的人為特性 保持保持 不變不變,只在電樞回路中串入電阻只在電樞回路中串入電阻 的人為特性的人為特性NNUU,SRemNTeSaNeNTCCRRCUn2SaRR 0nnaRemT特點(diǎn)：特點(diǎn)：1 1） 不變，不變， 變大；變大； 2 2） 越大，特性越軟。越大，特性越軟。0n4.2.2 固有機(jī)械特性和人為機(jī)械特性固有機(jī)械特性和人為機(jī)械特性2 2）降低電樞電壓時(shí)的人為特性）降低電樞電壓時(shí)的人為特性 保持保持 不變，只改變電樞電壓不變，只改變電樞電壓 時(shí)的人為特性：時(shí)的人為特性：NaRR,UemNTeaNeTCCRCUn21UNUU101n0nnNUemT特點(diǎn)：特點(diǎn)：1)1) 隨隨

36、變化變化, , 不變不變; ; 2) 2) 不同不同, ,曲線是一組平行線。曲線是一組平行線。0nUU3 3）減弱勵(lì)磁磁通時(shí)的人為特性）減弱勵(lì)磁磁通時(shí)的人為特性 保持保持 不變，只改變勵(lì)磁回路調(diào)節(jié)電阻不變，只改變勵(lì)磁回路調(diào)節(jié)電阻 的人為特性：的人為特性：NaUURR,SfRemTeaeNTCCRCUn201n11kT202n2kTNn0nemTkTN12特點(diǎn)：特點(diǎn)：1 1）弱磁，）弱磁， 增大；增大； 2 2）弱磁，）弱磁， 增大增大0n4.2.3 機(jī)械特性求取機(jī)械特性求取1 1）固有特性的求取）固有特性的求取 ), 0(0nnTem),(NNemnnTT已知已知 ，求兩點(diǎn)求兩點(diǎn):1:1）理想

37、空載）理想空載點(diǎn)點(diǎn) 和額定運(yùn)行和額定運(yùn)行 。NNNNnIUP,具體步驟：具體步驟：（1）估算）估算:aR2)3221(NNNNaIPIUR（2 2）計(jì)算）計(jì)算:NTNeCC 和NNNNNenPIUCNeNTCC55.9（3）計(jì)算理想空載點(diǎn)：）計(jì)算理想空載點(diǎn)：NeNemCUnT0, 0（4 4）計(jì)算額定工作點(diǎn)：）計(jì)算額定工作點(diǎn)：NNNTNnnICT,2 2）人為特性的求取）人為特性的求取 在固有機(jī)械特性在固有機(jī)械特性方程方程 的基礎(chǔ)上，根據(jù)人為的基礎(chǔ)上，根據(jù)人為特性所對(duì)應(yīng)的參數(shù)特性所對(duì)應(yīng)的參數(shù) 或或 或或 變化，重新變化，重新計(jì)算計(jì)算 和和 ，然后得，然后得到人為機(jī)械特性方程到人為機(jī)械特性方程式

38、。式。emTnn0SRU0n4.2.4 電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行條件電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行條件 處于某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行的電力拖動(dòng)系統(tǒng)，由于受到某種擾動(dòng)，處于某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行的電力拖動(dòng)系統(tǒng)，由于受到某種擾動(dòng)，導(dǎo)致系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化而離開(kāi)原來(lái)的平衡狀態(tài)，如果系統(tǒng)能在導(dǎo)致系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化而離開(kāi)原來(lái)的平衡狀態(tài)，如果系統(tǒng)能在新的條件下達(dá)到新的平衡狀態(tài)，或者當(dāng)擾動(dòng)消失后系統(tǒng)回到原來(lái)新的條件下達(dá)到新的平衡狀態(tài)，或者當(dāng)擾動(dòng)消失后系統(tǒng)回到原來(lái)的轉(zhuǎn)速下繼續(xù)運(yùn)行，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，否則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。的轉(zhuǎn)速下繼續(xù)運(yùn)行，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，否則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。nAemTLTAn0在在 點(diǎn)，系統(tǒng)平衡點(diǎn)，系統(tǒng)平衡ALemTTAn擾動(dòng)使轉(zhuǎn)

39、速有微小增量，轉(zhuǎn)速由擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速有微小增量，轉(zhuǎn)速由 上升到上升到 ， ，擾動(dòng)消失，系，擾動(dòng)消失，系統(tǒng)減速，回到統(tǒng)減速，回到 點(diǎn)運(yùn)行。點(diǎn)運(yùn)行。AAnAnLemTTnAemTLTAn0An 擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速由擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速由 下降到下降到 ， ，擾動(dòng)消失，系統(tǒng)加速，回到擾動(dòng)消失，系統(tǒng)加速，回到 點(diǎn)運(yùn)行。點(diǎn)運(yùn)行。AAnAn LemTTBn擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速由擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速由 上升到上升到 ， ，即使擾動(dòng)消失，系統(tǒng)也將一直加速，即使擾動(dòng)消失，系統(tǒng)也將一直加速，不能回到不能回到 點(diǎn)運(yùn)行。點(diǎn)運(yùn)行。BBnBnLemTTnBemTLTBn0在在 點(diǎn)，系統(tǒng)平衡點(diǎn)，系統(tǒng)平衡BLemTTBn 擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速由擾動(dòng)使轉(zhuǎn)速由 下降到下降到 ， ，

40、系統(tǒng)將一直減速，不可能回到系統(tǒng)將一直減速，不可能回到 點(diǎn)運(yùn)點(diǎn)運(yùn)行。行。BBnBn LemTT4.2.4 電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行條件電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行條件電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的充分必要條件是：電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的充分必要條件是：1.必要條件: 電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性與負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性有交點(diǎn)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性與負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性有交點(diǎn), ,即存在即存在LemTT2.充分條件: 在交點(diǎn)在交點(diǎn) 處滿足處滿足 。 或者說(shuō)，在交點(diǎn)的轉(zhuǎn)速以上或者說(shuō)，在交點(diǎn)的轉(zhuǎn)速以上存在存在 , ,在交點(diǎn)的轉(zhuǎn)速以下存在在交點(diǎn)的轉(zhuǎn)速以下存在 。LemTTdndTdndTLemLemTTLemTT平衡點(diǎn)穩(wěn)定點(diǎn)？4.3 4.3 直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)直

41、流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng) 4.3.1 起動(dòng)基本情況起動(dòng)基本情況 1） 定義：電動(dòng)機(jī)接到規(guī)定電源后，轉(zhuǎn)速?gòu)牧闵隙x：電動(dòng)機(jī)接到規(guī)定電源后，轉(zhuǎn)速?gòu)牧闵仙椒€(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速的過(guò)程稱為起動(dòng)過(guò)程。升到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速的過(guò)程稱為起動(dòng)過(guò)程。啟動(dòng)時(shí)啟動(dòng)時(shí),n= 0 Ea=0，若加入額定電壓，則，若加入額定電壓，則aNaNastIRUI Iast太大會(huì)使換向器產(chǎn)生嚴(yán)重的火花，燒壞換太大會(huì)使換向器產(chǎn)生嚴(yán)重的火花，燒壞換向器。一般向器。一般Iast限制在限制在 (2-2.5)IaN 內(nèi)。內(nèi)。 起動(dòng)問(wèn)題是評(píng)價(jià)電動(dòng)機(jī)性能的重要方面之一。這是一個(gè)起動(dòng)問(wèn)題是評(píng)價(jià)電動(dòng)機(jī)性能的重要方面之一。這是一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程，即在電動(dòng)機(jī)接入電源瞬間，轉(zhuǎn)子待轉(zhuǎn)而未轉(zhuǎn)動(dòng)這動(dòng)

42、態(tài)過(guò)程，即在電動(dòng)機(jī)接入電源瞬間，轉(zhuǎn)子待轉(zhuǎn)而未轉(zhuǎn)動(dòng)這一瞬間的狀態(tài)。系統(tǒng)要求起動(dòng)電流要小，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩要大的原一瞬間的狀態(tài)。系統(tǒng)要求起動(dòng)電流要小，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩要大的原因是要保證電源供電質(zhì)量和起動(dòng)時(shí)間要短。因是要保證電源供電質(zhì)量和起動(dòng)時(shí)間要短。2）對(duì)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的要求）對(duì)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的要求（1）起動(dòng)電流要?。唬┢饎?dòng)電流要?。唬?）起動(dòng)轉(zhuǎn)矩要大；）起動(dòng)轉(zhuǎn)矩要大；（3）起動(dòng)設(shè)備要簡(jiǎn)單、可靠。）起動(dòng)設(shè)備要簡(jiǎn)單、可靠。限制限制Iast的措施：的措施：（1）啟動(dòng)時(shí)在電樞回路串電阻。）啟動(dòng)時(shí)在電樞回路串電阻。（2）啟動(dòng)時(shí)降低電樞電壓。）啟動(dòng)時(shí)降低電樞電壓。1）起動(dòng)過(guò)程4.3.2 電樞回路串電阻起動(dòng)三級(jí)電阻起動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)的電路

43、原理圖和機(jī)械特性為三級(jí)電阻起動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)的電路原理圖和機(jī)械特性為3321RRRRRstststaLLIT22IT11ITITem0nabn1221RRRRststa1ncd211RRRsta2nef3aRNngh3nMaRS1SU1stR2stR3stR2S3S2）分組起動(dòng)電阻的計(jì)算4.3.2 電樞回路串電阻起動(dòng) 設(shè)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速設(shè)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速n n1 1、n n2 2、n n3 3時(shí)電勢(shì)分別為時(shí)電勢(shì)分別為E Ea1a1、E Ea2a2、E Ea3a3，則有：，則有：b點(diǎn)123aNEUIRc點(diǎn)112aNEUIRd點(diǎn)222aNEUIRe點(diǎn)211aNEUIRf點(diǎn)321aNEUIRg點(diǎn)31aNaEUIR比較以上

44、各式得：2111223IIRRRRRRa 在已知起動(dòng)電流比在已知起動(dòng)電流比和電樞電和電樞電阻阻R Ra a前提下，經(jīng)推導(dǎo)可得各級(jí)串聯(lián)前提下，經(jīng)推導(dǎo)可得各級(jí)串聯(lián)電阻為電阻為: :11223121)1()1()1()1( stmamstmstaststastastRRRRRRRRRRR（5）計(jì)算轉(zhuǎn)矩）計(jì)算轉(zhuǎn)矩: :12TT，校驗(yàn)校驗(yàn)LTT) 3 . 11 . 1 (2如果不滿足，應(yīng)另選如果不滿足，應(yīng)另選 或或 值并重新計(jì)算，直到滿足該條件為止。值并重新計(jì)算，直到滿足該條件為止。1Tm（6 6）計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻。）計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻。（1 1）估算或查出電樞電阻）估算或查出電樞電阻 ；aR1T1I（2

45、 2）根據(jù)過(guò)載倍數(shù)選取最大轉(zhuǎn)矩）根據(jù)過(guò)載倍數(shù)選取最大轉(zhuǎn)矩 對(duì)應(yīng)的最大電流對(duì)應(yīng)的最大電流；m（3 3）選取起動(dòng)級(jí)數(shù)）選取起動(dòng)級(jí)數(shù) ；（4 4）計(jì)算起動(dòng)電流比：）計(jì)算起動(dòng)電流比：maNRIU1 取整數(shù)取整數(shù)m計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻的步驟：計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻的步驟：4.3.2 電樞回路串電阻起動(dòng)4.3.3 降壓起動(dòng) 當(dāng)直流電源電壓可調(diào)時(shí)，可采用降壓方法起動(dòng)。當(dāng)直流電源電壓可調(diào)時(shí)，可采用降壓方法起動(dòng)。 起動(dòng)時(shí)，以較低的電源電壓起動(dòng)電動(dòng)機(jī)，起動(dòng)電流起動(dòng)時(shí)，以較低的電源電壓起動(dòng)電動(dòng)機(jī)，起動(dòng)電流隨電源電壓的降低而正比減小。隨著電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上升，隨電源電壓的降低而正比減小。隨著電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上升，反電動(dòng)勢(shì)逐漸增大，再逐

46、漸提高電源電壓，使起動(dòng)電流反電動(dòng)勢(shì)逐漸增大，再逐漸提高電源電壓，使起動(dòng)電流和起動(dòng)轉(zhuǎn)矩保持在一定的數(shù)值上，保證按需要的加速度和起動(dòng)轉(zhuǎn)矩保持在一定的數(shù)值上，保證按需要的加速度升速。升速。 降壓起動(dòng)需專用電源，設(shè)備投資較大，但它起動(dòng)平降壓起動(dòng)需專用電源，設(shè)備投資較大，但它起動(dòng)平穩(wěn)，起動(dòng)過(guò)程能量損耗小，因此得到廣泛應(yīng)用。穩(wěn)，起動(dòng)過(guò)程能量損耗小，因此得到廣泛應(yīng)用。4.3 4.3 直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)（1）若電動(dòng)機(jī)原本靜止，由于勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩）若電動(dòng)機(jī)原本靜止，由于勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩 T = KT Ia，而，而 0 ，電機(jī)將不能啟動(dòng)，因此，反電動(dòng)勢(shì)為零，電樞電流會(huì)很大，電樞電機(jī)將不能啟動(dòng)，因此，反電動(dòng)勢(shì)為零，

47、電樞電流會(huì)很大，電樞繞組有被燒毀的危險(xiǎn)。繞組有被燒毀的危險(xiǎn)。直流機(jī)在啟動(dòng)和工作時(shí)，勵(lì)磁電路一定要接通，直流機(jī)在啟動(dòng)和工作時(shí)，勵(lì)磁電路一定要接通，不能讓它斷開(kāi)，而且啟動(dòng)時(shí)要滿勵(lì)磁。否則，磁不能讓它斷開(kāi)，而且啟動(dòng)時(shí)要滿勵(lì)磁。否則，磁路中只有很少的剩磁，可能產(chǎn)生以下事故：路中只有很少的剩磁，可能產(chǎn)生以下事故：注意：注意：（2）如果電動(dòng)機(jī)在有載運(yùn)行時(shí)磁路突然斷開(kāi)則）如果電動(dòng)機(jī)在有載運(yùn)行時(shí)磁路突然斷開(kāi)則 E ，Ia ，T 和和 ，可能不滿足可能不滿足TL的要求，電動(dòng)機(jī)必將減速或停轉(zhuǎn)，使的要求，電動(dòng)機(jī)必將減速或停轉(zhuǎn)，使 Ia更大，也很危險(xiǎn)。更大，也很危險(xiǎn)。（3）如果電機(jī)空載運(yùn)行，可能造成飛車。）如果電機(jī)空

48、載運(yùn)行，可能造成飛車。 E Ia T T0 n 飛車飛車措施：措施：他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)一定要有他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)一定要有失磁保護(hù)失磁保護(hù)。一般在勵(lì)磁繞組加失壓繼電器或欠一般在勵(lì)磁繞組加失壓繼電器或欠流繼電器。當(dāng)失壓或欠流時(shí)，自動(dòng)流繼電器。當(dāng)失壓或欠流時(shí)，自動(dòng)切斷電樞電源切斷電樞電源U U。M他勵(lì)他勵(lì)UfIfIaU電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械，對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不僅要能調(diào)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械，對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不僅要能調(diào)節(jié)，而且要求調(diào)節(jié)的范圍寬廣、過(guò)程平滑、調(diào)節(jié)的節(jié)，而且要求調(diào)節(jié)的范圍寬廣、過(guò)程平滑、調(diào)節(jié)的方法簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)。方法簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)。4.2 4.2 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速 目的：目的： 為了提高生產(chǎn)效

49、率；保證產(chǎn)品質(zhì)量，大量的生產(chǎn)機(jī)械為了提高生產(chǎn)效率；保證產(chǎn)品質(zhì)量，大量的生產(chǎn)機(jī)械根據(jù)其工藝對(duì)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的具體要求不同，要求在不同根據(jù)其工藝對(duì)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的具體要求不同，要求在不同的情況下，以不同的速度進(jìn)行工作，這就要人為地采用一的情況下，以不同的速度進(jìn)行工作，這就要人為地采用一定方法來(lái)改變生產(chǎn)機(jī)械的工作轉(zhuǎn)速，以滿足生產(chǎn)的需要，定方法來(lái)改變生產(chǎn)機(jī)械的工作轉(zhuǎn)速，以滿足生產(chǎn)的需要，稱為調(diào)速。稱為調(diào)速。 機(jī)械調(diào)速機(jī)械調(diào)速 電氣調(diào)速電氣調(diào)速4.2.1 4.2.1 調(diào)速方法調(diào)速方法 根據(jù)此式知道，直流電動(dòng)機(jī)有三種調(diào)速方法。改根據(jù)此式知道，直流電動(dòng)機(jī)有三種調(diào)速方法。改變變 R 電樞回路外串電阻電樞回路外串電

50、阻 即改變勵(lì)磁回路外串電阻即改變勵(lì)磁回路外串電阻 U 改變電樞上的外加電壓。改變電樞上的外加電壓。TCeCRaCeUnT21 1 電樞回路串電阻調(diào)速電樞回路串電阻調(diào)速nTemTLRan0nNA0ABn1Ra+Rs1未串電阻時(shí)未串電阻時(shí)的工作點(diǎn)的工作點(diǎn)串電阻串電阻R Rs1s1后后, ,工作點(diǎn)由工作點(diǎn)由AABAAB4.2.1 4.2.1 調(diào)速方法調(diào)速方法調(diào)速過(guò)程調(diào)速過(guò)程: : U=C，TZ = C ， = CRa Ia T n E Ia T 暫時(shí)暫時(shí)T TL最后達(dá)到新的平衡最后達(dá)到新的平衡T =TLn暫時(shí)暫時(shí)不變不變aaREUI優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)： 1）電源電壓能夠平滑調(diào)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。）電源電壓能夠

51、平滑調(diào)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。 2）調(diào)速前后的機(jī)械特性的斜率不變，硬度較高，負(fù)載變化）調(diào)速前后的機(jī)械特性的斜率不變，硬度較高，負(fù)載變化時(shí)穩(wěn)定性好。時(shí)穩(wěn)定性好。 3）無(wú)論輕載還是負(fù)載，調(diào)速范圍相同，一般）無(wú)論輕載還是負(fù)載，調(diào)速范圍相同，一般D=2.512。 4）電能損耗較小。）電能損耗較小。缺點(diǎn)缺點(diǎn)： 需要一套電壓可連續(xù)調(diào)節(jié)的直流電源。需要一套電壓可連續(xù)調(diào)節(jié)的直流電源。 2 2 降低電源電壓調(diào)速降低電源電壓調(diào)速3 3 減弱磁通調(diào)速減弱磁通調(diào)速01n1A1nBNTemnTL0nANn調(diào)節(jié)磁場(chǎng)前調(diào)節(jié)磁場(chǎng)前工作點(diǎn)工作點(diǎn)弱磁瞬間工作弱磁瞬間工作點(diǎn)點(diǎn)AA弱磁穩(wěn)定后的弱磁穩(wěn)定后的工作點(diǎn)工作點(diǎn)4.2.1 4.2.

52、1 調(diào)速方法調(diào)速方法減弱磁通調(diào)速前、后轉(zhuǎn)速變化曲線減弱磁通前、后的電樞電流變化曲線tt=0naNInNn1n1aIaiai結(jié)論結(jié)論：磁場(chǎng)越弱，轉(zhuǎn)速越高。因此電機(jī)運(yùn)行時(shí)勵(lì)磁回路不能開(kāi)路。3 3 減弱磁通調(diào)速減弱磁通調(diào)速優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：由于在電流較小的勵(lì)磁回路中進(jìn)行調(diào)節(jié)，因而控制方便，由于在電流較小的勵(lì)磁回路中進(jìn)行調(diào)節(jié)，因而控制方便，能量損耗小，設(shè)備簡(jiǎn)單，調(diào)速平滑性好。弱磁升速后電樞電流增能量損耗小，設(shè)備簡(jiǎn)單，調(diào)速平滑性好。弱磁升速后電樞電流增大，電動(dòng)機(jī)的輸入功率增大，但由于轉(zhuǎn)速升高，輸出功率也增大，大，電動(dòng)機(jī)的輸入功率增大，但由于轉(zhuǎn)速升高，輸出功率也增大，電動(dòng)機(jī)的效率基本不變，因此經(jīng)濟(jì)性是比較好。電動(dòng)

53、機(jī)的效率基本不變，因此經(jīng)濟(jì)性是比較好。 為了擴(kuò)大調(diào)速范圍，通常把降壓和弱磁兩種調(diào)速方法結(jié)合起為了擴(kuò)大調(diào)速范圍，通常把降壓和弱磁兩種調(diào)速方法結(jié)合起來(lái)，在額定轉(zhuǎn)速以上，采用弱磁調(diào)速，在額定轉(zhuǎn)速以下采用降壓來(lái)，在額定轉(zhuǎn)速以上，采用弱磁調(diào)速，在額定轉(zhuǎn)速以下采用降壓 調(diào)速。調(diào)速。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1）機(jī)械特性的斜率變大，特性變軟；機(jī)械特性的斜率變大，特性變軟； 2）轉(zhuǎn)速的升高受到電動(dòng)機(jī)換向能力和機(jī)械強(qiáng)度的限制，）轉(zhuǎn)速的升高受到電動(dòng)機(jī)換向能力和機(jī)械強(qiáng)度的限制，升速范圍不可能很大，一般升速范圍不可能很大，一般 D2；3 3 減弱磁通調(diào)速減弱磁通調(diào)速例例1：已知他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的已知他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的 PN=22KW, UN=

54、220V ,IN=115A Ra=0.1 , nN=1500r/min。忽略空載轉(zhuǎn)矩。忽略空載轉(zhuǎn)矩T0 求把求把 轉(zhuǎn)速降到轉(zhuǎn)速降到1000r/min，如何實(shí)現(xiàn)？并計(jì)算電動(dòng)機(jī)的，如何實(shí)現(xiàn)？并計(jì)算電動(dòng)機(jī)的 輸入和輸出功率。輸入和輸出功率。解解（1）串電阻）串電阻aaeRIUnCE139. 015001151 . 0220NaaNNNenRIUnECTCCRRCUnNeTaNeN2aNNeaNeNICRRCUn605. 01 . 0115220139. 01500aaNNNeRIUnCR（2）降壓調(diào)速）降壓調(diào)速TCCRCUnNeTaNe2aNNeaNeICRCUnVRInCUaaNNe5 .1501

55、 . 0115139. 01500（3）輸入和輸出功率輸入和輸出功率Nm1 .14015002295509550NNNnPT降速后的輸出功率降速后的輸出功率WnTTP1467010006021 .140602222串電阻后的輸入功率串電阻后的輸入功率WIUPNN253001152201降壓后的輸入功率降壓后的輸入功率WUIPN173081155 .1501例：例：已知他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的已知他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的 PN=2.2KW, UN=220V ,IaN=12.4A Ra=0.5 , nN=1500r/min。 求：求：（1）TL=0.5TN 時(shí)時(shí), n=? （2） =0.8 N 時(shí)時(shí), n=? 解：（解：

56、（1） TL=0.5TN 時(shí)時(shí)aaNeRIUnCE143. 015004 .125 . 0220NaaNenRIUnECNm1415002.295509550NNNnPTaTNICT13.14 .1214aNTITCTCCRCUneTae2min)/ r (8 .151666.2146.153821413. 1143. 05 . 0143. 022022TCCRCUnTeae（2） =0.8 N 時(shí)時(shí)min)/ r (188984.331923148 . 013. 1143. 05 . 0143. 08 . 02202nD nmax ，nminnmax 受電機(jī)機(jī)械強(qiáng)度、換受電機(jī)機(jī)械強(qiáng)度、換 向

57、等方面的限制向等方面的限制 Nmin 受低速運(yùn)行時(shí)相對(duì)穩(wěn)定性受低速運(yùn)行時(shí)相對(duì)穩(wěn)定性的限制，即的限制，即TZ的變化，的變化，n變化程度。變化程度。4.2.2 調(diào)速指標(biāo)調(diào)速指標(biāo) 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法的評(píng)價(jià)。直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法的評(píng)價(jià)。 技術(shù)指標(biāo)技術(shù)指標(biāo) a. 調(diào)速范圍調(diào)速范圍：生產(chǎn)機(jī)械要求的轉(zhuǎn)速范圍有多大，：生產(chǎn)機(jī)械要求的轉(zhuǎn)速范圍有多大，一般用最大轉(zhuǎn)速一般用最大轉(zhuǎn)速nmax和最小轉(zhuǎn)速和最小轉(zhuǎn)速nmin之比來(lái)表示。之比來(lái)表示。 minmaxnnD b. 靜差率靜差率：電機(jī)在一條機(jī)械特性上運(yùn)行時(shí)，由理：電機(jī)在一條機(jī)械特性上運(yùn)行時(shí)，由理想空載轉(zhuǎn)速加到額定負(fù)載，所出現(xiàn)的轉(zhuǎn)速降想空載轉(zhuǎn)速加到額定負(fù)載，所出現(xiàn)的轉(zhuǎn)

58、速降 nN與理想空載轉(zhuǎn)速之比。與理想空載轉(zhuǎn)速之比。%100%100%000nnnnnN n2nn0n0 n1TnN%越小，相對(duì)穩(wěn)定性越越小，相對(duì)穩(wěn)定性越好；好；%與機(jī)械特性硬度與機(jī)械特性硬度和和n n0 0有關(guān)。有關(guān)。v 電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性越硬則靜差率越小，相對(duì)穩(wěn)定性就越高。電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性越硬則靜差率越小，相對(duì)穩(wěn)定性就越高。v 生產(chǎn)機(jī)械調(diào)速時(shí)，要保持一定穩(wěn)定度，要求靜差率要小于某生產(chǎn)機(jī)械調(diào)速時(shí)，要保持一定穩(wěn)定度，要求靜差率要小于某一值，但兩條硬度相同、相互平行的機(jī)械特性曲線一值，但兩條硬度相同、相互平行的機(jī)械特性曲線 不同，不同，轉(zhuǎn)速低的轉(zhuǎn)速低的 大，愈難滿足生產(chǎn)機(jī)械對(duì)靜差率的要求。大，愈難滿

59、足生產(chǎn)機(jī)械對(duì)靜差率的要求。v 靜差率和調(diào)速范圍是互有聯(lián)系的兩項(xiàng)指標(biāo)，系統(tǒng)可能達(dá)到的靜差率和調(diào)速范圍是互有聯(lián)系的兩項(xiàng)指標(biāo)，系統(tǒng)可能達(dá)到的最低轉(zhuǎn)速最低轉(zhuǎn)速nmin決定于低速特性的靜差率，調(diào)速范圍決定于低速特性的靜差率，調(diào)速范圍D也因此受也因此受到低速特性靜差率到低速特性靜差率 的制約。的制約。)1 (maxmaxmin0maxminmaxNNNNnnnnnnnnnnDc. 平滑性平滑性：在一定調(diào)速范圍內(nèi)，調(diào)速的級(jí)數(shù)愈多則在一定調(diào)速范圍內(nèi)，調(diào)速的級(jí)數(shù)愈多則認(rèn)為調(diào)速愈平滑。可用平滑系數(shù)來(lái)衡量。即相鄰認(rèn)為調(diào)速愈平滑?？捎闷交禂?shù)來(lái)衡量。即相鄰兩級(jí)轉(zhuǎn)速之比。兩級(jí)轉(zhuǎn)速之比。1iinn 越接近越接近1 1平滑

60、性越好，平滑性越好， =1=1時(shí)為無(wú)級(jí)調(diào)速，轉(zhuǎn)速連續(xù)時(shí)為無(wú)級(jí)調(diào)速，轉(zhuǎn)速連續(xù)可調(diào)?？烧{(diào)。d. 調(diào)速時(shí)的功率與轉(zhuǎn)矩調(diào)速時(shí)的功率與轉(zhuǎn)矩 在電機(jī)充分利用的條件下，調(diào)速過(guò)程中軸上輸出的功率在電機(jī)充分利用的條件下，調(diào)速過(guò)程中軸上輸出的功率和轉(zhuǎn)矩，不同的電機(jī)，用不同的調(diào)速方法，容許輸出的功率和和轉(zhuǎn)矩，不同的電機(jī)，用不同的調(diào)速方法，容許輸出的功率和轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速變化的規(guī)律不同。同時(shí)，不同的負(fù)載，需要的功率轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速變化的規(guī)律不同。同時(shí)，不同的負(fù)載，需要的功率和轉(zhuǎn)矩也是不同的，所以調(diào)速方法也應(yīng)適應(yīng)負(fù)載要求。和轉(zhuǎn)矩也是不同的，所以調(diào)速方法也應(yīng)適應(yīng)負(fù)載要求。 恒轉(zhuǎn)矩恒轉(zhuǎn)矩 恒功率恒功率 經(jīng)濟(jì)指標(biāo)經(jīng)濟(jì)指標(biāo) 決定于調(diào)速系統(tǒng)